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专利名称：一种周转箱自动拆卸装置及控制方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202310946507.5

专利申请（专利权）人：中国烟草总公司天津市公司物流中心
权利人地址：天津市北辰区北辰开云优惠体育网页版入口园区淮河道3号

专利发明（设计）人：丁成杰,金从众,孙浩,金波,陈良俊,邱雨,倪子奥,李宗哲,王玺然,蔺志阳,王一彤

专利摘要：本发明公开了一种周转箱自动拆卸装置及控制方法，包括机架、升降机构、拆卸机构和拨箱机构，机架上设有与输送平台同高的拆卸平台；升降机构设于拆卸平台的前侧，用于将升降平台上整跺的周转箱升高至与拆卸平台同高；拆卸机构设于拆卸平台的上方，用于依次拆下单个的周转箱；拨箱机构用于将升降机构上整跺的周转箱拨动至拆卸平台上，并将拆卸平台上拆下的单个周转箱拨动至输送平台。本发明增加了拆卸平台，将现有的倾斜输送平台改成水平输送平台，减小了占地面积；增加了升降机构作为缓存位，可以提前将整跺的周转箱提前升至拆卸平台前侧，等拆卸平台处周转箱拆完后，拨箱机构直接将升降机构上整跺的周转箱拨动到拆卸平台，提高了拆卸效率。

主权利要求：
1.一种周转箱自动拆卸装置，其特征在于，包括：
机架，所述机架上设有与输送平台同高的拆卸平台，所述输送平台水平的设于所述拆卸平台的后侧；
升降机构，所述升降机构设于所述拆卸平台的前侧，所述升降机构适于升降以将所述升降平台上整跺的周转箱升高至与所述拆卸平台同高；
拆卸机构，所述拆卸机构设于所述拆卸平台的上方，所述拆卸机构用于从整跺的周转箱的底层向上依次拆下单个的周转箱；
拨箱机构，所述拨箱机构设于所述拆卸平台的下方中部，所述拨箱机构用于将所述升降机构上整跺的周转箱拨动至所述拆卸平台上，并将所述拆卸平台上拆下的单个周转箱拨动至所述输送平台；
所述拆卸机构包括：
第一夹持组件，所述第一夹持组件设于所述拆卸平台的左右两侧上方，所述第一夹持组件用于夹持所述拆卸平台上最底层的周转箱；
第二夹持组件，所述第二夹持组件设于所述拆卸平台的上方，所述第二夹持组件用于夹持倒数第二层及以上的周转箱，所述第二夹持组件上设有上升缓冲部，以使其夹爪与周转箱误碰时所述夹爪自动上升一段距离；
提升组件，所述提升组件与所述第二夹持组件连接，所述提升组件用于带动所述第二夹持组件升降；
所述第二夹持组件包括对称设置的左夹持部和右夹持部，所述左夹持部和右夹持部均包括：基板，两个所述基板分别与夹持驱动部的两个对称设置的移动端连接；
移动块，所述移动块位于所述基板的中部内侧，所述移动块能相对于所述基板上下移动；
第三连接板，所述第三连接板连接于所述移动块的内侧，所述第三连接板的前后侧均设有所述夹爪；
所述上升缓冲部包括：
第二滑轨，所述第二滑轨对称的设于所述移动块的前后两侧，所述第二滑轨上设有第三滑块，所述第三滑块与所述第三连接板连接；
弹簧，所述弹簧竖直的连接所述基板和移动块。
2.根据权利要求1所述的周转箱自动拆卸装置，其特征在于，所述拨箱机构包括：丝杠螺母传动组件，其由伺服电机驱动的丝杠螺母前后移动于所述升降机构和拆卸平台的下方中部；
第一滑轨，两个所述第一滑轨沿丝杠的轴向对称的设于所述丝杠的两侧，所述第一滑轨上分别设有第一滑块，所述丝杠螺母和第一滑块的上表面由第一连接板连接；
第一升降气缸，所述第一升降气缸设于所述第一连接板上；
拨板，所述拨板与所述第一升降气缸的移动端连接，所述拨板的前端设有向上的拨片。
