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专利名称：一种用于模拟量模块的自动校准方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202411267348.7

专利申请（专利权）人：联诚开云优惠体育网页版入口集团股份有限公司
权利人地址：云南省昆明市盘龙区霖岚国际广场A栋8层

专利发明（设计）人：邵宗凯,徐璀璀,杨万跃,邓永辉

专利摘要：本发明涉及自动校准技术领域，具体地说，涉及一种用于模拟量模块的自动校准方法。其包括如下步骤：利用数字孪生方法并结合校准源模块进行误差计算，根据误差，使用损失下降法计算增益系数K和偏移量B，并将增益系数K和偏移量B发送至待校准模块，待校准模块更新内部校准参数，经过多次迭代，直到误差小于预设的阈值；该方法确保待校准模块不仅在校准点上表现良好，而且在理论上能够达到的最优性能上也尽量逼近，从而提高校准的整体质量和可靠性，同时考虑物理和虚拟环境下的误差，确保待校准模块在实际应用中以及理想条件下的表现都能达到高标准，计算虚拟环境下的误差还增加了训练的数据集，避免出现过拟合和欠拟合的问题。

主权利要求：
1.一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、选择一个已知高准确度的模拟量模块作为校准源模块，校准源模块的量程覆盖待校准模块的量程；
S2、使用信号线将校准源模块的输出端子与待校准模块的输入端子连接，并使用隔离放大器避免信号的干扰；
S3、利用数字孪生方法并结合校准源模块进行误差计算，根据误差，使用损失下降法计算增益系数 和偏移量 ，并将增益系数 和偏移量 发送至待校准模块，待校准模块更新内部校准参数，经过多次迭代，直到误差小于预设的阈值；
S4、校准完成后，对待校准模块进行测试，使用未参与校准的数据点验证校准结果的准确性，以及在不同的环境条件下进行测试，验证校准效果，同时上位机记录整个校准过程中的关键数据，生成校准开云优惠体育网页版入口；
所述S3的具体步骤如下：
S31、通过上位机控制校准源产生校准信号，记录待校准模块根据校准信号值输出的第一响应值；使用数字孪生方法建立虚拟校准源，模拟相同的校准信号值输出第二响应值；
S32、计算校准源模块的校准信号值与第一响应值的误差，得到第一误差，以及计算第二响应值与第一响应值之间的误差，得到第二误差，并基于误差指标对第一误差和第二误差进行评估；
S33、基于第一误差和第二误差，利用损失下降法计算增益系数 和偏移量 ，将增益系数 和偏移量 发送至待校准模块，更新内部校准参数；
S34、重复S31至S33，直到第一误差和第二误差均小于预设的阈值；
所述S33中，基于第一误差和第二误差，利用损失下降法计算增益系数 和偏移量的具体如下：构建最小二乘法函数：
；
其中， 为综合误差函数； 为校准点的数量； ； 为误差权重；
为第 个校准点的校准信号值； 为增益系数； 为第一响应值； 为偏移量；
为第二响应值；
使用梯度下降法最小化损失函数：
；
；
其中， 为增益系数当前的值； 为增益系数上一次迭代的值； 为学习率；
为偏移量当前的值； 为偏移量上一次迭代的值。
2.根据权利要求1所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：所述校准源模块经过多次严格校验，其输出值与理论值在可接受范围内。
3.根据权利要求2所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：所述S32中，基于误差指标对第一误差和第二误差进行评估具体如下：第一误差的评估基于偏差加权的均方根误差，具体如下：；
；
其中， 为偏差加权的均方根误差； 为第一误差样本的数量； ；
为第 个校准信号值； 为第 个第一响应值； 为预测偏差；
第二误差的评估标准基于归一化混合误差，具体如下：；
