开云优惠体育网页版入口

专利名称：云台的运动控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202210667616.9

专利申请（专利权）人：浙江大华技术股份有限公司
权利人地址：浙江省杭州市滨江区滨安路1187号

专利发明（设计）人：杨增启,隋小波,王明巍,郑伟峰,王科富,李文君

专利摘要：本申请提供一种云台的运动控制方法、装置、终端及存储介质，云台的运动控制方法包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。本申请提供的云台的运动控制方法可以避免云台与运行区域的边界发生碰撞，还可以避免出现云台到达边界时耗时过长的现象。

主权利要求：
1.一种云台的运动控制方法，其特征在于，包括：
获取云台在运行区域的当前运行信息；所述当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；所述运行区域包括靠近所述运行区域边界的减速区域；
基于所述第一位置信息和所述运行方向，确定所述云台是否处于所述减速区域；所述运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；所述第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；所述第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向；
响应于所述云台处于所述减速区域，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较；
响应于所述第一运行速度大于所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制所述云台按所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度在所述运行方向上进行运动；
其中，所述基于所述第一位置信息和所述运行方向，确定所述云台是否处于所述减速区域，包括：基于所述云台的所述第一位置信息、所述第一运行方向、所述第一边界位置、所述电机转动一圈对应的位置点和所述电机与所述云台的转动比，确定所述第一位置信息与所述第一边界位置之间的所述位置点的个数；或；基于所述云台的所述第一位置信息、所述第二运行方向、所述第二边界位置、所述电机转动一圈对应的位置点和所述电机与所述云台的转动比，确定所述第一位置信息与所述第二边界位置之间的所述位置点的个数；基于所述运行方向、所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数与对应的所述减速区域中所述位置点的个数，确定所述云台是否处于所述减速区域；
所述响应于所述云台处于所述减速区域，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较，包括：响应于所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数不大于对应的所述减速区域中所述位置点的个数，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较。
2.根据权利要求1所述云台的运动控制方法，其特征在于，
所述获取云台在运行区域的当前运行信息，之前还包括：
根据获取的所述云台的工作参数和所述减速区域的长度，确定所述云台在所述减速区域内不同位置处的参考速度。
3.根据权利要求2所述云台的运动控制方法，其特征在于，所述云台的工作参数包括所述云台的最大运行速度和最大运行加速度；所述运行区域包括位于所述运行区域两端的第一边界位置和第二边界位置；
所述根据获取的所述云台的工作参数和所述减速区域的长度，确定所述云台在所述减速区域内不同位置处的参考速度，包括：基于所述云台的最大运行速度和所述云台的最大运行加速度，确定所述减速区域的长度；
基于所述减速区域的长度以及所述第一边界位置、所述第二边界位置，分别确定包含所述第一边界位置的所述减速区域的起始端和包含所述第二边界位置的所述减速区域的起始端；所述减速区域的长度为所述第一边界位置到包含所述第一边界位置的所述减速区域的起始端之间的距离，或所述第二边界位置到包含所述第二边界位置的所述减速区域的起始端之间的距离；
基于所述云台的最大运行速度、所述云台的最大运行加速度以及包含所述第一边界位置的所述减速区域的长度或包含所述第二边界位置的所述减速区域的长度生成所述减速区域对应的第一运行速度曲线；其中，所述第一运行速度曲线包括所述云台从包含所述第一边界位置的所述减速区域的起始端对应的所述最大运行速度减速至所述第一边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；或所述云台从包含所述第二边界位置的所述减速区域的起始端对应的所述最大运行速度减速至所述第二边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；所述第二运行速度为零；
将所述第一运行速度曲线离散成所述减速区域内多个位置点分别对应的参考速度。
4.根据权利要求3所述云台的运动控制方法，其特征在于，
所述将所述第一运行速度曲线离散成所述减速区域内多个位置点分别对应的参考速度，包括：根据所述减速区域的长度、所述电机转动一圈对应的位置个数和所述电机与所述云台的转动比，确定所述减速区域对应的所述位置点的个数；
基于所述第一运行速度曲线，确定各所述位置点对应的参考速度。
5.根据权利要求3或4所述云台的运动控制方法，其特征在于，所述第一运行速度曲线为S型曲线。
6.根据权利要求1所述云台的运动控制方法，其特征在于，
所述获取云台在运行区域的当前运行信息，之前还包括：
根据获取的所述云台的工作参数和目标运行信息，确定所述云台在所述运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度；所述目标运行信息包括第三运行速度和目标方向。
7.根据权利要求6所述云台的运动控制方法，其特征在于，
所述根据获取的所述云台的工作参数和目标运行信息，确定所述云台在所述运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度，包括：基于所述云台的静止状态的速度、所述云台的最大运行速度、所述云台的最大运行加速度和所述第三运行速度，生成第二运行速度曲线；所述第二运行速度曲线包括所述云台从静止状态调整至所述第三运行速度的速度变化曲线；
将所述第二运行速度曲线离散成所述运行区域内对应所述位置点的参考速度。
8.根据权利要求7所述云台的运动控制方法，其特征在于，所述第二运行速度曲线为S型曲线。
9.根据权利要求1所述云台的运动控制方法，其特征在于，所述云台的运动控制方法还包括：响应于所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数大于对应的所述减速区域中所述位置点的个数，则控制所述云台按非减速区域中与所述第一位置信息对应的所述位置点的参考速度在所述第一运行方向或所述第二运行方向上继续进行运行。
10.根据权利要求9所述云台的运动控制方法，其特征在于，
所述控制所述云台按非减速区域中与所述第一位置信息对应的所述位置点的参考速度在所述第一运行方向或所述第二运行方向上继续进行运行，包括：响应于所述第一运行速度为第三运行速度，则控制所述云台在所述非减速区域中按所述第三运行速度继续进行运行。
11.根据权利要求1所述云台的运动控制方法，其特征在于，
所述将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较，包括：判断所述减速区域内对应所述第一位置信息处的所述参考速度是否小于所述第一运行速度；