3.根据权利要求1所述的周转箱自动拆卸装置，其特征在于，所述升降机构包括：升降组件，两个所述升降组件对称的设于所述机架的左右两侧，所述升降组件均包括安装盒、第二升降气缸和导柱，所述第二升降气缸的固定端与所述安装盒的上端连接，所述导柱对称的设于所述第二升降气缸的两侧，所述导柱上设有第二滑块，所述第二滑块和第二升降气缸的移动端通过第二连接板连接；
升降平台，两个所述升降平台对称的连接于所述第二连接板远离所述导柱的一侧，两个所述升降平台之间的间距适于所述拨箱机构拨动操作。
4.根据权利要求1?3任一项所述的周转箱自动拆卸装置，其特征在于，两个所述拆卸平台对称的设于所述机架的左右两侧，两个所述拆卸平台之间的间距适于所述拨箱机构拨动操作。
5.根据权利要求1所述的周转箱自动拆卸装置，其特征在于，所述移动块的上部设有向外的凸沿，所述基板的上表面与所述凸沿的下表面接触以限制所述移动块向下移动。
6.根据权利要求5所述的周转箱自动拆卸装置，其特征在于，所述凸沿向外侧超出所述基板的部分设有竖直向下的连接杆，所述基板的下表面对应所述连接杆位置设有向外的连接片，所述弹簧的上端与所述连接杆的下端连接，所述弹簧的下端与所述连接片连接。
7.根据权利要求1、5或6所述的周转箱自动拆卸装置，其特征在于，所述第一夹持组件的外侧一定高度处设有光电传感器，用于检测所述拨箱机构是否能够动作将拆卸平台上的周转箱拨动到输送平台。
8.一种如权利要求1?7任一项所述的周转箱自动拆卸装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.升降机构动作，整跺周转箱被提升至与拆卸平台相同的高度；
S2.拨箱机构将整跺周转箱拨动到拆卸平台；
S3.夹持气缸动作，夹持板夹持住整跺周转箱最底层的周转箱，而后第二夹持组件动作夹持倒数第二层及以上的周转箱，提升组件动作将倒数第二层及以上的周转箱提起并悬置；当夹爪定位错误使夹爪与周转箱误碰时，周转箱抵住夹爪，周转箱对夹爪施加一向上的阻力，此时夹爪能够沿第二滑轨上升一段距离，弹簧受压缩，能够防止卡箱子后损坏箱体和夹爪；第一夹持组件处的光电传感器实时检测拨箱机构是否能够动作将拆卸平台上的周转箱拨动到输送平台，若是，则继续执行后续拆卸步骤，若否，则报警，停止后续拆卸动作；
S4.夹持气缸执行松开动作，底部周转箱被拨箱机构拨走进入到输送平台上，至此完成一个拆卸动作；
S5.提升组件下落，机构开始循环执行步骤S3?S4直至所有周转箱被拆出。 说明书 : 一种周转箱自动拆卸装置及控制方法技术领域[0001] 本发明涉及周转箱拆卸技术领域，特别涉及一种周转箱自动拆卸装置及控制方法。背景技术[0002] 为了适应多规格周转箱，现有技术中设计了多规格周转箱拆箱机，其具有多规格周转箱拆卸功能及暂存补货能力，但是由于拆卸后需要搭配2米左右的斜坡输送平台，占地面积大，拆卸效率一般；两组底部L型拨片由各自的气缸控制动作，周转箱的分拨由多个气缸动作实现，多个气缸的使用会造成拨动的不稳定性；由于现有的拆箱机举升下探机构定位方式为周转箱四角定位，而物流中心周转箱箱体规格多，存在箱体四角破损严重，举升下探机构的定位抱爪无法良好定位问题，会因个别情况破坏箱体和定位抱爪，缺少拆卸过程的安保机构。发明内容[0003] 本申请的目的在于提供一种周转箱自动拆卸装置及控制方法，以解决上述背景技术中提出的问题。