其中， 为归一化混合误差； 为误差指标的数量； ； 为第 个误差指标的权重； 为第 个误差指标的值； 为第 个误差指标达到的最大值。
4.根据权利要求3所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：在使用所述梯度下降法最小化函数中引入带有动量的梯度下降法，优化后具体为：；
；
其中， 为关于增益系数 的动量项； 为关于偏移量 的动量项； 为动量因子； 为学习率；
；
；
其中， 为优化后的增益系数当前的值； 为优化后的偏移量当前的值。
5.根据权利要求4所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：所述S3执行前需要事先定义误差阈值，用于与第一误差和第二误差进行对比，还需要事先定义最大迭代次数，用于避免无限循环。
6.根据权利要求5所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：所述S4的具体步骤如下：S41、挑选低值、中值和高值的数据点，且这些数据点没有用于之前的校准过程，并且这些数据点整个覆盖测量范围的各个部分，使用已校准的待校准模块对这些数据点进行测量，并记录结果，将测量结果与校准信号值进行对比，计算误差，然后使用评估标准量化校准后的表现；
S42、测试不同温度以及不同湿度环境下的校准效果，观察校准效果是否一致，若不一致，则重新进行校准工作，直至不同环境下的校准效果与理想条件下的校准效果一致；
S43、上位机记录所有校准过程中的关键数据，且能够识别数据趋势和异常值，最后生成校准开云优惠体育网页版入口。
7.根据权利要求6所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：所述S43中涉及的关键数据包括校准信号值、待校准模块的输出值，计算出的增益系数 和偏移量以及校准结果。
8.根据权利要求7所述的一种用于模拟量模块的自动校准方法，其特征在于：所述S43中生成的校准开云优惠体育网页版入口包括校准日期、时间、使用的校准源信息、校准前后的参数变化以及误差曲线。 说明书 : 一种用于模拟量模块的自动校准方法技术领域[0001] 本发明涉及自动校准技术领域，具体地说，涉及一种用于模拟量模块的自动校准方法。背景技术[0002] 在现代工业生产中，自动化和智能化水平的提升对于提高生产效率、产品质量和安全性至关重要。模拟量模块作为自动化系统中的关键部件，负责将物理量转换为电信号，以便于控制系统进行处理和决策。这些模块的精度直接关系到整个系统的性能和可靠性，随着时间的推移，模拟量模块可能会因为环境因素、设备老化或机械磨损等原因而发生偏移，导致测量结果的准确性下降。定期校准是确保模块持续符合精度标准的必要措施，它有助于恢复模块的原始性能，保证测量数据的可靠性和一致性，传统校准方法往往只在几个特定点上表现良好，而无法保证在整个量程内的精度，且容易出现数据量有限而导致的欠拟合或过拟合的问题。因此，设计一种用于模拟量模块的自动校准方法。发明内容[0003] 本发明的目的在于提供一种用于模拟量模块的自动校准方法，以解决上述背景技术中提出的只在几个特定点上表现良好，而无法保证在整个量程内的精度，且容易出现数据量有限而导致的欠拟合或过拟合的问题。[0004] 为实现上述目的，本发明目的在于提供了一种用于模拟量模块的自动校准方法，包括如下步骤：[0005] S1、选择一个已知高准确度的模拟量模块作为校准源模块，校准源模块的量程覆盖待校准模块的量程；[0006] S2、使用信号线将校准源模块的输出端子与待校准模块的输入端子连接，并使用隔离放大器避免信号的干扰；[0007] S3、利用数字孪生方法并结合校准源模块进行误差计算，根据误差，使用损失下降法计算增益系数 和偏移量 ，并将增益系数 和偏移量 发送至待校准模块，待校准模块更新内部校准参数，经过多次迭代，直到误差小于预设的阈值；[0008] S4、校准完成后，对待校准模块进行测试，使用未参与校准的数据点验证校准结果的准确性，以及在不同的环境条件下进行测试，验证校准效果，同时上位机记录整个校准过程中的关键数据，生成校准开云优惠体育网页版入口。