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专利名称：一种布料搬运设备及方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202210390972.0

专利申请（专利权）人：厦门市华飚开云优惠体育网页版入口有限公司
权利人地址：福建省厦门市湖里区悦华路155号401室之一

专利发明（设计）人：叶渊庭,左石凯

专利摘要：本发明涉及一种布料搬运设备及方法，装置包括抓取装置以及用于驱使抓取装置位移的移动装置，所述抓取装置包括供冷机构、供水机构以及至少一抓取件。所述抓取件具有布料接触部。所述供水机构用于润湿布料接触部和布料。所述供冷机构具有至少一排气口，用于向布料接触部和/或布料喷射冷气。本发明通过对布料和抓取件进行润湿，然后通过喷射冷气的方式对布料和/或抓取件进行速冻处理，两者接触部位的水分凝结霜或结冰，使得两者粘接在一起，通过移动抓取件即可将布料移动，而且移动前后布料的姿态能够保持一致。本发明可以实现片状布料的搬运，特别适用于自动化服装加工，使得工序之间能够顺利衔接，进而保证加工精度和产品质量。

主权利要求：
1.一种布料搬运设备，其特征在于：包括抓取装置以及用于驱使抓取装置位移的移动装置，所述抓取装置包括供冷机构、供水机构、加热板以及至少一抓取件；
所述抓取件由吸水材料制成；所述抓取件具有布料接触部；
所述供水机构用于定时定量地向抓取件供水以及用于润湿布料接触部和布料；
所述供冷机构具有至少一排气口，用于向布料接触部和/或布料喷射冷气；
所述加热板独立设置，所述加热板用于辅助抓取件脱离布料并承载脱离后的布料。
2.根据权利要求1所述的布料搬运设备，其特征在于：两两相邻的所述抓取件之间设有至少一排气口，所述抓取件并排设置或呈阵列排布；
或者，所述抓取件围成至少一抓取圈，所述排气口围成至少一排气圈，所述抓取圈与排气圈同轴心设置且交替分布。
3.根据权利要求1所述的布料搬运设备，其特征在于：所述抓取装置还包括一安装板，所述安装板与移动装置固定连接；所述安装板上设有用于安装抓取件的过水通道，且所述过水通道与供水机构连通；所述排气口集成于安装板上。
4.根据权利要求1或3所述的布料搬运设备，其特征在于：所述供水机构包括至少一水阀以及至少一供水管，所述水阀的进水口连通水源，所述水阀的出水口至少连通一供水管，所述供水管至少连通至一抓取件。
5.根据权利要求1所述的布料搬运设备，其特征在于：所述供冷机构包括至少一气阀以及至少一供气管，所述气阀的进气口连接有冷气供应设备，所述气阀的出气口至少连通一供气管，所述供气管至少连通一排气口。
6.根据权利要求5所述的布料搬运设备，其特征在于：所述冷气供应设备为液氮存储罐或干冰存储罐或制冷风机。
7.根据权利要求1所述的布料搬运设备，其特征在于：还包括用于检测所述抓取件位置的至少一到位检测元件。
8.根据权利要求7所述的布料搬运设备，其特征在于：所述到位检测元件为压力传感器或接近开关。
9.根据权利要求1所述的布料搬运设备，其特征在于：还包括用于辅助抓取件脱离布料的加热器，所述加热器的数量至少为一个，所述加热器靠近所述抓取件或排气口设置。
10.根据权利要求1所述的布料搬运设备，其特征在于：所述移动装置为机械手或者四轴运动平台或者三轴运动平台或者双轴移动平台。
11.一种布料搬运方法，其特征在于，通过如权利要求1～10任一项所述的布料搬运设备实现，包括以下步骤：通过移动装置移动抓取装置，使得抓取件上的布料接触部可靠地接触布料；
通过供水机构供水，将抓取件上的布料接触部和布料润湿；
通过供冷机构的排气口向布料接触部和/或布料喷射冷气，使得布料接触部和布料中水分迅速凝结成冰或霜，布料接触部和布料粘接在一起；
通过移动装置移动抓取装置，将布料搬运到指定位置；
