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专利名称：一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202411043396.8

专利申请（专利权）人：长沙金维集成电路股份有限公司
权利人地址：湖南省长沙市高新开发区青山路662号芯城开云优惠体育网页版入口园二期14栋6楼601室

专利发明（设计）人：甘雨,刘勇,黄进波,朱艳玲,满小三,李元,王文艺,张敏

专利摘要：本发明实施例提供了一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置，涉及卫星导航的技术领域。该方法包括：对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬猓辉谖佬侨腥范ǚ显ど杼跫的卫星子集，并获取与卫星子集对应的第二整周：雀〉憬猓欢缘诙整周：雀〉憬饨泄潭，得到第一整周：裙潭ń猓换诘诙整周：雀〉憬，计算第一比率值；在第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于第一导航参数浮点解和第一整周：裙潭ń馊范ǖ牡谝坏己讲问潭ń，并将第一导航参数固定解作为目标导航值。本发明最优卫星子集进行计算，降低了卫星误差影响，提高了系统可用性，降低了误差水平。

主权利要求：
1.一种卫星导航系统的导航值的解算方法，其特征在于，包括：对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬猓
基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周：雀〉憬庵，获取与所述卫星子集对应的第二整周：雀〉憬猓
对所述第二整周：雀〉憬饨泄潭，得到第一整周：裙潭ń猓
基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值；
在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周：裙潭ń馊范ǖ牡谝坏己讲问潭ń，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值；
所述基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，包括：使用所述第一整周：雀〉憬獾娜≌蟛、高度角、载噪比中的至少一项对所述卫星全集中的卫星的权函数的权值进行计算；
根据所述权函数的权值，获取权值位于预设范围内的卫星子集。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对卫星全集的观测值进行导航解算，包括：使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；
所述基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值之后，所述方法还包括：在所述第一比率值小于或等于所述第一阈值的情况下，使用第二估计器对所述卫星子集的观测值进行导航解算，得到第二导航参数浮点解和第三整周：雀〉憬猓
对所述第三整周：雀〉憬饨泄潭，得到第二整周：裙潭ń，以及与所述第二整周：裙潭ń舛杂Φ牡诙导航参数固定解；
基于所述第三整周：雀〉憬，计算第二比率值；
在所述第二比率值大于预设的第二阈值的情况下，将所述第二导航参数固定解作为所述目标导航值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三整周：雀〉憬，计算第二比率值之后，所述方法还包括：在所述第二比率值小于或等于所述第二阈值的情况下，对所述第一整周：雀〉憬饨泄潭，得到第三整周：裙潭ń夂陀胨龅谌苣：裙潭ń舛杂Φ牡谌己讲问潭ń猓
基于所述第一整周：雀〉憬饧扑愕谌嚷手，并构造检验统计量；
在所述第三比率值和所述检验统计量处于目标范围之内的情况下，将所述第三导航参数固定解作为所述目标导航值；
或在所述第三比率值或所述检验统计量处于所述目标范围之外的情况下，将所述第一整周：雀〉憬庾魑瞿勘甑己街担
其中，所述目标范围为所述第三比率值大于预设的第三阈值，且所述检验统计量小于预设的检验阈值。
4.一种卫星导航系统的导航值的解算装置，其特征在于，包括：第一解算模块，用于对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬猓
第一确定模块，用于基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周：雀〉憬庵，获取与所述卫星子集对应的第二整周：雀〉憬猓
第一固定模块，用于对所述第二整周：雀〉憬饨泄潭，得到第一整周：裙潭ń猓
第一计算模块，用于基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值；
获取模块，用于在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周：裙潭ń馊范ǖ牡谝坏己讲问潭ń，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值；