所述响应于所述第一运行速度大于所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制所述云台按所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度在所述运行方向上进行运动，包括：响应于所述减速区域内对应所述第一位置信息处的所述参考速度小于所述第一运行速度，则通过所述电机控制所述云台按所述减速区域内对应所述第一位置信息处的所述参考速度在所述运行方向上继续进行运动。
12.根据权利要求11所述云台的运动控制方法，其特征在于，所述云台的运动控制方法，还包括：响应于所述减速区域内对应所述第一位置信息处的所述参考速度不小于所述第一运行速度，则通过所述电机控制所述云台按所述第一运行速度在所述运行方向上继续进行运动。
13.一种云台的运动控制装置，其特征在于，所述云台的运动控制装置包括：
获取模块，用于获取云台在运行区域的当前运行信息；所述当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；所述运行区域包括靠近所述运行区域边界的减速区域；
分析模块，用于基于所述第一位置信息和所述运行方向，确定所述云台是否处于所述减速区域；其中，所述运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；所述第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；所述第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向；还用于基于所述云台的所述第一位置信息、所述第一运行方向、所述第一边界位置、电机转动一圈对应的位置点和所述电机与所述云台的转动比，确定所述第一位置信息与所述第一边界位置之间的所述位置点的个数；或；基于所述云台的所述第一位置信息、所述第二运行方向、所述第二边界位置、所述电机转动一圈对应的位置点和所述电机与所述云台的转动比，确定所述第一位置信息与所述第二边界位置之间的所述位置点的个数；基于所述运行方向、所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数与对应的所述减速区域中所述位置点的个数，确定所述云台是否处于所述减速区域；
处理模块，用于响应于所述云台处于所述减速区域，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较；还用于响应于所述第一位置信息与所述第一边界位置或所述第二边界位置之间的所述位置点的个数不大于对应的所述减速区域中所述位置点的个数，则将所述第一运行速度和所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度进行比较；
执行模块，用于响应于所述第一运行速度大于所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制所述云台按所述减速区域内对应所述第一位置信息处的参考速度在所述运行方向上进行运动。
14.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储于所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行程序数据以实现如权利要求1～
12任一项所述的云台的运动控制方法中的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～12任一项所述的云台的运动控制方法中的步骤。 说明书 : 云台的运动控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质技术领域[0001] 本申请涉及安防监控技术领域，特别是涉及一种云台的运动控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质。背景技术[0002] 目前监控摄像机主要分为两类：网络摄像机(IPCamera，IPC)和球形摄像机(球机)，球机相较于IPC多了个云台，通过云台在水平和/或垂直等方向的运动，进而带动云台上摄像机的运动，来达到灵活监控感兴趣场景的目的；球机云台水平方向一般是可以连续旋转，也可以非连续旋转的，比如灵犀灵鹰设备。云台在垂直方向的运动一般是非连续旋转的，即只能在两个边界运动区间内运动。另外，球机主要有键控(也叫持续移动)和精确定位两种运动类型的业务，键控时用户可以在任意起始位置控制设备在最大速度内的任意速度值进行持续运动，直至接收到停止运动命令时才减速停止。针对键控(持续移动)业务，当设备无法连续旋转(即有限位)时，需要防止云台离边界过近时用户按较大速度键控时产生打设备限位边界而造成设备结构破坏和电机失步的情况；或者为防止撞边界过早提前减速而导致运动耗时过长而影响效率。发明内容[0003] 本申请主要解决的技术问题是提供一种云台的运动控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，解决现有技术中球机不能合理减速、存在球机云台与运行区域边界发生碰撞的问题。[0004] 为解决上述技术问题，本申请采用的第一个技术方案是：提供一种云台的运动控制方法，云台的运动控制方法包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。[0005] 其中，获取云台在运行区域的当前运行信息，之前还包括：根据获取的云台的工作参数和减速区域的长度，确定云台在减速区域内不同位置处的参考速度。[0006] 其中，云台的工作参数包括云台的最大运行速度和最大运行加速度；运行区域包括位于运行区域两端的第一边界位置和第二边界位置；根据获取的云台的工作参数和减速区域的长度，确定云台在减速区域内不同位置处的参考速度，包括：基于云台的最大运行速度和云台的最大运行加速度，确定减速区域的长度；基于减速区域的长度以及第一边界位置、第二边界位置，分别确定包含第一边界位置的减速区域的起始端和包含第二边界位置的减速区域的起始端；减速区域的长度为第一边界位置到包含第一边界位置的减速区域的起始端之间的距离，或第二边界位置到包含第二边界位置的减速区域的起始端之间的距离；基于云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度以及包含第一边界位置的减速区域的长度或包含第二边界位置的减速区域的长度生成减速区域对应的第一运行速度曲线；其中，第一运行速度曲线包括云台从包含第一边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第一边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；或云台从包含第二边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第二边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；第二运行速度为零；将第一运行速度曲线离散成减速区域内多个位置点分别对应的参考速度。[0007] 其中，将第一运行速度曲线离散成减速区域内多个位置点分别对应的参考速度，包括：根据减速区域的长度、电机转动一圈对应的位置个数和电机与云台的转动比，确定减速区域对应的位置点的个数；基于第一运行速度曲线，确定各位置点对应的参考速度。[0008] 其中，第一运行速度曲线为S型曲线。