通过自然解冻或加热解冻的方式，使布料接触部和布料脱离粘接状态。 说明书 : 一种布料搬运设备及方法技术领域[0001] 本发明涉及服装加工设备技术领域，尤其涉及一种布料搬运设备及方法。背景技术[0002] 随着开云优惠体育网页版入口水平的不断提高，服装加工的部分工序也逐步开始进行全自动化改造。例如，目前布料已实现了自动激光裁切，裁切精度高，且切边整齐，大大提高了布料裁切的效率。但是因为布料具有质地柔软、透气、质量轻等特性，不容易通过机械手等装置抓取挪位，而且即使机械手抓取了布料，也难以实现规整的码垛，或者难以让被抓取的布料直接进入下一道工序进行加工，仍然需要进行人工整理。激光裁切布料到下一步工序难以形成自动化衔接，归根结底，是布料搬运的问题得不到解决，是目前服装加工难以实现自动化生产的一大痛点。发明内容[0003] 本发明的目的在于提供一种布料搬运设备及方法，其能够实现片状布料的搬运，而且布料在搬运前后能够保持原有的姿态不变形。[0004] 为达到上述目的，本发明公开了一种布料搬运设备，其包括抓取装置以及用于驱使抓取装置位移的移动装置，所述抓取装置包括供冷机构、供水机构以及至少一抓取件。[0005] 所述抓取件具有布料接触部。[0006] 所述供水机构用于润湿布料接触部和布料。[0007] 所述供冷机构具有至少一排气口，用于向布料接触部和/或布料喷射冷气。[0008] 优选地，两两相邻的所述抓取件之间设有至少一排气口，所述抓取件并排设置或呈阵列排布。[0009] 或者，所述抓取件围成至少一抓取圈，所述排气口围成至少一排气圈，所述抓取圈与排气圈同轴心设置且交替分布。[0010] 优选地，所述抓取件由吸水材料制成。[0011] 优选地，所述抓取装置还包括一安装板，所述安装板与移动装置固定连接；所述安装板上设有用于安装抓取件的过水通道，且所述过水通道与供水机构连通；所述排气口集成于安装板上。[0012] 优选地，所述供水机构包括至少一水阀以及至少一供水管，所述水阀的进水口连通水源，所述水阀的出水口至少连通一供水管，所述供水管至少连通至一抓取件。[0013] 优选地，所述供冷机构包括至少一气阀以及至少一供气管，所述气阀的进气口连接有冷气供应设备，所述气阀的出气口至少连通一供气管，所述供气管至少连通一排气口。[0014] 优选地，所述冷气供应设备为液氮存储罐或干冰存储罐或制冷风机。[0015] 优选地，还包括用于检测所述抓取件位置的至少一到位检测元件。[0016] 优选地，所述到位检测元件为压力传感器或接近开关。[0017] 优选地，还包括用于辅助抓取件脱离布料的加热器和/或加热板，所述加热器的数量至少为一个，所述加热器靠近所述抓取件或排气口设置；所述加热板独立设置，所述加热板承载脱离后的布料。[0018] 优选地，所述移动装置为机械手或者四轴运动平台或者三轴运动平台或者双轴移动平台。[0019] 本发明还公开了一种布料搬运方法，其通过上述任一项所述的布料搬运设备实现，包括以下步骤：[0020] 通过移动装置移动抓取装置，使得抓取件上的布料接触部可靠地接触布料。[0021] 通过供水机构供水，将抓取件上的布料接触部和布料润湿。[0022] 通过供冷机构的排气口向布料接触部和/或布料喷射冷气，使得布料接触部和布料中水分迅速凝结成冰或霜，布料接触部和布料粘接在一起。[0023] 通过移动装置移动抓取装置，将布料搬运到指定位置。[0024] 通过自然解冻或加热解冻的方式，使布料接触部和布料脱离粘接状态。[0025] 本发明具有以下有益效果：[0026] 本发明通过对布料和抓取件进行润湿，然后通过喷射冷气的方式对布料和/或抓取件进行速冻处理，两者接触部位的水分凝结霜或结冰，使得两者粘接在一起，通过移动抓取件即可将布料移动，而且移动前后布料的姿态能够保持一致。