其中，所述第一确定模块包括：
计算子模块，用于使用所述第一整周：雀〉憬獾娜≌蟛、高度角、载噪比中的至少一项对所述卫星全集中的卫星的权函数的权值进行计算；
获取子模块，用于根据所述权函数的权值，获取权值位于预设范围内的卫星子集。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一解算模块具体用于，使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；
所述装置还包括：
第二解算模块，用于在所述第一比率值小于或等于所述第一阈值的情况下，使用第二估计器对所述卫星子集的观测值进行导航解算，得到第二导航参数浮点解和第三整周：雀〉憬猓
第二固定模块，用于对所述第三整周：雀〉憬饨泄潭，得到第二整周：裙潭ń，以及与所述第二整周：裙潭ń舛杂Φ牡诙导航参数固定解；
第二计算模块，用于基于所述第三整周：雀〉憬，计算第二比率值；
第二确定模块，用于在所述第二比率值大于预设的第二阈值的情况下，将所述第二导航参数固定解作为所述目标导航值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第三固定模块，用于在所述第二比率值小于或等于所述第二阈值的情况下，对所述第一整周：雀〉憬饨泄潭，得到第三整周：裙潭ń夂陀胨龅谌苣：裙潭ń舛杂Φ牡谌己讲问潭ń猓
构造模块，用于基于所述第一整周：雀〉憬饧扑愕谌嚷手，并构造检验统计量；
第三确定模块，用于在所述第三比率值和所述检验统计量处于目标范围之内的情况下，将所述第三导航参数固定解作为所述目标导航值；
或第四确定模块，用于在所述第三比率值或所述检验统计量处于所述目标范围之外的情况下，将所述第一整周：雀〉憬庾魑瞿勘甑己街担
其中，所述目标范围为所述第三比率值大于预设的第三阈值，且所述检验统计量小于预设的检验阈值。
7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至3中任一项所述的方法。
8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至3中任一项所述的方法。 说明书 : 一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置技术领域[0001] 本发明实施例涉及卫星导航的技术领域，具体而言，涉及一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置。背景技术[0002] 随着智能驾驶、自动机器人等智能化系统的发展，对高精度导航系统的可用性的提出了越来越高的要求。高精度GNSS导航产品一般使用载波相位观测值，通过RTK（RealTimeKinematic）、PPP（PrecisePointPositioning）、PPP?RTK等技术，将卫星导航系统（GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem）载波相位整周：雀〉憬獍凑照泄潭，求得整周：群偷己讲问墓潭ń，以获取高精度定位结果。[0003] 智能化系统通常使用固定解进行多源融合，若GNSS系统的固定解比例较低（即固定率低），会降低系统可用性。若强行提高固定率，会同时提高错误固定率，错误固定时系统输出的固定解误差过大（如对于L3级别智能驾驶，误差要求至少小于0.3m），将带来系统风险，此时系统实际也处于不可用状态。因此，在保证整周：茸既饭潭ǖ幕∩，怎样尽可能提高固定率，从而提升高精度导航系统可用性是当前亟待解决的问题。发明内容[0004] 本发明实施例提供了一种卫星导航系统的导航值的解算方法及装置，以至少解决怎样提升高精度导航系统可用性的问题。[0005] 根据本发明的一个实施例，提供了一种卫星导航系统的导航值的解算方法，包括：[0006] 对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬猓籟0007] 基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周：雀〉憬庵，获取与所述卫星子集对应的第二整周：雀〉憬猓籟0008] 对所述第二整周：雀〉憬饨泄潭，得到第一整周：裙潭ń猓籟0009] 基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值；[0010] 在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周：裙潭ń馊范ǖ牡谝坏己讲问潭ń，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值。[0011] 可选的，所述基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，包括：[0012] 使用所述第一整周：雀〉憬獾娜≌蟛、高度角、载噪比中的至少一项对所述卫星全集中的卫星的权函数的权值进行计算；[0013] 根据所述权函数的权值，获取权值位于预设范围内的卫星子集。