[0009] 其中，获取云台在运行区域的当前运行信息，之前还包括：根据获取的云台的工作参数和目标运行信息，确定云台在运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度；目标运行信息包括第三运行速度和目标方向。[0010] 其中，根据获取的云台的工作参数和目标运行信息，确定云台在运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度，包括：基于云台的静止状态的速度、云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度和第三运行速度，生成第二运行速度曲线；第二运行速度曲线包括云台从静止状态调整至第三运行速度的速度变化曲线；将第二运行速度曲线离散成运行区域内非减速区域中各位置点分别对应的参考速度。[0011] 其中，第二运行速度曲线为S型曲线。[0012] 其中，运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域，包括：基于云台的第一位置信息、第一运行方向、第一边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第一边界位置之间的位置点的个数；或；基于云台的第一位置信息、第二运行方向、第二边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第二边界位置之间的位置点的个数；基于运行方向、第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数与对应的减速区域中位置点的个数，确定云台是否处于减速区域。[0013] 其中，响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较，包括：响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数不大于对应的减速区域中位置点的个数，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较。[0014] 其中，云台的运动控制方法还包括：响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数大于对应的减速区域中位置点的个数，则控制云台按非减速区域中与第一位置信息对应的位置点的参考速度在第一运行方向或第二运行方向上继续进行运行。[0015] 其中，控制云台按非减速区域中与第一位置信息对应的位置点的参考速度在第一运行方向或第二运行方向上继续进行运行，包括：响应于第一运行速度为第三运行速度，则控制云台在非减速区域中按照第三运行速度继续进行运行。[0016] 其中，将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较，包括：判断减速区域内对应第一位置信息处的参考速度是否小于第一运行速度；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动，包括：响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度小于第一运行速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上继续进行运动。[0017] 其中，云台的运动控制方法，还包括：响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度不小于第一运行速度，则通过电机控制云台按第一运行速度在运行方向上继续进行运动。[0018] 为解决上述技术问题，本申请采用的第二个技术方案是：提供一种云台的运动控制装置，云台的运动控制装置包括：获取模块，用于获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；分析模块，用于基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；处理模块，用于响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；执行模块，用于响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。[0019] 为解决上述技术问题，本申请采用的第三个技术方案是：提供一种终端，该终端包括存储器、处理器以及存储于存储器中并在处理器上运行的计算机程序，处理器用于执行程序数据以实现上述云台的运动控制方法中的步骤。[0020] 为解决上述技术问题，本申请采用的第四个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述云台的运动控制方法中的步骤。[0021] 本申请的有益效果是：区别于现有技术的情况，提供的一种云台的运动控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，云台的运动控制方法包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。本申请通过确定云台当前处于减速区域，则将减速区域内对应第一位置信息处的参考速度和第一运行速度进行比较，确定云台在第一位置处的运行速度，使得云台可以避免与运行区域的边界发生碰撞，还可以避免出现云台到达边界过程中耗时过长的现象。附图说明[0022] 为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。[0023] 图1是现有技术中球机云台的运动开环控制系统的示意图；[0024] 图2是本申请中球机云台的运动闭环控制系统的示意图；[0025] 图3是本申请提供的云台的运动控制方法的流程示意图；[0026] 图4是本申请提供的云台的运动控制方法一实施例的流程示意图；[0027] 图5是本申请提供的云台的运动控制方法一具体实施例的流程示意图；[0028] 图6是图4提供的云台的运动控制方法中步骤S201一具体实施例的流程示意图；[0029] 图7是本申请提供的第一运行速度曲线的示意图；[0030] 图8是图4提供的云台的运动控制方法中步骤S202一具体实施例的流程示意图；[0031] 图9是本申请提供的第一具体实施例中第一运行速度曲线和第二运行速度曲线的示意图；[0032] 图10是本申请提供的第二具体实施例中第一运行速度曲线和第二运行速度曲线的示意图；[0033] 图11是本申请提供的第三具体实施例中第一运行速度曲线和第二运行速度曲线的示意图；[0034] 图12是本申请提供的云台的运动控制装置一实施例的示意框图；[0035] 图13是本申请提供的云台的运动控制装置另一实施例的示意框图；[0036] 图14是本申请提供的终端一实施方式的示意框图；[0037] 图15是本申请提供的计算机可读存储介质一实施方式的示意框图。具体实施方式[0038] 下面结合说明书附图，对本申请实施例的方案进行详细说明。[0039] 以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请。[0040] 本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。此外，本文中的“多”表示两个或者多于两个。[0041] 为使本领域的技术人员更好地理解本申请的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请所提供的一种云台的运动控制方法做进一步详细描述。[0042] 如图1所示，图1是现有技术中球机云台的运动开环控制系统的示意图。