[0004] 为实现上述目的，本申请提供如下技术方案：[0005] 本发明的一种周转箱自动拆卸装置，包括：[0006] 机架，所述机架上设有与输送平台同高的拆卸平台，所述输送平台水平的设于所述拆卸平台的后侧；[0007] 升降机构，所述升降机构设于所述拆卸平台的前侧，所述升降机构适于升降以将所述升降平台上整跺的周转箱升高至与所述拆卸平台同高；[0008] 拆卸机构，所述拆卸机构设于所述拆卸平台的上方，所述拆卸机构用于从整跺的周转箱的底层向上依次拆下单个的周转箱；[0009] 拨箱机构，所述拨箱机构设于所述拆卸平台的下方中部，所述拨箱机构用于将所述升降机构上整跺的周转箱拨动至所述拆卸平台上，并将所述拆卸平台上拆下的单个周转箱拨动至所述输送平台。[0010] 进一步地，所述拨箱机构包括：[0011] 丝杠螺母传动组件，其由伺服电机驱动的丝杠螺母前后移动于所述升降机构和拆卸平台的下方中部；[0012] 第一滑轨，两个所述第一滑轨沿丝杠的轴向对称的设于所述丝杠的两侧，所述第一滑轨上分别设有第一滑块，所述丝杠螺母和第一滑块的上表面由第一连接板连接；[0013] 第一升降气缸，所述第一升降气缸设于所述第一连接板上；[0014] 拨板，所述拨板与所述第一升降气缸的移动端连接，所述拨板的前端设有向上的拨片。[0015] 进一步地，所述升降机构包括：[0016] 升降组件，两个所述升降组件对称的设于所述机架的左右两侧，所述升降组件均包括安装盒、第二升降气缸和导柱，所述第二升降气缸的固定端与所述安装盒的上端连接，所述导柱对称的设于所述第二升降气缸的两侧，所述导柱上设有第二滑块，所述第二滑块和第二升降气缸的移动端通过第二连接板连接；[0017] 升降平台，两个所述升降平台对称的连接于所述第二连接板远离所述导柱的一侧，两个所述升降平台之间的间距适于所述拨箱机构拨动操作。[0018] 进一步地，两个所述拆卸平台对称的设于所述机架的左右两侧，两个所述拆卸平台之间的间距适于所述拨箱机构拨动操作。[0019] 进一步地，所述拆卸机构包括：[0020] 第一夹持组件，所述第一夹持组件设于所述拆卸平台的左右两侧上方，所述第一夹持组件用于夹持所述拆卸平台上最底层的周转箱；[0021] 第二夹持组件，所述第二夹持组件设于所述拆卸平台的上方，所述第二夹持组件用于夹持倒数第二层及以上的周转箱，所述第二夹持组件上设有上升缓冲部，以使其夹爪与周转箱误碰时所述夹爪自动上升一段距离；[0022] 提升组件，所述提升组件与所述第二夹持组件连接，所述提升组件用于带动所述第二夹持组件升降。[0023] 进一步地，所述第二夹持组件包括对称设置的左夹持部和右夹持部，所述左夹持部和右夹持部均包括：[0024] 基板，两个所述基板分别与夹持驱动部的两个对称设置的移动端连接；[0025] 移动块，所述移动块位于所述基板的中部内侧，所述移动块能相对于所述基板上下移动；[0026] 第三连接板，所述第三连接板连接于所述移动块的内侧，所述第三连接板的前后侧均设有所述夹爪；[0027] 所述上升缓冲部包括：[0028] 第二滑轨，所述第二滑轨对称的设于所述移动块的前后两侧，所述第二滑轨上设有第三滑块，所述第三滑块与所述第三连接板连接；[0029] 弹簧，所述弹簧竖直的连接所述基板和移动块。[0030] 进一步地，所述移动块的上部设有向外的凸沿，所述基板的上表面与所述凸沿的下表面接触以限制所述移动块向下移动。[0031] 进一步地，所述凸沿向外侧超出所述基板的部分设有竖直向下的连接杆，所述基板的下表面对应所述连接杆位置设有向外的连接片，所述弹簧的上端与所述连接杆的下端连接，所述弹簧的下端与所述连接片连接。[0032] 进一步地，所述第一夹持组件的外侧一定高度处设有光电传感器，用于检测所述拨箱机构是否能够动作将拆卸平台上的周转箱拨动到输送平台。