[0014] 可选的，所述对卫星全集的观测值进行导航解算，包括：[0015] 使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；[0016] 所述基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值之后，所述方法还包括：[0017] 在所述第一比率值小于或等于所述第一阈值的情况下，使用第二估计器对所述卫星子集的观测值进行导航解算，得到第二导航参数浮点解和第三整周：雀〉憬猓籟0018] 对所述第三整周：雀〉憬饨泄潭，得到第二整周：裙潭ń，以及与所述第二整周：裙潭ń舛杂Φ牡诙导航参数固定解；[0019] 基于所述第三整周：雀〉憬，计算第二比率值；[0020] 在所述第二比率值大于预设的第二阈值的情况下，将所述第二导航参数固定解作为所述目标导航值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。[0021] 可选的，所述基于所述第三整周：雀〉憬，计算第二比率值之后，所述方法还包括：[0022] 在所述第二比率值小于或等于所述第二阈值的情况下，对所述第一整周：雀〉憬饨泄潭，得到第三整周：裙潭ń夂陀胨龅谌苣：裙潭ń舛杂Φ牡谌己讲问潭ń猓籟0023] 基于所述第一整周：雀〉憬饧扑愕谌嚷手，并构造检验统计量；[0024] 在所述第三比率值和所述检验统计量处于目标范围之内的情况下，将所述第三导航参数固定解作为所述目标导航值；[0025] 或在所述第三比率值或所述检验统计量处于所述目标范围之外的情况下，将所述第一整周：雀〉憬庾魑瞿勘甑己街担籟0026] 其中，所述目标范围为所述第三比率值大于预设的第三阈值，且所述检验统计量小于预设的检验阈值。[0027] 根据本发明的一个实施例，提供了一种卫星导航系统的导航值的解算装置，包括：[0028] 第一解算模块，用于对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬猓籟0029] 第一确定模块，用于基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周：雀〉憬庵，获取与所述卫星子集对应的第二整周：雀〉憬猓籟0030] 第一固定模块，用于对所述第二整周：雀〉憬饨泄潭，得到第一整周：裙潭ń猓籟0031] 第一计算模块，用于基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值；[0032] 获取模块，用于在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周：裙潭ń馊范ǖ牡谝坏己讲问潭ń，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值。[0033] 根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述卫星导航系统的导航值的解算方法中任一实施例中的步骤。[0034] 根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述卫星导航系统的导航值的解算方法中任一实施例中的步骤。[0035] 通过本发明，使用最优卫星子集进行计算，降低了卫星误差影响，既提高了系统可用性，又降低了误差水平，提升了高精度导航系统的可用性。附图说明[0036] 图1是本发明实施例的一种卫星导航系统的导航值的解算方法的移动终端的硬件结构图；[0037] 图2是本发明实施例的一种卫星导航系统的导航值的解算方法的流程图；[0038] 图3是本发明具体实施例的一种卫星导航系统的导航值的解算方法的流程图；[0039] 图4是本发明实施例的卫星导航系统的导航值的解算装置的结构图。具体实施方式[0040] 下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。[0041] 需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。[0042] 本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种卫星导航系统的导航值的解算方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个（图中仅示出一个）处理器102（处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置）和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。[0043] 存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的一种卫星导航系统的导航值的解算方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。[0044] 传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器（NetworkInterfaceController，简称为NIC），其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频（RadioFrequency，简称为RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。