本发明可以实现片状布料的搬运，特别适用于自动化服装加工，使得工序之间能够顺利衔接，进而保证加工精度和产品质量。附图说明[0027] 图1为本发明是示意图。[0028] 图2为抓取装置的示意图。[0029] 图3为抓取装置的剖视图。[0030] 图4为抓取装置另一方向的剖视图。[0031] 图5为抓取件与排气口的布置示意图。[0032] 图6为抓取件与排气口另一布置方式的示意图。[0033] 主要部件符号说明：[0034] 移动装置10；[0035] 抓取装置20，安装板21，过水通道211，水阀221，供水管222，供气管232，排气口233，抓取件24，到位检测元件25；[0036] 加热器31，加热板32；[0037] 布料40。具体实施方式[0038] 为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。[0039] 如图1～4所示，本发明公开了一种布料搬运设备，其包括抓取装置20和移动装置10，其中，移动装置10用于驱使抓取装置20位移，使得抓取装置20自一指定位置移动到另一指定位置。移动装置10选用机械手或者四轴运动平台或者三轴运动平台或者双轴移动平台，这些都是目前成熟的技术，其结构及原理本案中不再赘述。作为进一步优。贫爸10选用六轴机械手，灵活性强且占用空间。蝗菀锥云渌璞冈斐筛缮。对于四轴运动平台，四轴一般分别指为X轴(水平前后方向)、Y轴(水平左右方向)、Z轴(竖直方向)和旋转轴(水平旋转)，抓取装置20可以设置在旋转轴平台，也可以在Z轴平台。[0040] 抓取装置20包括安装板21、供冷机构、供水机构、七个抓取件24以及四个到位检测元件25。抓取装置20通过安装板21与移动装置10固定连接。其中，抓取件24上具有布料接触部，是抓取装置20直接接触布料40的部位，抓取件24由吸水材料制成，比如EVA泡棉，具有良好的吸水能力，而且不容易损伤布料40。抓取件24设置在安装板21的底部，在安装板21设有安装抓取件24的过水通道211，该过水通道211的口部为卡口，抓取件24卡接在卡口上，安装方便且便于替换。通过下压安装板21使得抓取件24与布料40接触，可以将抓取件24中储蓄的水过渡到布料40，同时鉴于EVA泡棉的吸水能力，在控制好抓取件24的储水量的前提下，可以很好地控制布料40的湿润程度，简单方便。当然，布料40也可以通过供水机构直接润湿。[0041] 供水机构固定在安装板21上，用于定时定量地向抓取件24供水，使用自来水即可，方便且成本低。供水机构包括七套水阀221以及七套供水管222，水阀221、供水管222和抓取件24一一对应，水阀221的进水口均连通水源，水阀221的出水口连通供水管222，供水管222连通抓取件24对应安装的过水通道211。当然，水阀221和供水管222的数量并非固定为七个，可以是一个水阀221对应为两根供水管222供水，每根供水管222对应为一个抓取件24供水，也可以是一个水阀221对应为一根供水管222供水，一根供水管222对应为两个抓取件24供水，在基本保证各抓取件24供水水量均衡的情况下，可以灵活变通，本案中不再一一列举。通过供水机构向抓取件24供水，抓取件24可将水吸收备用。[0042] 供冷机构用于向抓取件24和布料40喷射冷气，使得湿润的抓取件24和布料40粘接在一起。包括三个气阀、三根供气管232以及六个排气口233。气阀的进气口连接有冷气供应设备，冷气供应设备为液氮存储罐或干冰存储罐或制冷风机。液氮和干冰的温度远低于水的凝固点，可以使得液态的水迅速凝固成冰或霜，液氮存储罐或干冰存储罐采用具有输送泵的存储罐为佳，可以直接市购。在液氮存储罐或干冰存储罐的罐体阀门打开的情况下，液氮或干冰会持续雾化，进而得到冷气源。制冷风机同样市购即可，使用制冷风机相对来说成本更低，但是速冻效果相对较差，用户可以根据实际生产情况自行配置。