[0009] 作为本技术方案的进一步改进，所述校准源模块经过多次严格校验，其输出值与理论值在可接受范围内。[0010] 作为本技术方案的进一步改进，所述S3的具体步骤如下：[0011] S31、通过上位机控制校准源产生校准信号，记录待校准模块根据校准信号值输出的第一响应值；使用数字孪生方法建立虚拟校准源，模拟相同的校准信号值输出第二响应值；[0012] S32、计算校准源模块的校准信号值与第一响应值的误差，得到第一误差，以及计算第二响应值与第一响应值之间的误差，得到第二误差，并基于误差指标对第一误差和第二误差进行评估；[0013] S33、基于第一误差和第二误差，利用损失下降法计算增益系数 和偏移量 ，将增益系数 和偏移量 发送至待校准模块，更新内部校准参数；[0014] S34、重复S31至S33，直到第一误差和第二误差均小于预设的阈值。[0015] 作为本技术方案的进一步改进，所述S32中，基于误差指标对第一误差和第二误差进行评估具体如下：[0016] 第一误差的评估基于偏差加权的均方根误差，具体如下：[0017] ；[0018] ；[0019] 其中， 为偏差加权的均方根误差； 为第一误差样本的数量；； 为第 个校准信号值； 为第 个第一响应值； 为预测偏差；[0020] 第二误差的评估标准基于归一化混合误差，具体如下：[0021] ；[0022] 其中， 为归一化混合误差； 为误差指标的数量； ； 为第 个误差指标的权重； 为第 个误差指标的值； 为第 个误差指标达到的最大值。[0023] 作为本技术方案的进一步改进，所述S33中，基于第一误差和第二误差，利用损失下降法计算增益系数 和偏移量 的具体如下：[0024] 构建最小二乘法函数：[0025] ；[0026] 其中， 为综合误差函数； 为校准点的数量； ； 为误差权重； 为第 个校准点的校准信号值； 为增益系数； 为第一响应值； 为偏移量；为第二响应值；[0027] 使用梯度下降法最小化损失函数：[0028] ；[0029] ；[0030] 其中， 为增益系数当前的值； 为增益系数上一次迭代的值； 为学习率；为偏移量当前的值； 为偏移量上一次迭代的值。[0031] 作为本技术方案的进一步改进，所述在使用所述梯度下降法最小化函数中引入带有动量的梯度下降法，优化后具体为：[0032] ；[0033] ；[0034] 其中， 为关于增益系数 的动量项； 为关于偏移量 的动量项； 为动量因子； 为学习率；[0035] ；[0036] ；[0037] 其中， 为优化后的增益系数当前的值； 为优化后的偏移量当前的值。[0038] 作为本技术方案的进一步改进，所述S3执行前需要事先定义误差阈值，用于与第一误差和第二误差进行对比，还需要事先定义最大迭代次数，用于避免无限循环。[0039] 作为本技术方案的进一步改进，所述S4的具体步骤如下：[0040] S41、挑选低值、中值和高值的数据点，且这些数据点没有用于之前的校准过程，并且这些数据点整个覆盖测量范围的各个部分，使用已校准的待校准模块对这些数据点进行测量，并记录结果，将测量结果与校准信号值进行对比，计算误差，然后使用评估标准量化校准后的表现；[0041] S42、测试不同温度以及不同湿度环境下的校准效果，观察校准效果是否一致，若不一致，则重新进行校准工作，直至不同环境下的校准效果与理想条件下的校准效果一致；[0042] S43、上位机记录所有校准过程中的关键数据，且能够识别数据趋势和异常值，最后生成校准开云优惠体育网页版入口。[0043] 作为本技术方案的进一步改进，所述S43中涉及的关键数据包括校准信号值、待校准模块的输出值，计算出的增益系数 和偏移量 以及校准结果。[0044] 作为本技术方案的进一步改进，所述S43中生成的校准开云优惠体育网页版入口包括校准日期、时间、使用的校准源信息、校准前后的参数变化以及误差曲线。