[0045] 本实施例提供了一种卫星导航系统的导航值的解算方法，其中，图2是本发明实施例的一种卫星导航系统的导航值的解算方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：[0046] 步骤S201、对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解 和第一整周：雀〉憬 。[0047] 其中，在此步骤中，可以使用一个主估计器对卫星全集 的所有观测值 进行GNSS导航解算，得到第一导航参数浮点解 和第一整周：雀〉憬 。[0048] 其中，卫星全集观测值 的观测方程为：[0049] ；[0050] 为导航参数，为整周：，为设计阵，为观测误差。假设主估计器利用最小二乘法，可得第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬馕：[0051] ；[0052] 其中，为观测误差协方差阵，可以分块表示为：[0053] ；[0054] 步骤S202、基于所述第一整周：雀〉憬 ，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周：雀〉憬 中，获取与所述卫星子集对应的第二整周：雀〉憬 。[0055] 在此步骤中，从卫星全集中确定数据质量较好的最优卫星子集，也就是符合预设条件的卫星子集，并获取卫星子集对应的第二整周：雀〉憬。由于卫星子集的数据质量较好，获取的第二整周：雀〉憬獾氖菥冉细。[0056] 可选的，所述基于所述第一整周：雀〉憬 ，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，包括：[0057] 使用所述第一整周：雀〉憬 的取整误差、高度角、载噪比中的至少一项对所述卫星全集中的卫星的权函数的权值进行计算；[0058] 根据所述权函数的权值，获取权值位于预设范围内的卫星子集。[0059] 在该实施方式中，计算每颗卫星整周：雀〉憬獾娜≌蟛，第i颗卫星的取整误差为 ：[0060] ；[0061] 其中，表示卫星频点数， 代表第i颗卫星第j个频点的整周：雀〉憬，表示取整。[0062] 计算每颗卫星的权函数：[0063] ；[0064] 其中， 代表第i颗卫星的高度角， 代表第i颗卫星第j个频点的载噪比。[0065] 根据权函数对卫星进行排序，当卫星的总数量小于12颗时，在总数量的卫星中选择权值最高的3/4数量的卫星（即权值位于预设范围内的卫星）作为最优卫星子集 ，当卫星总数量大于等于12颗时，选择权值最高的2/3数量的卫星（即权值位于预设范围内的卫星）作为最优卫星子集 。上述实施方式仅仅是一种优选的实施例，此外，还可以获取权值的大小大于预设值的卫星作为权值位于预设范围内的卫星。[0066] 在卫星全集中获取卫星子集进行计算，能够降低卫星误差的影响，提高系统的可用性，降低误差水平。[0067] 步骤S203、对所述第二整周：雀〉憬 进行固定，得到第一整周：裙潭ń 。[0068] 在此步骤中，通过构造整周：人阉鞯拇酆缘诙整周：雀〉憬饨泄潭。其中，代价函数如下：[0069] ；[0070] 为 中对应卫星子集 的协方差矩阵。[0071] 基于上述代价函数，搜索的目标函数为：[0072] ；[0073] 代表整数空间，即在整数空间内，搜索使得 最小的 ， 表示：。的次小值为 ； 的最小值为 ， 对应的 为第一整周：裙潭ń 。[0074] 此步骤中，可以基于第一整周：裙潭ń 和第一导航参数浮点解 ，进一步计算第一导航参数固定解 ：[0075] ；[0076] 其中， 为 中对应子集 的协方差矩阵。[0077] 计算第一导航参数固定解的步骤可以在第一整周：裙潭ń 得出后且在计算第一比率值之前计算，还可以在计算第一比率值大于预设第一阈值后，计算第一导航参数固定解，此处不作限定。[0078] 步骤S204、基于所述第二整周：雀〉憬 ，计算第一比率值。[0079] 基于步骤S203中的代价函数，当代价函数取值分别为最小值 和次小值 时，计算第一比率值Ratio1：[0080][0081] 步骤S205、在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解 和所述第一整周：裙潭ń 确定的第一导航参数固定解 ，并将所述第一导航参数固定解 作为目标导航值。[0082] 其中，计算第一导航参数固定解 的步骤可以在确定第一比率值大于预设的第一阈值TA之前或者之后计算，此步骤中，可以通过计算获取第一导航参数固定解 ，或者获取在此步骤之前已经计算得出的第一导航参数固定解 ，具体的计算过程参见步骤203中的描述，此处不再赘述。[0083] 可选的，所述对卫星全集的观测值进行导航解算，包括：[0084] 使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；[0085] 所述基于所述第二整周：雀〉憬 ，计算第一比率值之后，所述方法还包括：[0086] 在所述第一比率值小于或等于所述第一阈值的情况下，使用第二估计器对所述卫星子集的观测值进行导航解算，得到第二导航参数浮点解 和第三整周：雀〉憬猓籟0087] 对所述第三整周：雀〉憬 进行固定，得到第二整周：裙潭ń ，以及与所述第二整周：裙潭ń 对应的第二导航参数固定解 ；[0088] 基于所述第三整周：雀〉憬 ，计算第二比率值；[0089] 在所述第二比率值大于预设的第二阈值的情况下，将所述第二导航参数固定解作为所述目标导航值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。