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专利名称：一种中医康复理疗用推拿按摩装置

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202411366209.X

专利申请（专利权）人：长春市臻心诚壹生物开云优惠体育网页版入口有限公司
权利人地址：吉林省长春市净月开发区博硕路1035号长春中医药大学(净月主校区)日新楼的房屋(门牌号321)

专利发明（设计）人：洪嘉婧,杨东雨,杨熹洁,杨熹玥,张睿,范星铭

专利摘要：本发明属于推拿按摩领域，尤其涉及一种中医康复理疗用推拿按摩装置，包括控制台所述控制台上设置有多轴机器人本体，所述多轴机器人本体上连接有按摩机构。所述按摩机构包括多个均与多轴机器人一端固定连接的弹簧伸缩杆，多个弹簧伸缩杆的下端共同固定连接有一个上盖板，所述上盖板的下端转动套设有连接环，连接环与上盖板之间设置有用于驱动连接环旋转的驱动组件。本发明中，通过设置的升降组件能够控制外壳底部边缘的多个按摩球二与中心位置的按摩球一之间的相对位置，能够更加人性化的根据需要为患者提供不同的按摩模式，提高按摩体验和按摩效果；驱动组件不仅能够驱动外壳旋转以带动按摩球一和按摩球二在按摩时进行旋转，提高按摩效果。