[0045] 与现有技术相比，本发明的有益效果：[0046] 1、该一种用于模拟量模块的自动校准方法中，不仅考虑了物理校准源模块与待校准模块之间的误差，还加入了与数字孪生模拟的理想响应值之间的误差，能够确保待校准模块不仅在校准点上表现良好，而且在理论上能够达到的最优性能上也尽量逼近，从而提高校准的整体质量和可靠性。同时，增加了训练的数据集，避免出现过拟合和欠拟合的问题。[0047] 2、该一种用于模拟量模块的自动校准方法中，损失下降法将最小二乘法和梯度下降法结合在一起，不仅考虑了实际的校准数据，还利用了数字孪生技术的模拟数据，从而提高了校准的准确性和鲁棒性，再引入带有动量的梯度下降法，不仅能够加速收敛过程，还能提高算法抵抗局部最小值的能力，从而更有效地优化模拟量模块的校准参数。附图说明[0048] 图1为本发明的整体方法流程框图。具体实施方式[0049] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。实施例[0050] 请参阅图1所示，提供了一种用于模拟量模块的自动校准方法，包括如下步骤：[0051] S1、选择一个已知高准确度的模拟量模块作为校准源模块，校准源模块的量程覆盖待校准模块的量程；校准源模块经过多次严格校验，其输出值与理论值在可接受范围内；[0052] S2、使用信号线将校准源模块的输出端子与待校准模块的输入端子连接，并使用隔离放大器避免信号的干扰；确保连接稳固，避免接触不良，确保两模块之间的电气隔离。[0053] S3、利用数字孪生方法并结合校准源模块进行误差计算，根据误差，使用损失下降法计算增益系数系数 和偏移量 ，并将增益系数 和偏移量 发送至待校准模块，待校准模块更新内部校准参数，经过多次迭代，直到误差小于预设的阈值；[0054] S3的具体步骤如下：[0055] S31、通过上位机控制校准源产生校准信号，记录待校准模块根据校准信号值输出的第一响应值；使用数字孪生方法建立虚拟校准源，模拟相同的校准信号值输出第二响应值；[0056] S32、计算校准源模块的校准信号值与第一响应值的误差，得到第一误差，以及计算第二响应值与第一响应值之间的误差，得到第二误差，并基于误差指标对第一误差和第二误差进行评估；[0057] 基于误差指标对第一误差和第二误差进行评估具体如下：[0058] 第一误差的评估基于偏差加权的均方根误差，是一种评估预测精度的指标，它旨在去除预测中的系统性偏差，使得评估更加公平和准确，具体如下：[0059] ；[0060] ；[0061] 其中， 为偏差加权的均方根误差； 为第一误差样本的数量；； 为第 个校准信号值； 为第 个第一响应值； 为预测偏差，也就是所有预测值相对于实际值的平均偏差；[0062] 通过从预测值中减去预测偏差 ，有效地消除了系统性偏差，使得评估更加准确，避免了因系统偏差而导致的误差夸大或低估，在去除偏差后， 提供了一个更公平的模型性能度量，它反映了校准信号值与第一响应值之间的真正差异，而不受系统性偏差的影响。[0063] 第二误差的评估标准基于归一化混合误差，是一种综合多种误差指标进行评估的方法，它通过将不同误差指标归一化，并赋予各自不同的权重，来确保在不同尺度或量级下的可比较性，具体如下：[0064] ；[0065] 其中， 为归一化混合误差； 为误差指标的数量； ； 为第 个误差指标的权重； 为第 个误差指标的值； 为第 个误差指标达到的最大值，取决于具体的误差指标定义和数据范围；[0066] 具体步骤为：首先，你需要计算所有 个误差指标的值，例如均方根误差、平均绝对误差、归一化均方根误差等；对于每个误差指标，确定其最大可能值。这通常依赖于数据的范围或特性。例如，对于归一化均方根误差，最大可能值通常是1（如果数据范围被用作归一化因子）；将每个误差指标的值除以其最大可能值，以确保所有指标都在同一尺度上；对归一化后的误差指标值乘以各自对应的权重 ，然后求和，得到 的最终值。[0067] 允许为不同的误差指标分配权重，使得评估者可以根据具体应用需求调整指标的重要性，例如，如果虚拟校准源的准确性在某项应用中特别关键，可以给予第二误差更高的权重；通过 ，可以得到一个综合了不同误差指标的单一评估值，有助于快速理解校准过程的整体性能，以及数字孪生模型与实际模块响应的一致性。