[0090] 在该实施方式中，第一估计器和第二估计器可以是相同或者不同的两个估计器，例如，第一估计器是主估计器，第二估计器是从估计器。[0091] 使用从估计器对卫星子集 对应的观测值 重新进行GNSS导航解算，从估计器使用最小二乘法，得到第二导航参数浮点解 和第三整周：雀〉憬 ：[0092] ；[0093] 为设计阵，为观测误差协方差阵，可以分块表示为：[0094][0095] 对第三整周：雀〉憬 进行固定的过程如下：[0096] 首先构造整周： 搜索的代价函数为：[0097][0098] 基于上述代价函数，搜索使得 最小的目标函数为：[0099] ；[0100] 的次小值为 ； 的最小值为 ， 对应的 为第二整周：裙潭ń 。[0101] 计算第二导航参数固定解 ：[0102][0103] 当根据上述代价函数获得的 和 ，计算第二比率值Ratio2：[0104] ；[0105] 若Ratio2大于预设的第二阈值TB（TB小于第一阈值TA），则将第二导航参数固定解作为目标导航值。[0106] 本实施方式，将第二比率值对应的第二检验阈值（即第二阈值）相较第一阈值减。岣吡苏苣：冉馑愕目捎眯，克服了现有解算方法固定率低和常数阈值选取困难的问题。[0107] 可选的，所述方法还包括：[0108] 在所述第二比率值小于或等于所述第二阈值的情况下，对所述第一整周：雀〉憬 进行固定，得到第三整周：裙潭ń 和与所述第三整周：裙潭ń 对应的第三导航参数固定解 ；[0109] 基于所述第一整周：雀〉憬 计算第三比率值，并构造检验统计量；[0110] 在所述第三比率值和所述检验统计量处于目标范围之内的情况下，将所述第三导航参数固定解 作为所述目标导航值；[0111] 或在所述第三比率值或所述检验统计量处于所述目标范围之外的情况下，将所述第一整周：雀〉憬 作为所述目标导航值；[0112] 其中，所述目标范围为所述第三比率值大于预设的第三阈值，且所述检验统计量小于预设的检验阈值。[0113] 在该实施方式中，在第二比率值小于或等于第二阈值的情况下，对第一整周：雀〉憬饨兴阉鞴潭，构造整周：人阉鞯拇酆：[0114][0115] 基于上述代价函数，搜索使得代价函数最小的目标函数为：[0116] ；[0117] 的次小值为 ； 的最小值为 ；当 取值为最小值 时，对应的 为第三整周：裙潭ń 。[0118] 计算第三导航参数固定解 ：[0119][0120] 计算第三比率Ratio3值：[0121][0122] 利用残差构造检验统计量 。残差为：[0123][0124] 检验统计量为 ：[0125][0126] 其中，为卫星数量，为频点数量，为导航参数个数。服从 分布。[0127] 若第三比率值大于第三阈值TC（TC小于TB），且检验统计量量 小于阈值TR时，将第三导航参数固定解 作为最终导航解，即目标导航值，否则以第一整周：雀〉憬 作为目标导航值。[0128] 本实施方式，通过三次检验结合构造统计量检验，构成多重检验体系，能够保证检验的准确性，减少整周：裙潭ǖ拇砦蟾怕。[0129] 为了便于理解本实施例，以下结合流程图对本发明的实施过程进行举例说明。[0130] 如图3所示，一种导航值解算的方法包括以下步骤：[0131] S301、使用一个主估计器对卫星全集 的所有观测值 进行GNSS导航解算，得到第一导航参数浮点解 和第一整周：雀〉憬 。[0132] S302、确定最优卫星子集 。使用第一整周：雀〉憬獾娜≌蟛、高度角、载噪比计算卫星权函数，根据权函数对卫星进行排序，当卫星数小于12颗时，选择 中权值最高的3/4卫星作为最优卫星子集 ，当卫星数大于等于12颗时，选择 中权值最高的2/3卫星作为最优卫星子集 。[0133] S303、将最优卫星子集 对应的整周：雀〉憬獯拥谝徽苣：雀〉憬庵腥〕，得到第二整周：雀〉憬 ，对 进行搜索固定，得到第一整周：裙潭ń 和对应的第一导航参数固定解 。计算第一比率值。[0134] S304、判断第一比率值是否大于第一阈值TA。若第一比率值大于第一阈值TA，执行步骤S305；否则，执行步骤S306。[0135] S305、将第一导航参数固定解 作为目标导航值。[0136] S306、使用从估计器对最优卫星子集 对应的观测值 重新进行GNSS导航解算，得到第二导航参数浮点解 和第三整周：雀〉憬 。对 进行搜索固定，得到第二整周：裙潭ń 和对应的第二导航参数固定解 。计算第二比率值。[0137] S307、判断第二比率值是否大于第二阈值TB。若第二比率值大于第二阈值TB，执行步骤S308；否则，执行步骤S309。[0138] S308、将第二导航参数固定解 作为目标导航值。[0139] S309、对第一整周：雀〉憬 进行搜索固定，得到第三整周：裙潭ń夂投杂Φ牡谌己讲问潭ń 。计算第三比率值，并构造服从 分布的检验统计量 。[0140] S310、判断第三比率值是否大于第三阈值TC且检验量 小于检验阈值TR。若是，执行步骤S311；否则，执行步骤S312。