[0033] 本发明的一种如前所述的周转箱自动拆卸装置的控制方法，包括以下步骤：[0034] S1.升降机构动作，整跺周转箱被提升至与拆卸平台相同的高度；[0035] S2.拨箱机构将整跺周转箱拨动到拆卸平台；[0036] S3.夹持气缸动作，夹持板夹持住整跺周转箱最底层的周转箱，而后第二夹持组件动作夹持倒数第二层及以上的周转箱，提升组件动作将倒数第二层及以上的周转箱提起并悬置；当夹爪定位错误使夹爪与周转箱误碰时，周转箱抵住夹爪，周转箱对夹爪施加一向上的阻力，此时夹爪能够沿第二滑轨上升一段距离，弹簧受压缩，能够防止卡箱子后损坏箱体和夹爪；第一夹持组件处的光电传感器实时检测拨箱机构是否能够动作将拆卸平台上的周转箱拨动到输送平台，若是，则继续执行后续拆卸步骤，若否，则报警，停止后续拆卸动作；[0037] S4.夹持气缸执行松开动作，底部周转箱被拨箱机构拨走进入到输送平台上，至此完成一个拆卸动作；[0038] S5.提升组件下落，机构开始循环执行步骤S3?S4直至所有周转箱被拆出。[0039] 综上，本发明的技术效果和优点：本发明增加了拆卸平台，将现有的倾斜输送平台改成水平输送平台，减小了占地面积；增加了升降机构作为缓存位，升降机构可以提前将整跺的周转箱提前升至拆卸平台前侧，等拆卸平台处周转箱拆完后，拨箱机构直接将升降机构上整跺的周转箱拨动到拆卸平台，提高了拆卸效率；拨箱机构减小气缸使用，机构整体设置在拆卸平台下部，在较小空间内能够实现灵活的带侧盖的不同规格周转箱的拆卸，拨箱机构不再使用双侧气缸进行拨箱，使用滚珠丝杠控制拨片，行程更加精确，联动更加同步；通过第二滑轨和弹簧，当夹爪与周转箱箱体出现卡箱时，夹爪能够沿第二滑轨上升一段距离，弹簧受压缩，能够防止卡箱子后损坏箱体和夹爪；通过光电传感器增加了拆卸过程的安检设置，存在报警即刻停止拆卸的功能。附图说明[0040] 为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0041] 图1为本发明一实施例中周转箱自动拆卸装置的结构示意图；[0042] 图2为本发明一实施例中拨箱机构的结构示意图；[0043] 图3为本发明一实施例中升降机构的结构示意图；[0044] 图4为本发明一实施例中第二夹持组件和提升组件的结构示意图；[0045] 图5为图4中A处的局部放大图；[0046] 图6为本发明一实施例中右夹持部的结构示意图。[0047] 其中，[0048] 1、机架；11、拆卸平台；12、第一面板；13、第二面板；[0049] 2、升降机构；21、升降组件；22、升降平台；211、安装盒；212、第二升降气缸；213、导柱；214、第二滑块；215、第二连接板；[0050] 3、拆卸机构；31、夹持气缸；32、提升组件；33、第二夹持组件；321、旋转电机；322、第一旋杆；323、第二旋杆；331、基板；332、移动块；333、第三连接板；334、第二滑轨；335、夹爪；336、第三滑块；337、抱合气缸；338、摆动杆；339A、左连杆；339B、右连杆；330A、左滑块；330B、右滑块；3311、连接片；3321、凸沿；3322、连接杆；[0051] 4、拨箱机构；41、第一滑轨；42、第一升降气缸；43、拨板；44、丝杠螺母；45、丝杠；46、第一滑块；47、第一连接板；48、拨片；[0052] 5、输送平台；[0053] 6、光电传感器。