[0068] 结合这两种误差评估方法，能够实现对校准过程的深度分析和优化， 专注于消除系统性偏差，确保校准结果的准确性和可靠性，而 则提供了一个全面的框架，通过多指标综合评估，确保校准过程在不同层面和尺度上的性能得到充分考虑，这种结合使用的方式能够帮助研究人员更细致地理解校准过程中的误差来源，进而采取针对性的措施，提高校准效果。[0069] S33、基于第一误差和第二误差，利用损失下降法计算增益系数 和偏移量 ，将增益系数 和偏移量 发送至待校准模块，更新内部校准参数；[0070] S33中基于第一误差和第二误差，利用损失下降法计算增益系数 和偏移量 的具体如下：[0071] 构建最小二乘法函数：[0072] ；[0073] 其中， 为综合误差函数； 为校准点的数量； ； 为误差权重，是一个介于0和1之间的权重，用来平衡第一误差和第二误差的重要性。如果 接近1，那么算法会更加重视第一误差；反之，如果 接近0，则更重视第二误差； 为第 个校准点的校准信号值； 为增益系数； 为第一响应值； 为偏移量； 为第二响应值；[0074] 梯度下降法是一种迭代优化算法，用于找到误差函数的最小值，在本实施例中，目标是找到 和 的最优值，使得 最。琜0075] 使用梯度下降法最小化损失函数：[0076] ；[0077] ；[0078] 其中， 为增益系数当前的值； 为增益系数上一次迭代的值； 为学习率，是梯度下降法中的一个重要参数，决定了每次迭代时参数更新的步长。如果 太大，算法可能会在最小值附近震荡，无法收敛；如果太。蚴樟菜俣然岱浅Ｂ 为偏移量当前的值； 为偏移量上一次迭代的值。[0079] 其中， 是误差函数 关于参数 的偏导数，表示误差函数在当前参数值处的斜率，通过从当前值中减去这个斜率的一定倍数（由学习率 控制），我们朝着使误差函数最小化的目标移动；同理， 是误差函数 关于参数 的偏导数；[0080] 将最小二乘法和梯度下降法结合在一起，形成一个有效的自动校准算法，用于优化模拟量模块的 和 。这种方法不仅考虑了实际的校准数据，还利用了数字孪生技术的模拟数据，从而提高了校准的准确性和鲁棒性。[0081] 为了更有效地结合最小二乘法和梯度下降法，在使用梯度下降法最小化函数中引入带有动量的梯度下降法，能够加速收敛并避免陷入局部最小值，优化后具体为：[0082] ；[0083] ；[0084] 其中， 为关于增益系数 的动量项； 为关于偏移量 的动量项；，两个动量项在梯度下降法中积累了过往梯度的方向和大小信息，用于加速收敛过程，随着迭代的进行，这些动量项会引导参数更新的方向，帮助算法更有效地朝向全局最小值移动，而不是仅仅依赖于当前梯度的方向； 为动量因子，通常是一个介于0到1之间的值。它的作用是控制动量项的衰减速率。较大的 意味着更多的“记忆”过去的梯度方向，这有助于算法克服局部最小值和平坦区域，但可能增加过度震荡的风险；较小的 则会导致较快的动量衰减，算法可能更容易受到当前梯度的主导，但收敛速度可能较慢； 为学习率，控制每次参数更新的步长。较高的 可以使算法更快地收敛，但也可能跳过最小值区域或导致不稳定；较低的则会使算法更稳定，但收敛速度较慢。选择合适的 是平衡收敛速度和稳定性的重要因素；[0085] ；[0086] ；[0087] 其中， 为优化后的增益系数当前的值； 为优化后的偏移量当前的值。[0088] 通过引入带有动量的梯度下降法，我们不仅能够加速收敛过程，还能提高算法抵抗局部最小值的能力，从而更有效地优化模拟量模块的校准参数。在每次迭代中， 和会根据当前梯度和动量因子 进行更新，然后用于计算新的参数值 和 ，以此迭代直至收敛。[0089] S34、重复S31至S33，直到第一误差和第二误差均小于预设的阈值。[0090] S3执行前需要事先定义误差阈值，用于与第一误差和第二误差进行对比，还需要事先定义最大迭代次数，用于避免无限循环。