[0141] S311、将第三导航参数固定解 作为目标导航值。[0142] S312、以第一整周：雀〉憬 作为目标导航值。[0143] 本发明实施例，通过使用三步解算方法，每步对应的Ratio检验阈值依次减。行У靥岣吡苏苣：冉馑愕目捎眯，有效克服现有解算方法固定率低和常数阈值选取困难的问题。通过使用三次Ratio检验结合构造统计量检验，构成多重检验体系，有效保证检验的准确性，减少整周：裙潭ǖ拇砦蟾怕。使用最优卫星子集进行计算，有效降低了卫星误差影响，既提高了系统可用性，又降低了误差水平。[0144] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。[0145] 在本实施例中还提供了一种卫星导航系统的导航值的解算装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。[0146] 图4是根据本发明实施例的一种卫星导航系统的导航值的解算装置的结构图，如图4所示，该装置包括：[0147] 第一解算模块401，用于对卫星全集的观测值进行导航解算，得到第一导航参数浮点解和第一整周：雀〉憬猓籟0148] 第一确定模块402，用于基于所述第一整周：雀〉憬，在所述卫星全集中确定符合预设条件的卫星子集，并从所述第一整周：雀〉憬庵，获取与所述卫星子集对应的第二整周：雀〉憬猓籟0149] 第一固定模块403，用于对所述第二整周：雀〉憬饨泄潭，得到第一整周：裙潭ń猓籟0150] 第一计算模块404，用于基于所述第二整周：雀〉憬，计算第一比率值；[0151] 获取模块405，用于在所述第一比率值大于预设的第一阈值的情况下，获取基于所述第一导航参数浮点解和所述第一整周：裙潭ń馊范ǖ牡谝坏己讲问潭ń，并将所述第一导航参数固定解作为目标导航值。[0152] 可选的，所述第一确定模块包括：[0153] 计算子模块，用于使用所述第一整周：雀〉憬獾娜≌蟛、高度角、载噪比中的至少一项对所述卫星全集中的卫星的权函数的权值进行计算；[0154] 获取子模块，用于根据所述权函数的权值，获取权值位于预设范围内的卫星子集。[0155] 可选的，所述第一解算模块具体用于，使用第一估计器对卫星全集的观测值进行导航解算；[0156] 所述装置还包括：[0157] 第二解算模块，用于在所述第一比率值小于或等于所述第一阈值的情况下，使用第二估计器对所述卫星子集的观测值进行导航解算，得到第二导航参数浮点解和第三整周：雀〉憬猓籟0158] 第二固定模块，用于对所述第三整周：雀〉憬饨泄潭，得到第二整周：裙潭ń，以及与所述第二整周：裙潭ń舛杂Φ牡诙导航参数固定解；[0159] 第二计算模块，用于基于所述第三整周：雀〉憬，计算第二比率值；[0160] 第二确定模块，用于在所述第二比率值大于预设的第二阈值的情况下，将所述第二导航参数固定解作为所述目标导航值，其中，所述第二阈值小于所述第一阈值。[0161] 可选的，所述装置还包括：[0162] 第三固定模块，用于在所述第二比率值小于或等于所述第二阈值的情况下，对所述第一整周：雀〉憬饨泄潭，得到第三整周：裙潭ń夂陀胨龅谌苣：裙潭ń舛杂Φ牡谌己讲问潭ń猓籟0163] 构造模块，用于基于所述第一整周：雀〉憬饧扑愕谌嚷手，并构造检验统计量；[0164] 第三确定模块，用于在所述第三比率值和所述检验统计量处于目标范围之内的情况下，将所述第三导航参数固定解作为所述目标导航值；[0165] 或第四确定模块，用于在所述第三比率值或所述检验统计量处于所述目标范围之外的情况下，将所述第一整周：雀〉憬庾魑瞿勘甑己街担籟0166] 其中，所述目标范围为所述第三比率值大于预设的第三阈值，且所述检验统计量小于预设的检验阈值。[0167] 需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。[0168] 本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。[0169] 在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（Read?OnlyMemory，简称为ROM）、随机存取存储器（RandomAccessMemory，简称为RAM）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。[0170] 本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。[0171] 在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。[0172] 本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。[0173] 显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。[0174] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

专利地区：湖南

专利申请日期：2024-07-31

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN118566961B