具体实施方式[0054] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0055] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0056] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0057] 此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。[0058] 本实施例提出一种周转箱自动拆卸装置，如图1?6所示，包括机架1、升降机构2、拆卸机构3和拨箱机构4。机架1上设有与输送平台5同高的拆卸平台11，输送平台5水平的设于拆卸平台11的后侧；升降机构2设于拆卸平台11的前侧，升降机构2适于升降以将升降平台22上整跺的周转箱升高至与拆卸平台11同高；拆卸机构3设于拆卸平台11的上方，拆卸机构3用于从整跺的周转箱的底层向上依次拆下单个的周转箱；拨箱机构4设于拆卸平台11的下方中部，拨箱机构4用于将升降机构2上整跺的周转箱拨动至拆卸平台11上，并将拆卸平台11上拆下的单个周转箱拨动至输送平台5。[0059] 本实施例增加了拆卸平台11，将现有的倾斜输送平台改成水平的输送平台5，减小了占地面积；增加了升降机构2作为缓存位，升降机构2可以提前将整跺的周转箱提前升至拆卸平台11前侧，等拆卸平台11处周转箱拆完后，拨箱机构4直接将升降机构2上整跺的周转箱拨动到拆卸平台11，提高了拆卸效率。[0060] 进一步地，拨箱机构4包括丝杠螺母传动组件、第一滑轨41、第一升降气缸42和拨板43。由伺服电机驱动的丝杠螺母44前后移动于升降机构2和拆卸平台11的下方中部；两个第一滑轨41沿丝杠45的轴向对称的设于丝杠45的两侧，第一滑轨41上分别设有第一滑块46，丝杠螺母44和第一滑块46的上表面由第一连接板47连接；第一升降气缸42设于第一连接板47上；拨板43与第一升降气缸42的移动端连接，拨板43的前端设有向上的拨片48。第一升降气缸42能够带动拨板43向上移动至周转箱的最前端，丝杠螺母传动组件能够带动第一升降气缸42和拨板43前后移动，从而将升降机构2上整跺的周转箱拨动至拆卸平台11，将拆卸平台11上拆下的单个的周转箱拨动至输送平台5。第一升降气缸42能够带动拨板43向下移动至周转箱的下方，不干涉拆卸机构3下落放置周转箱。[0061] 本实施例的拨箱机构4中减小了气缸的使用，拨箱机构4整体设置在拆卸平台11下部，紧凑型好，在较小空间内能够实现灵活的带侧盖的不同规格周转箱的拆卸；拨箱机构4不再使用双侧气缸进行拨箱，使用滚珠丝杠控制拨片48，行程更加精确，联动更加同步。[0062] 进一步地，升降机构2包括升降组件21和升降平台22。两个升降组件21对称的设于机架1的左右两侧，升降组件21均包括安装盒211、第二升降气缸212和导柱213，第二升降气缸212的固定端与安装盒211的上端连接，导柱213对称的设于第二升降气缸212的两侧，导柱213上设有第二滑块214，第二滑块214和第二升降气缸212的移动端通过第二连接板215连接；两个升降平台22对称的连接于第二连接板215远离导柱213的一侧即内侧，两个升降平台22之间的间距适于拨箱机构4拨动操作。[0063] 进一步地，两个拆卸平台11对称的设于机架1的左右两侧，两个拆卸平台11之间的间距适于拨箱机构4拨动操作。[0064] 进一步地，拆卸机构3包括第一夹持组件、提升组件32和第二夹持组件33。本实施例对现有技术的第二夹持组件33进行了改进。第一夹持组件设于拆卸平台11的左右两侧上方，第一夹持组件用于夹持拆卸平台11上最底层的周转箱。具体地，第一夹持组件包括两个夹持气缸31和与夹持气缸31的移动端连接的夹持板，夹持气缸31伸缩带动夹持板移动实现对底层周转箱的夹持与松开。