[0043] 现有技术中的球机云台开环控制系统包括云台微控制单元(MicrocontrollerUnit，MCU)接收到球机机芯上层应用下发的参考运动命令后，人工离线拟合或者实时规划出一条S加减速曲线，再将曲线上的运动值转化成对应的脉冲数或脉冲频率，并经过步进电机驱动中的脉冲发生器、脉冲分配器、功率放大器等模块处理后驱动步进电机转动，进而通过传动机构最终带动云台运动。键控速度控制时的减速限位方案为：靠经验提前设置一个减速区间和刹车速度，进入所设置的减速区间内时根据理论模型实时计算出当前速度下的减速距离来判断是否需要减速。如果需要减速则将当前的运动状态强制切换成减速状态，开始进入减速限位处理，当减速到离边界比较近时，则强制改成刹车速度缓慢运动到边界限位处停止。[0044] 但是现有技术中靠经验提前设置一个减速区间和刹车速度的方式比较依赖经验，耗时且效率不高。球机云台开环控制系统容易出现为防止键控撞边界过早提前减速而导致运动耗时过长而影响效率。[0045] 请参阅图2，图2是本申请中球机云台的运动闭环控制系统的示意图。[0046] 本申请发明人为了解决上述问题，提出了一种云台的运行控制系统，云台的运动控制系统包括曲线生成模块、速度选择模块、电机控制模块、信息处理模块、转动模块、传动模块和云台。[0047] 在本实施例中，电机控制模块包括速度控制器、电机电流闭环控制单元和电机速度计算处理模单元。电机电流闭环控制单元包括电流控制器和电机驱动。信息处理模块包括电机实时位置计算处理模块、减速限位位置处理和减速限位速度处理。[0048] 用户通过给曲线生成模块输入目标运行速度和目标运行方向，则曲线生成模块可以生成对应的运行速度曲线。速度选择模块根据生成的运行速度曲线确定运行速度输入给电机控制模块，速度控制器会控制电机根据运行速度曲线中的速度进行转动。其中，电流控制器会提供对应的电流给电机驱动，以驱动电机转动，通过检测电机驱动的电流并通过电流反。缌鞣蠢≈械牡缌饔氲缌骺刂破髦械牡缌鹘斜冉，根据电流的误差调控电流控制器的输入电流，以使输入电机驱动中的电流可以更准确的控制电机的转动速度。电机驱动控制电机进行转动，通过电机末端设置的编码器感测电机的当前位置点和转动速度，进而依次通过电机实时位置计算处理模块、减速限位位置处理和减速限位速度处理将电机的当前运行速度和当前运行位置传输给速度选择模块，以便于速度选择模块基于当前运行位置选择对应的运行速度，控制电机处于不同的位置点可以分别对应唯一的运行速度，达到云台运行速度的精确控制。[0049] 请参阅图3，图3是本申请提供的云台的运动控制方法的流程示意图。本实施例中提供一种云台的运动控制方法，该方法通过云台的运行控制系统进行实现，该云台的运动控制方法包括如下步骤。[0050] S11：获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域。[0051] 具体地，运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向。[0052] S12：基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域。[0053] 具体地，基于云台的第一位置信息、第一运行方向、第一边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第一边界位置之间的位置点的个数；或；基于云台的第一位置信息、第二运行方向、第二边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第二边界位置之间的位置点的个数；基于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数与对应的减速区域中位置点的个数，确定云台是否处于减速区域。[0054] 响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数不大于对应的减速区域中位置点的个数，则基于第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度确定云台在第一位置处的运动速度。[0055] S13：响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较。[0056] 具体地，响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数大于对应的减速区域中位置点的个数，则控制云台按运行区域内非减速区域中与第一位置信息对应的位置点的参考速度在第一运行方向或第二运行方向上继续进行运行。[0057] 在一实施例中，响应于第一运行速度为第三运行速度，则控制云台在运行区域的非减速区域中按照第三运行速度运行。[0058] 在一实施例中，判断减速区域内对应第一位置信息处的参考速度是否小于第一运行速度；[0059] S14：响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。[0060] 具体地，响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度小于第一运行速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上继续进行运动。[0061] 在另一实施例中，响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度不小于第一运行速度，则通过电机控制云台按第一运行速度在运行方向上继续进行运动。[0062] 在一实施例中，根据获取的云台的工作参数和减速区域的长度，确定云台在减速区域内不同位置处的参考速度。[0063] 在一具体实施例中，云台的工作参数包括云台的最大运行速度和最大运行加速度；运行区域包括位于运行区域两端的第一边界位置和第二边界位置；基于云台的最大运行速度和云台的最大运行加速度，确定减速区域的长度；基于减速区域的长度以及第一边界位置、第二边界位置，分别确定包含第一边界位置的减速区域的起始端和包含第二边界位置的减速区域的起始端；基于云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度以及包含第一边界位置的减速区域的长度或包含第二边界位置的减速区域的长度生成减速区域对应的第一运行速度曲线；其中，第一运行速度曲线包括云台从包含第一边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第一边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；或云台从包含第二边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第二边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；第二运行速度为零；将第一运行速度曲线离散成减速区域内多个位置点分别对应的参考速度。具体地，根据减速区域的长度、电机转动一圈对应的位置个数和电机与云台的转动比，确定减速区域对应的位置点的个数；基于第一运行速度曲线，确定各位置点的参考速度。第一运行速度曲线为S型曲线。[0064] 在一实施例中，根据获取的云台的工作参数和目标运行信息，确定云台在运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度；目标运行信息包括第三运行速度和目标方向。