每个气阀的出气口连通一供气管232，每一供气管232连通两个排气口233。排气口233集成于安装板21上。同理，气阀、供气管232和排气口233的数量可以根据实际使用情况进行调整，不再赘述。[0043] 为了保证布料40和抓取件24之间可以有效地速冻粘接，两两相邻的抓取件24之间设置一排气口233，抓取件24并排设置或呈阵列排布，抓取件24为长条状结构，如图4～5所示。作为替代方案，抓取件24围成至少一抓取圈，排气口233围成至少一排气圈，抓取圈与排气圈同轴心设置且交替分布，如图6所示，此种情况下，下述的加热器根据抓取件和排气口的实际布置方式调整。[0044] 安装板21的设置可以方便供水机构和供冷机构的布设，可以保证众多抓取件24的布料接触部处于同一平面上，利于EVA泡棉均匀地挤水润湿布料40，同时保证后续布料40的粘接抓取的可靠性。[0045] 到位检测元件25固定安装在安装板21上，用于检测抓取件24位置，以确保抓取件24与布料40可靠接触，避免接触不到位导致布料40搬运时变形。作为优。轿患觳庠25选用压力传感器或接近开关。同时，到位检测元件25的反馈信号可以作为触发供冷机构运行的前置条件。[0046] 为了在布料40搬运完成后辅助抓取件24脱离布料40，还设有加热器31和加热板32，加热器31的数量八个，加热器31靠近抓取件24或排气口233设置，本案中，将六个加热器31设置在排气口233位置，加热器31的启停可以通过到位检测元件25来触发，例如在布料40搬运到指定位置时，到位检测元件25会发出信号，通过这个信号来触发加热器31工作，在失去这个信号时触发加热器31停止运行，或者加热器31自行定时结束。而在下一搬运周期时排气口233喷射的冷气可以将加热器31降温，避免搬运过程中加热器31的余温影响布料40与抓取件24之间的粘接关系。加热器31可以选用电阻丝加热器31，温升快。加热板32独立设置在布料40指定卸载的位置，加热板32对布料40进行加热，使得凝结的冰或霜迅速融化，进而解除抓取件24和布料40之间的粘接关系，在抓取装置20离开后，加热板32承载脱离后的布料40。加热板32可以持续加热，也可以通过到位检测元件25触发。[0047] 本发明还公开了一种布料搬运方法，其通过上述的布料搬运装置实现，包括以下步骤：[0048] 通过移动装置10移动抓取装置20，使得抓取件24的布料接触部可靠地接触布料40，这是保证抓取件24粘接抓取布料40的前提。[0049] 通过供水机构供水，水通过抓取件24过渡到布料40，过渡面即为布料接触部，可以保证布料40和抓取件24之间的接触面都能润湿到位，保证后续速冻粘接效果。该步骤中，可以先行对抓取件24进行润湿，抓取件24是由吸水材料制成的，具有一定的储水能力，可以很好地控制其储水量，进而保证布料40不会过度润湿，影响到后续速冻的时间。[0050] 通过供冷机构的排气口233向布料接触部和布料40喷射冷气，使得布料接触部和布料40中水分迅速凝结成冰或霜，因为布料接触部和布料40可靠接触，冰或霜形成链接关系，进而使得布料接触部和布料40粘接在一起。[0051] 通过移动装置10移动抓取装置20，将布料40搬运到指定位置。[0052] 通过自然解冻或加热解冻的方式，使布料接触部和布料40脱离粘接状态，这时，移动装置10挪开抓取装置20即完成一次布料40的搬运。解冻优选加热解冻，通过加热器31和加热板32配合，可以迅速解冻，缩短搬运周期。[0053] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

专利地区：福建

专利申请日期：2022-04-14

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN114684605B