第二夹持组件33设于拆卸平台11的上方，第二夹持组件33用于夹持倒数第二层及以上的周转箱，第二夹持组件33上设有上升缓冲部，以使其夹爪335与周转箱误碰时夹爪335自动上升一段距离。提升组件32与第二夹持组件33连接，提升组件32用于带动第二夹持组件33升降。具体地，提升组件32包括旋转电机321、第一旋杆322和第二旋杆323。竖直的机架1上设有第一面板12，旋转电机321设于第一面板12的后侧，旋转电机321的输出轴向前伸出第一面板12，第一旋杆322的上端与旋转电机321的输出轴连接；第二旋杆323的上端与第一旋杆322下端转动连接，第二旋杆323的下端与第二面板13上部转动连接，第二面板13上设有第二夹持组件33。第一面板12上还设有两个竖向滑轨，滑轨上设有滑块，滑块与第二面板13连接。旋转电机321转动带动第二面板13及第二夹持组件33上下移动，从而实现箱体的拆卸。现有技术中，箱体拆卸出提升起来提升至高位后有个下落稳定动作，即现有技术中单个箱体的拆卸过程为夹持?提升?下落，本实施例将箱体的拆卸过程改进为夹持?提升，减少旋转电机321动作，减少执行进程，提升效率。[0065] 进一步地，第二夹持组件33包括对称设置的左夹持部和右夹持部，左夹持部和右夹持部均包括基板331、移动块332和第三连接板333。上升缓冲部包括第二滑轨334和弹簧。两个基板331分别与夹持驱动部的两个对称设置的移动端连接，基板331在夹持驱动部的带动下能够实现开合动作，从而使左夹持部和右夹持部实现对周转箱左右两侧面上部边缘的夹持和放开。移动块332位于基板331的中部内侧，移动块332能相对于基板331上下移动；第三连接板333连接于移动块332的内侧，第三连接板333的前后侧均设有夹爪335，四个夹爪335对倒数第二层周转箱左右两侧面的上部边缘四角定位夹持；第二滑轨334对称的设于移动块332的前后两侧，第二滑轨334上设有第三滑块336，第三滑块336与第三连接板333连接；弹簧竖直的连接基板331和移动块332。[0066] 由于存在底部箱体没有被成功拆下的情况，可能引起夹爪335定位错误使夹爪335与周转箱误碰，会损坏周转箱箱体和夹爪335。本实施例当夹爪335与周转箱箱体出现卡箱时，周转箱抵住夹爪335，周转箱对夹爪335施加一向上的阻力，此时夹爪335能够沿第二滑轨334上升一段距离，弹簧受压缩，能够防止卡箱子后损坏箱体和夹爪335，由于弹簧弹性变形，没有向上的外力作用下，弹簧恢复原形，夹爪335恢复初始状态，能够降低极端情况产生的箱体残损和夹爪335受损。[0067] 进一步地，移动块332的上部设有向外的凸沿3321，基板331的上表面与凸沿3321的下表面接触以限制移动块332向下移动。进一步地，凸沿3321向外侧超出基板331的部分设有竖直向下的连接杆3322，基板331的下表面对应连接杆3322位置设有向外的连接片3311，弹簧的上端与连接杆3322的下端连接，弹簧的下端与连接片3311连接，将弹簧设置在基板331的外侧，使左夹持部和右夹持部的结构紧凑。[0068] 具体地，夹持驱动部包括抱合气缸337、摆动杆338、左连杆339A、右连杆339B、左滑轨、右滑轨、左滑块330A和右滑块330B，左滑轨和右滑轨分别横向设置在第二面板13的左部和右部，其上分别设有左滑块330A和右滑块330B。