[0065] 在一具体实施例中，基于云台的静止状态的速度、云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度和第三运行速度，生成第二运行速度曲线；第二运行速度曲线包括云台从静止状态调整至第三运行速度的速度变化曲线；将第二运行速度曲线离散成运行区域内非减速区域中各位置点分别对应的参考速度。第二运行速度曲线为S型曲线。[0066] 本实施例提供的云台的运动控制方法包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。本申请通过确定云台当前处于减速区域，则将减速区域内对应第一位置信息处的参考速度和第一运行速度进行比较，确定云台在第一位置处的运行速度，使得云台可以避免与运行区域的边界发生碰撞，还可以避免出现云台到达边界时耗时过长的现象。[0067] 本实施例中，通过在球机云台的运动闭环控制系统中新增减速限位位置处理模块、减速限位速度处理模块以及参考速度选择开关模块来配合键控下的速度处理，使得能实现在任意位置以任意速度运动到限位边界过程中运动的平滑、快速和准确性。[0068] 请参阅图4和图5，图4是本申请提供的云台的运动控制方法一实施例的流程示意图；图5是本申请提供的云台的运动控制方法一具体实施例的流程示意图。本实施例中提供一种云台的运动控制方法，该云台的运动控制方法包括如下步骤。[0069] S201：获取的云台的工作参数和减速区域的长度，确定云台在减速区域内不同位置处的参考速度。[0070] 具体地，基于获取的云台的工作参数和减速区域的长度，确定云台在减速区域内不同位置处的参考速度的具体步骤如下所示。[0071] 请参阅图6，图6是图4提供的云台的运动控制方法中步骤S201一具体实施例的流程示意图。[0072] S2011：基于云台的最大运行速度和云台的最大运行加速度，确定减速区域的长度。[0073] 具体地，获取云台的最大运行速度和最大运行加速度。由于云台的运行区域具有第一边界位置和第二边界位置，云台运行至第一边界位置和第二边界位置处时的速度为0。基于云台的最大运行速度和云台的最大运行加速度以及云台运行至第一边界位置处或第二边界位置处的速度，确定减速区域的最小长度，避免云台为了避免与第一边界位置和第二边界位置发生碰撞，提前使云台进行减速。[0074] 在一具体实施例中，基于公式1计算得到减速区域的长度D。[0075] D＝Vmax*Vmax/Amax(公式1)[0076] 公式1中：D为减速区域的长度；Vmax为云台的最大运行速度；Amax为包含云台的监控设备的最大运行加速度，监控设备的最大运行加速度根据监控设备中所有电机、负载和摩擦力大小等情况确定。[0077] 通过云台的最大运行速度和云台的最大运行加速度，确定减速区域的长度为最短长度，在减速过程中能达到最大减速速度，避免出现耗时过长的现象。[0078] S2012：基于减速区域的长度以及第一边界位置、第二边界位置，分别确定包含第一边界位置的减速区域的起始端和包含第二边界位置的减速区域的起始端。[0079] 具体地，基于减速区域的长度以及第一边界位置、第二边界位置，分别确定两个减速区域的起始端S。[0080] 当云台的运行轨迹为直线时，将运行区域内与第一边界位置的直线长度为D的位置点确定为包含第一边界位置的减速区域的起始端S；将运行区域内与第二边界位置的直线长度为D的位置点确定为包含第二边界位置的减速区域的起始端S。[0081] 当云台的运行轨迹为弧形时，将运行区域内与第一边界位置的弧长长度为D的位置点确定为包含第一边界位置的减速区域的起始端S；将运行区域内与第二边界位置的弧长长度为D的位置点确定为包含第二边界位置的减速区域的起始端S。[0082] S2013：基于云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度以及包含第一边界位置的减速区域的长度或包含第二边界位置的减速区域的长度生成减速区域对应的第一运行速度曲线。[0083] 具体地，根据云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度和减速区域的长度，确定减速区域的第一运行速度曲线。其中，减速区域起始端的速度和减速区域中包含的位置点的个数会影响整个减速限位过程中的控制效率和控制准确性。[0084] 在本实施例中，为了提高云台的运动的效率，将减速区域的起始端的速度选定为云台的最大运行速度Vmax。在另一实施例中，可以将减速区域的起始端的速度选定为Vs，其中，Vs≤Vmax。[0085] 第一运行速度曲线包括云台从包含第一边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第一边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；也可以包括云台从包含第二边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第二边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线。为了避免云台与第一边界位置和第二边界位置发生碰撞，设定第二运行速度为零。[0086] 在一实施例中，第一运行速度曲线可以为T型、指数E、E+S等类型的曲线。在一优选实施例中，为了使云台在减速区域内可以更加平稳的运行，选定第一运行速度曲线为S型曲线。S型曲线可以先缓慢减速，再急速减速，之后又缓慢减速，进而保证云台在减速区域内可以更稳定的运行，避免造成云台抖动。[0087] 请参阅图7，图7是本申请提供的第一运行速度曲线的示意图。[0088] 在一具体实施例中，减速区域的起始端为S，减速区域的起始端的速度为Vs，减速区域的终止端为E，减速区域的终止端的速度为0。基于云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度减速区域起始端和终止端的速度和减速区域的长度，确定第一速度运行曲线。[0089] S2014：将第一运行速度曲线离散成减速区域内多个位置点分别对应的参考速度。[0090] 具体地，根据减速区域的长度、控制云台转动的电机转动一圈输出的位置点个数以及电机与云台的转动比，确定减速区域对应的位置点的个数；在第一运行速度曲线中查找减速区域内各位置点分别对应的参考速度。[0091] 在一实施例中，基于电机最小位置分辨率确定减速区域内电机每走一步的位置点的个数，这样可以保证减速过程中云台和电机处于任意一个最小位置分辨率位置下都有唯一的一个速度与位置一一对应，从而在减速限位过程中可以更精确的控制电机或云台处于各位置点的速度。本实施例中，电机末端选取的传感器为磁编码器时，预先获取磁编码器的参数信息。具体为，磁编码器在电机旋转一圈时最多能输出4096个位置点。[0092] 在一具体实施例中，基于公式2计算得到减速区域内对应的位置点的个数N。[0093] N＝D*M*n(公式2)[0094] 公式2中：N为减速区域内位置点的个数；D为减速区域的长度；M为控制云台转动的电机旋转一圈输出的位置点的个数；n为电机与云台之间的传动链的转动比。[0095] 在第一运行速度曲线中查找减速区域对应的各位置点的参考速度，也就是说，将第一运行速度曲线离散成N份，得到减速区域的速度集合Tab减[N]＝{Ve，V1，V2，………Vs}。在另一实施例中，构建减速区域各位置点与参考速度的映射表。[0096] S202：根据获取的云台的工作参数和目标运行信息，确定云台在运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度。[0097] 具体地，根据获取的云台的工作参数和目标运行信息，确定云台在运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度的具体步骤如下所示。其中，目标运行信息包括第三运行速度和目标方向。