其中，误差阈值是你希望校准后模块输出误差达到的最大允许值，最大迭代次数时为了避免无限循环，即使误差仍未达到阈值，也终止迭代，此时，需要人工介入检查是否存在其他问题[0091] 该步骤不仅考虑了物理校准源模块与待校准模块之间的误差，还加入了与数字孪生模拟的理想响应值之间的误差，这样做能够确保待校准模块不仅在校准点上表现良好，而且在理论上能够达到的最优性能上也尽量逼近，从而提高校准的整体质量和可靠性。简而言之，该方法同时考虑物理和虚拟环境下的误差，确保待校准模块在实际应用中以及理想条件下的表现都能达到高标准。[0092] S4、校准完成后，对待校准模块进行额外的测试，使用未参与校准的数据点验证校准结果的准确性，以及在不同的环境条件下进行测试，验证校准效果，同时上位机记录整个校准过程中的关键数据，生成校准开云优惠体育网页版入口。[0093] S4的具体步骤如下：[0094] S41、挑选低值、中值和高值的数据点，且这些数据点没有用于之前的校准过程，并且这些数据点整个覆盖测量范围的各个部分，使用已校准的待校准模块对这些数据点进行测量，并记录结果，将测量结果与已知校准信号值进行对比，计算误差，然后使用评估标准量化校准后的表现；[0095] S42、测试不同温度以及不同湿度环境下的校准效果，观察校准效果是否一致，若不一致，则重新进行校准工作；直至不同环境下的校准效果与理想条件下的校准效果一致；[0096] S43、上位机记录所有校准过程中的关键数据，且能够识别数据趋势和异常值，最后生成校准开云优惠体育网页版入口。[0097] 关键数据包括校准信号值、待校准模块的输出值，计算出的增益系数 和偏移量以及校准结果；其中，校准信号值是在校准过程中用来作为参照的已知准确值，通常来自于标准器或参考设备，它提供一个绝对基准，用来对比待校准模块的输出值，以确定其准确性。校准信号值帮助识别偏差并调整模块至正确读数；[0098] 待校准模块的输出值能够与校准信号值进行比较，以识别偏差或误差，这些值在不同校准点的记录有助于绘制误差曲线，了解模块的线性度和精度；[0099] 增益系数 系数描述模块输出随输入信号变化的斜率，偏移量 描述当输入信号为零时模块的输出值，它们用于调整模块的输出，使其更接近于校准信号值。在校准后，这些系数会被用于修正未来的测量结果，提高准确性；[0100] 校准结果包括校准前后的误差分析，以及实施校正措施后的最终测量精度，校准结果表明校准过程的有效性，证明模块在经过校准后是否达到预期的精度水平。此外，校准结果还用于生成校准证书或开云优惠体育网页版入口，记录校准状态和历史。[0101] 校准开云优惠体育网页版入口包括校准日期、时间、使用的校准源信息、校准前后的参数变化以及误差曲线。其中，日期和时间提供校准活动的确切时间戳，这对于追踪校准周期和设备使用历史非常重要，有助于确定下次校准的计划时间，确保设备始终处于校准状态；[0102] 使用的校准源信息记录所使用标准器或校准设备的信息，包括型号、序列号、校准证书编号和有效期等，确保了校准过程的可追溯性和透明度，同时验证了标准器本身的准确性和有效性；[0103] 校准前后的参数变化显示设备在未校准状态下的原始读数与校准调整后的读数差异，这些数据帮助评估校准效果，确认设备是否在容许的误差范围内，并且能够量化校准带来的性能提升；[0104] 误差曲线描绘了设备在整个量程内测量值与标准值之间的偏差，它提供了设备性能的视觉化表现，便于分析设备的非线性误差、重复性和稳定性，误差曲线对于理解设备在不同测量点的准确度特别有用；[0105] 通过上述步骤，能够确保校准的有效性，并为后续的维护和使用提供有价值的参考，如果校准结果不满足要求，可能需要重新检查校准程序，或者寻找硬件或软件上的潜在问题。[0106] 以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。

专利地区：云南

专利申请日期：2024-09-11

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN118801885B