摆动杆338的中心与第二面板13可旋转地连接；左连杆339A和右连杆339B的内端分别与摆动杆338的左端和右端转动连接，左连杆339A和右连杆339B的外端分别与左滑块330A和右滑块330B转动连接；左夹持部和右夹持部的基板331分别与左滑块330A和右滑块330B连接；抱合气缸337的固定端设置在第二面板13上，抱合气缸337的移动端与右滑块330B连接，用于带动左滑块330A和右滑块330B滑动，实现对倒数第二层周转箱的夹持和放开。[0069] 进一步地，第一夹持组件的外侧一定高度处设有光电传感器6，用于检测拨箱机构4是否能够动作将拆卸平台11上的周转箱拨动到输送平台5。原则上只有当第二夹持组件33对周转箱准确定位夹持，且提升组件32将第二夹持组件33夹持的倒数第二层及以上的周转箱提升到高出一个周转箱的高度，拆卸平台11上被拆下的单个周转箱才有足够的空间被拨箱机构4拨动到输送平台5上；但是实际工作中存在周转箱未定位没有准确提起周转箱或提升组件32提升高度不到位情况，若拨箱机构4继续动作会造成设备故障或箱体破损，需要人工时刻监测该情况。本实施例在一定高度处设置光电传感器6，该高度的光电传感器6若检测到周转箱，则说明该高度位置有周转箱会阻碍拨箱机构4拨箱，此时报警即刻停止拆卸；若该高度的光电传感器6没有检测到周转箱，则说明该高度位置没有周转箱会阻碍拨箱机构4拨箱，拨箱机构4动作将拆卸平台11上拆下来的单个周转箱拨动到输送平台5，提高了设备运行的安全性，减小周转箱破损发生，进一步提高自动化程度。此外机架1上对应拆卸平台11位置也可以设置光电传感器，用来检测拆卸平台11上是否放置有周转箱。[0070] 本实施例提出一种周转箱自动拆卸装置的拆卸方法，包括以下步骤：[0071] S1.升降机构2动作，整跺周转箱被提升至与拆卸平台11相同的高度；[0072] S2.拨箱机构4将整跺周转箱拨动到拆卸平台11；[0073] S3.夹持气缸31动作，夹持板夹持住整跺周转箱最底层的周转箱，而后第二夹持组件33动作夹持倒数第二层及以上的周转箱，提升组件32动作将倒数第二层及以上的周转箱提起并悬置；当夹爪定位错误使夹爪与周转箱误碰时，周转箱抵住夹爪，周转箱对夹爪施加一向上的阻力，此时夹爪能够沿第二滑轨上升一段距离，弹簧受压缩，能够防止卡箱子后损坏箱体和夹爪；第一夹持组件处的光电传感器6实时检测拨箱机构是否能够动作将拆卸平台上的周转箱拨动到输送平台，若是，则继续执行后续拆卸步骤，若否，则报警，停止后续拆卸动作，以减少箱体破损导致的设施设备损坏，降低人员操作风险；[0074] S4.夹持气缸31执行松开动作，底部周转箱被拨箱机构4拨走进入到输送平台5上，至此完成一个拆卸动作；[0075] S5.提升组件下落，机构开始循环执行步骤S3?S4直至所有周转箱被拆出。[0076] 本系统结构运行稳定，输送能力强，完全替代了人力拆卸操作，可适用于多种规格的周转箱的快速安全拆卸，适于推广使用。本实施例性能上适合于不同规格的带盖周转箱拆卸，效率上每小时由800箱可以升至900箱，定位更安全，执行更加精确，适用于更小空间下的使用。本实施例可以供应两条输送子线，一分二供箱，原先是一对一，控制流程上是每输送两个周转箱就换一条子线供箱，当其中一条子线满了(光电在入口处被遮挡)，就换成另一条子线供箱。[0077] 最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换,凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

专利地区：天津

专利申请日期：2023-07-31

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN116946700B