[0098] 请参阅图8，图8是图4提供的云台的运动控制方法中步骤S202一具体实施例的流程示意图。[0099] S2021：基于云台的静止状态的速度、云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度和第三运行速度，生成第二运行速度曲线。[0100] 具体地，由于云台需要从静止状态达到用户设定的目标运行速度，则需要根据云台的最大运行速度、最大运行加速度确定云台从速度为0达到第三运行速度的第二运行速度曲线，减少云台的运行时间。第二运行速度曲线包括云台从静止状态调整至第三运行速度的速度变化曲线。第二运行速度曲线为S型曲线。[0101] 在一实施例中，第二运行速度曲线可以为T型、指数E、E+S等类型的曲线。在一优选实施例中，为了使云台在非减速区域内可以更加平稳的运行，选定第二运行速度曲线为S型曲线。S型曲线可以先缓慢加速，再急速加速，之后又缓慢加速，进而保证云台在非减速区域内可以更稳定的运行，避免造成云台抖动。[0102] S2022：将第二运行速度曲线离散成运行区域内对应的各位置点分别对应的参考速度。[0103] 具体地，根据云台在静止状态的位置点到减速区域的起始端之间的长度、控制云台转动的电机转动一圈输出的位置点个数以及电机与云台的转动比，确定云台在静止状态的位置点与减速区域的起始端之间对应的位置点的个数；在第二运行速度曲线中查找云台在静止状态的位置点与减速区域的起始端之间各位置点分别对应的参考速度。[0104] 第二运行速度曲线是云台从静止状态的速度运行至目标运行速度的曲线，与非减速区域的长度无关。[0105] S203：获取云台在运行区域的当前运行信息。[0106] 具体地，通过电机末端设置的磁编码器对控制云台转动的电机的当前运行信息进行感测，并得到云台在运行区域的当前运行信息。其中，当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域以及位于两个减速区域之间的非减速区域。运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向。[0107] S204：判断云台是否处于运行区域的减速区域。[0108] 在一实施例中，当云台的运行方向为第一运行方向时，基于云台的第一位置信息、第一边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第一边界位置之间的位置点的个数。[0109] 在一具体实施例中，云台的第一位置信息记为Pc，第一边界位置记为Pp。[0110] 基于公式3计算得到第一位置信息与第一边界位置之间的位置点的个数为Sp。Sp也称为电机从第一位置信息到第一边界位置的运动步数。[0111] Sp＝|Pp?Pc|*M*n(公式3)[0112] 公式3中：Sp为第一位置信息与第一边界位置之间的位置点的个数；|Pp?Pc|为第一位置信息与第一边界位置之间的长度；M为控制云台转动的电机旋转一圈输出的位置点的个数；n为电机与云台之间的传动链的转动比。[0113] 在另一实施例中，当云台的运行方向为第二运行方向时，基于云台的第一位置信息、第二边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第二边界位置之间的位置点的个数。[0114] 在一具体实施例中，云台的第一位置信息记为Pc，第二边界位置记为Pn。[0115] 基于公式4计算得到第一位置信息与第二边界位置之间的位置点的个数为Sn。Sn也称为电机从第一位置信息到第二边界位置的运动步数。[0116] Sn＝|Pn?Pc|*M*n(公式4)[0117] 公式4中：Sn为第一位置信息与第二边界位置之间的位置点的个数；|Pn?Pc|为第一位置信息与第二边界位置之间的长度；M为控制云台转动的电机旋转一圈输出的位置点的个数；n为电机与云台之间的传动链的转动比。[0118] 基于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数与对应的减速区域中位置点的个数，确定云台是否处于减速区域。[0119] 如果第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数不大于减速区域的位置点的个数，即Sn≤N，或Sp≤N，则直接跳转至步骤S205；如果第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数大于减速区域的位置点的个数，即Sn＞N，或Sp＞N，则直接跳转至步骤S206。[0120] S205：确定云台当前处于减速区域。[0121] 具体地，响应于运行方向、第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数不大于对应的减速区域对应的位置点的个数，即Sn≤N，或Sp≤N，则确定云台当前处于减速区域，直接跳转至步骤S208。[0122] S206：确定云台当前处于非减速区域。[0123] 具体地，响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数大于对应的减速区域对应的位置点的个数，即Sn＞N，或Sp＞N，则确定云台当前处于非减速区域，直接跳转至步骤S207。[0124] S207：控制云台按运行区域内非减速区域中与第一位置信息对应的位置点的参考速度在第一运行方向或第二运行方向上继续进行运行。[0125] 具体地，当确定云台当前处于非减速区域时，则控制云台按运行区域内非减速区域中与第一位置信息对应的位置点的参考速度在第一运行方向或第二运行方向上继续进行运行。[0126] 在一具体实施例中，当云台当前处于非减速区域时，且云台的第一运行速度为目标运行速度，则控制云台在第一位置信息到减速区域的起始端之间以目标运行速度进行匀速运行。也就是说，响应于第一运行速度为第三运行速度，则控制云台在运行区域的非减速区域中按照第三运行速度运行。[0127] 在另一具体实施例中，当云台当前处于非减速区域时，且云台的第一运行速度还没有到到达目标运行速度，则控制云台在第一位置信息到减速区域的起始端之间以第二运行速度曲线中对应位置点的之间的速度曲线进行运行。[0128] S208：判断减速区域内对应第一位置信息处的参考速度是否小于第一运行速度。[0129] 具体地，当确定云台当前处于减速区域时，则需要确定减速区域内与第一位置信息相对应的位置点的运行速度。可以将减速区域内与第一位置信息相对应的位置点的参考速度与第一位置信息处的第一运行速度进行比较，确定云台在第一位置信息处的运行速度。[0130] 通过将减速区域内的第一位置信息相对应的位置点的参考速度与第一位置信息处的第一运行速度进行比较，将云台在第一位置信息处的第一运行速度切换为云台在第一位置信息处的第一运行速度和对应的参考速度中较小的一个，既能避免云台与运行区域的边界位置发生碰撞，又能避免云台转动至边界位置处时出现耗时过长的问题。[0131] 如果减速区域内对应第一位置信息处的参考速度不大于第一运行速度，则直接跳转至步骤S209；如果减速区域内对应第一位置信息处的参考速度大于第一运行速度，则直接跳转至步骤S210。[0132] S209：通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上继续进行运动。[0133] 具体地，响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度不大于第一运行速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上继续进行运动。[0134] S210：通过电机控制云台按第一运行速度在运行方向上继续进行运动。[0135] 具体地，响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度大于第一运行速度，则通过电机控制云台按第一运行速度在运行方向上继续进行运动。[0136] 在一具体实施例中，当检测到云台处于静止状态的位置点在非减速区域且长度减速区域的起始端较远，用户设定的目标运行速度小于云台的最大运行速度时，云台从处于静止状态的位置点可以在非减速区域内加速到目标运行速度，且云台以目标运行速度为运行速度可以运行至减速区域的起始端。当云台运行至减速区域的起始端时，由于第一运行速度曲线中对应减速区域起始端的速度大于目标运行速度，则控制云台按目标运行速度继续进行运行。当减速区域中一位置点的参考速度不大于目标运行速度，则控制云台在该位置点与运行区域边界位置处之间的运行速度按照第一运行速度曲线中对应位置点上的参考速度进行运动，使得云台在运行区域的边界位置处可以平稳停止。[0137] 请参阅图9，图9是本申请提供的第一具体实施例中第一运行速度曲线和第二运行速度曲线的示意图。[0138] 例如，先控制云台从静止状态加速到目标运行速度，再在第二运行速度曲线的匀速段(AB段)进行运行，当在减速区域内的一个位置点处的参考速度不大于目标运行速度，才需强制切换到第一运行速度曲线中的D点，之后沿第一运行速度曲线的DE段运行至运行区域的边界位置。刚好使得云台按第二运行速度曲线的OAB段运行、再切换到第一运行速度曲线的DE段，通过OAB段和DE段围成的面积和云台处于静止状态的位置点长度运行区域的边界位置的长度相等，使得云台可以更准确的停在运行区域的边界位置。[0139] 在一具体实施例中，当检测到云台处于静止状态的位置点在非减速区域，且长度减速区域的起始端较近时，用户设定的目标运行速度大于云台的最大运行速度时，云台从处于静止状态的位置点处的速度无法在非减速区域内加速到目标运行速度。也就是说，云台处于减速区域的起始端的运行速度小于目标运行速度。当云台运行至减速区域的起始端时，由于第一运行速度曲线中对应减速区域起始端的速度小于目标运行速度，则控制云台按第一运行速度曲线中对应位置点处的参考速度进行运行。且控制云台在减速区域的起始端到运行区域的边界位置处之间的运行速度按照第一运行速度曲线中对应位置点上的参考速度进行运动，使得云台在运行区域的边界位置处可以平稳停止。[0140] 请参阅图10，图10是本申请提供的第二具体实施例中第一运行速度曲线和第二运行速度曲线的示意图。[0141] 例如，先控制云台从静止状态加速，当云台运行到减速区域的起始端时，云台的运行速度达到第二运行速度曲线的C点，再将云台在减速区域的起始端的运行速度强制切换到第一运行速度曲线中的D点，刚好使得云台按第二运行速度曲线的OC段运行、再切换到第一运行速度曲线的DE段，直至云台运行到运行区域的边界位置，使得云台可以更准确的停在运行区域的边界位置。[0142] 在一具体实施例中，当检测到云台处于静止状态的位置点在非减速区域，且长度减速区域的起始端较近时，用户设定的目标运行速度小于云台的最大运行速度时，云台从处于静止状态的位置点处的速度无法在非减速区域内加速到目标运行速度。也就是说，云台处于减速区域的起始端的运行速度小于目标运行速度。当云台运行至减速区域的起始端时，由于第一运行速度曲线中对应减速区域起始端的速度大于第二运行速度曲线中同一位置处的参考速度，则控制云台按第二运行速度曲线中对应位置点处的参考速度进行运行。直至检测到第一运行速度曲线中对应减速区域一位置点的参考速度不大于第二运行速度曲线中同一位置处的参考速度，且控制云台在减速区域该位置点到运行区域边界位置处之间的运行速度，按照第一运行速度曲线中对应位置点上的参考速度进行运动，使得云台在运行区域的边界位置处可以平稳停止。[0143] 请参阅图11，图11是本申请提供的第三具体实施例中第一运行速度曲线和第二运行速度曲线的示意图。[0144] 例如，如图所示，先控制云台从静止状态逐渐加速，当云台运行到减速区域的起始端时，云台在减速区域中的一位置点的速度为C时，才需强制切换到第一运行速度曲线中的D点，刚好使得云台按第二运行速度曲线的OBC段运行、再切换到第一运行速度曲线的DE段对云台处于不同位置点的速度进行控制，使得云台可以更准确的停在运行区域的边界位置。[0145] 本实施例中，在减速限位位置和速度处理过程中，基于摄像机性能参数提前建立一个可满足运动最小分辨率的限位速度和限位位置映射表，产生减速限位标志后通过反馈速度与限位速度实时比较的方式，来实时更新速度，按原有的参考速度完成对限位过程中速度和位置的准确控制，避免云台撞边界或者到边界耗时过大等现象。[0146] 本实施例提供的云台的运动控制方法包括：获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。本申请通过确定云台当前处于减速区域，则将减速区域内对应第一位置信息处的参考速度和第一运行速度进行比较，确定云台在第一位置处的运行速度，使得云台可以避免与运行区域的边界发生碰撞，还可以避免出现云台到达边界过程中耗时过长的现象。[0147] 参阅图12和图13，图12是本申请提供的云台的运动控制装置一实施例的示意框图；图13是本申请提供的云台的运动控制装置另一实施例的示意框图。[0148] 本实施例提供一种云台的运动控制装置60，云台的运动控制装置60包括获取模块61、分析模块62、处理模块63和执行模块64。[0149] 获取模块61用于获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；[0150] 分析模块62用于基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；[0151] 处理模块63用于响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；[0152] 执行模块64用于响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。[0153] 在一实施例中，云台的运动控制装置包括曲线生成模块，曲线生成模块用于根据获取的云台的工作参数和减速区域的长度，确定云台在减速区域内不同位置处的参考速度。具体地，云台的工作参数包括云台的最大运行速度和最大运行加速度；运行区域包括位于运行区域两端的第一边界位置和第二边界位置。曲线生成模块用于基于云台的最大运行速度和云台的最大运行加速度，确定减速区域的长度；基于减速区域的长度以及第一边界位置、第二边界位置，分别确定包含第一边界位置的减速区域的起始端和包含第二边界位置的减速区域的起始端；减速区域的长度为第一边界位置到包含第一边界位置的减速区域的起始端之间的距离，或第二边界位置到包含第二边界位置的减速区域的起始端之间的距离；基于云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度以及包含第一边界位置的减速区域的长度或包含第二边界位置的减速区域的长度生成减速区域对应的第一运行速度曲线；其中，第一运行速度曲线包括云台从包含第一边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第一边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；或云台从包含第二边界位置的减速区域的起始端对应的最大运行速度减速至第二边界位置对应的第二运行速度的速度变化曲线；第二运行速度为零；将第一运行速度曲线离。在一具体实施例中，曲线生成模块还用于根据减速区域的长度、电机转动一圈对应的位置个数和电机与云台的转动比，确定减速区域对应的位置点的个数；基于第一运行速度曲线，确定各位置点的参考速度。散成减速区域内多个位置点分别对应的参考速度。第一运行速度曲线为S型曲线。[0154] 在一实施例中，曲线生成模块65用于根据获取的云台的工作参数和目标运行信息，确定云台在运行区域中的非减速区域内不同位置处的参考速度；目标运行信息包括第三运行速度和目标方向。在另一具体实施例中，曲线生成模块65还用于基于云台的静止状态的速度、云台的最大运行速度、云台的最大运行加速度和第三运行速度，生成第二运行速度曲线；第二运行速度曲线包括云台从静止状态调整至第三运行速度的速度变化曲线；将第二运行速度曲线离散成运行区域内对应位置点分别对应的参考速度。第二运行速度曲线为S型曲线。[0155] 在一实施例中，运行方向包括第一运行方向和第二运行方向；第一运行方向为第二边界位置朝向第一边界位置的方向；第二运行方向为第一边界位置朝向第二边界位置的方向。分析模块62用于基于云台的第一位置信息、第一运行方向、第一边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第一边界位置之间的位置点的个数；或；基于云台的第一位置信息、第二运行方向、第二边界位置、电机转动一圈对应的位置点和电机与云台的转动比，确定第一位置信息与第二边界位置之间的位置点的个数；基于运行方向、第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数与对应的减速区域中位置点的个数，确定云台是否处于减速区域。[0156] 在一具体实施例中，处理模块63用于响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数不大于对应的减速区域中位置点的个数，则基于第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度确定云台在第一位置处的运动速度。[0157] 在一具体实施例中，执行模块64用于响应于第一位置信息与第一边界位置或第二边界位置之间的位置点的个数大于对应的减速区域中位置点的个数，则控制云台按运行区域内非减速区域中与第一位置信息对应的位置点的参考速度在第一运行方向或第二运行方向上继续进行运行。例如，执行模块64用于响应于第一运行速度为第三运行速度，则控制云台在运行区域的非减速区域中按照第三运行速度运行。[0158] 在一具体实施例中，执行模块64还用于判断减速区域内对应第一位置信息处的参考速度是否小于第一运行速度；响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度小于第一运行速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上继续进行运动。执行模块64还用于响应于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度不小于第一运行速度，则通过电机控制云台按第一运行速度在运行方向上继续进行运动。[0159] 本实施例提供的云台的运动控制装置包括获取模块、分析模块、处理模块和执行模块，通过获取云台在运行区域的当前运行信息；当前运行信息包括第一位置信息、第一运行速度和运行方向；运行区域包括靠近运行区域边界的减速区域；基于第一位置信息和运行方向，确定云台是否处于减速区域；响应于云台处于减速区域，则将第一运行速度和减速区域内对应第一位置信息处的参考速度进行比较；响应于第一运行速度大于减速区域内对应第一位置信息处的参考速度，则通过电机控制云台按减速区域内对应第一位置信息处的参考速度在运行方向上进行运动。本申请通过确定云台当前处于减速区域，则将减速区域内对应第一位置信息处的参考速度和第一运行速度进行比较，确定云台在第一位置处的运行速度，使得云台可以避免与运行区域的边界发生碰撞，还可以避免出现云台到达边界过程中耗时过长的现象。[0160] 请参阅图14，图14是本申请提供的终端一实施方式的示意框图。终端80包括相互耦接的存储器81和处理器82，处理器82用于执行存储器81中存储的程序指令，以实现上述任一云台的运动控制方法实施例的步骤。在一个具体的实施场景中，终端80可以包括但不限于：微型计算机、服务器，此外，终端80还可以包括笔记本电脑、平板电脑等移动设备，在此不做限定。[0161] 具体而言，处理器82用于控制其自身以及存储器81以实现上述任一图像检测模型的训练方法实施例的步骤。处理器82还可以称为CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)。处理器82可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器82还可以是通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignalProcessor,DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit,ASIC)、现场可编程门阵列(Field?ProgrammableGateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。另外，处理器82可以由集成电路芯片共同实现。[0162] 请参阅图15，图15是本申请提供的计算机可读存储介质一实施方式的示意框图。计算机可读存储介质90存储有能够被处理器运行的程序指令901，程序指令901用于实现上述任一云台的运动控制方法实施例的步骤。[0163] 在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。[0164] 上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述。[0165] 在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法和装置，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性、机械或其它的形式。[0166] 另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。[0167] 集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read?OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0168] 若本申请技术方案涉及个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理个人信息前，已明确告知个人信息处理规则，并取得个人自主同意。若本申请技术方案涉及敏感个人信息，应用本申请技术方案的产品在处理敏感个人信息前，已取得个人单独同意，并且同时满足“明示同意”的要求。例如，在摄像头等个人信息采集装置处，设置明确显著的标识告知已进入个人信息采集范围，将会对个人信息进行采集，若个人自愿进入采集范围即视为同意对其个人信息进行采集；或者在个人信息处理的装置上，利用明显的标识/信息告知个人信息处理规则的情况下，通过弹窗信息或请个人自行上传其个人信息等方式获得个人授权；其中，个人信息处理规则可包括个人信息处理者、个人信息处理目的、处理方式以及处理的个人信息种类等信息。[0169] 以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利保护范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

专利地区：浙江

专利申请日期：2022-06-13

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN115167532B