主权利要求：
1.一种中医康复理疗用推拿按摩装置，包括控制台（1），其特征在于：所述控制台（1）上设置有多轴机器人本体（2），所述多轴机器人本体（2）上连接有按摩机构（3）；
所述按摩机构（3）包括多个均与多轴机器人一端固定连接的弹簧伸缩杆（31），多个弹簧伸缩杆（31）的下端共同固定连接有一个上盖板（32），所述上盖板（32）的下端转动套设有连接环（33），连接环（33）与上盖板（32）之间设置有用于驱动连接环（33）旋转的驱动组件（34），所述驱动组件（34）包括第三齿轮（343）；连接环（33）的下端固定设置有呈圆柱状的外壳（35），外壳（35）底部中部设置有活动设置有按摩球一（36），且外壳（35）底部还设置有多个沿外壳（35）周向均匀分布的按摩球二（37），外壳（35）上还设置有用于控制按摩球一（36）与按摩球二（37）进行相反升降运动的升降组件（38），所述升降组件（38）包括第一螺杆（382）；所述升降组件（38）与驱动组件（34）之间共同设置有联动组件（39）；
所述外壳（35）的上部固定设置有一个隔离环（5），所述隔离环（5）的外壁与连接环（33）的内壁之间形成环形的储油室（6），所述储油室（6）的上端滑动设置有环状的密封板（7），所述密封板（7）的底部设置有多个沿密封板（7）周向均匀分布的第一弹簧（8）；
所述联动组件（39）包括与第三齿轮（343）固定连接的第一连接轴（391），所述第一连接轴（391）的下端固定连接有子卡座（392），所述子卡座（392）下方活动插接有母卡座（393），所述母卡座（393）的底部固定连接有第二连接轴（394），所述第二连接轴（394）的下端与所述第一螺杆（382）固定连接。
2.根据权利要求1所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述升降组件（38）还包括滑动设置于外壳（35）底部中心位置且下端呈矩形结构的滑柱一（381），按摩球一（36）转动设置于滑柱一（381）的底部，所述滑柱一（381）的上端螺纹连接有第一螺杆（382），所述外壳（35）的底部边缘位置滑动设置有多个呈圆柱状的滑柱二（383），所述按摩球二（37）转动设置于对应的滑柱二（383）的底部，多个滑柱二（383）的上端之间共同固定连接有一个固定环（384），且所述滑柱二（383）的上端螺纹连接有第二螺杆（385），所述第一螺杆（382）和第二螺杆（385）的上端均与所述外壳（35）上部的内壁转动连接，第一螺杆（382）的上端固定设置有第一齿轮（386），所述第二螺杆（385）上固定设置有第二齿轮（387），第一齿轮（386）与多个第二齿轮（387）均啮合连接。
3.根据权利要求2所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述滑柱一（381）的下端内部开设有储油腔一（9），所述按摩球一（36）的上端部分滚动设置于储油腔一（9）的下端内部，且所述滑柱二（383）的下端内部开设有储油腔二（10），所述按摩球二（37）的上端部分滚动设置于储油腔二（10）的下端内部，多个储油腔二（10）均通过输油软管（11）与储油腔一（9）连通，所述按摩球一（36）和按摩球二（37）的表面均开设有若干个均匀分布的截油槽（4）；所述储油室（6）的底部内壁上固定设置有多个插管（12），上下对应的第二螺杆（385）的内部和滑柱二（383）的内部之间共同开设有一个转动通道，所述插管（12）转动设置于转动通道内，且所述插管（12）活动贯穿转动通道后延伸至储油腔二（10）内。
4.根据权利要求1所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述隔离环（5）的上端外壁以及连接环（33）的上端内壁上均固定设置有限位挡环（13），所述限位挡环（13）的底部与密封板（7）的上部活动抵接。
5.根据权利要求4所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述驱动组件（34）还包括固定设置于上盖板（32）上部中心位置的电机（341），所述连接环（33）的上端内壁上固定设置有位于限位挡环（13）上方的齿环（342），所述上盖板（32）的底部转动设置有相互啮合的第三齿轮（343）和第四齿轮（344），所述第四齿轮（344）与齿环（342）啮合连接，所述电机（341）的输出轴与第三齿轮（343）固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述子卡座（392）的内部开设有活动腔（395），活动腔（395）的底部内壁上开设有两个滑孔，所述活动腔（395）的上部内壁上固定设置有通电磁铁（396），所述活动腔（395）内活动设置有铁质的滑板（397），所述滑板（397）的底部对称设置有两个限位销（398），所述限位销（398）滑动设置于对应的滑孔内，且所述滑板（397）的上部边缘与活动腔（395）的上部内壁之间共同固定连接有多个第二弹簧（399），所述母卡座（393）的上部开设有多个与限位销（398）配合的限位槽（3931）。
7.根据权利要求6所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述滑板（397）的底部中心位置固定设置有一个感应柱（14），所述母卡座（393）的上部开设有一个感应槽，所述感应槽内固定设置有一个行程开关（15）。
8.根据权利要求1所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述连接环（33）的外壁上设置有用于观察储油室（6）内油液情况的视窗（16），且所述连接环（33）的外壁上固定设置有带有密封盖的注油管（17）。
9.根据权利要求1所述的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，其特征在于，所述上盖板（32）的上部边缘与多轴机器人本体（2）的一端表面之间固定设置有一个防尘隔离套（18）。 说明书 : 一种中医康复理疗用推拿按摩装置技术领域[0001] 本发明属于推拿按摩领域，尤其涉及一种中医康复理疗用推拿按摩装置。背景技术[0002] 推拿按摩是一种传统的治疗方法，通过对人体的肌肉、关节、经络进行按压、揉捏、推拿等动作，以达到放松肌肉、缓解疼痛、促进血液循环、改善身体机能的目的。一般来说，推拿按摩可以针对人体的多个部位，常见的按摩部位包括但不限于颈部、背部及足部。[0003] 随着开云优惠体育网页版入口的发展，现在已经有多种类型的按摩器械可以模仿人手的按摩动作，来替代传统的人工按摩，例如，现有的很多推拿装置是将按摩结构安装在多轴机器人上，通过多轴机器人来控制按摩结构在患者的背部位置进行游走按摩，多轴机器人可以通过编程实现精确的位置控制，确保按摩结构能够按照预设的路径作用于需要治疗的位置上，还可以保持一致的动作和力度。[0004] 然而，当趴伏的患者在多轴机器人未停机的状态下进行临时翻身或者挪移等动作时，多轴机器人仍然会按照预设路径进行移动按摩，就可能会导致患者与按摩结构发生硬性接触，对患者按摩位置造成伤害，同时还可能引发多轴机器人自身的急停功能，从而使得按摩程序终止，需要重新进行按摩设定，存在一定的危险性和局限性。并且，按摩结构上的多个按摩头通常都是均匀分布在外壳的底部，虽然多个按摩头组成的按压面较大，在面对背部等一些相对比较平缓的区域时具有一定的按摩效果，但是在实际按摩过程中，可能需要对背部的某一点进行针对性按压时，这种由多个按摩头组成的较大按压面就很难起到局部点压的作用，按摩效果有待提高。发明内容[0005] 鉴于上述问题，本申请实施例提供的一种中医康复理疗用推拿按摩装置，能够根据需要自由切换全面按摩或者局部按摩，同时还能够保证按摩力度充足的情况下对患者背部具有一定的缓冲效果，避免在按摩时与患者背部发生硬性接触所引起的不良后果。[0006] 为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：本发明提供一种中医康复理疗用推拿按摩装置，包括控制台，所述控制台上设置有多轴机器人本体，所述多轴机器人本体上连接有按摩机构。所述按摩机构包括多个均与多轴机器人一端固定连接的弹簧伸缩杆，多个弹簧伸缩杆的下端共同固定连接有一个上盖板，所述上盖板的下端转动套设有连接环，连接环与上盖板之间设置有用于驱动连接环旋转的驱动组件，连接环的下端固定设置有呈圆柱状的外壳，外壳底部中部设置有活动设置有按摩球一，且外壳底部还设置有多个沿外壳周向均匀分布的按摩球二，外壳上还设置有用于控制按摩球一与按摩球二进行相反升降运动的升降组件，所述升降组件与驱动组件之间共同设置有联动组件。所述外壳的上部固定设置有一个隔离环，所述隔离环的外壁与连接环的内壁之间形成环形的储油室，所述储油室的上端滑动设置有环状的密封板，所述密封板的底部设置有多个沿密封板周向均匀分布的第一弹簧。[0007] 根据有利的实施例，所述升降组件包括滑动设置于外壳底部中心位置且下端呈矩形结构的滑柱一，按摩球一转动设置于滑柱一的底部，所述滑柱一的上端螺纹连接有第一螺杆，所述外壳的底部边缘位置滑动设置有多个呈圆柱状的滑柱二，所述按摩球二转动设置于对应的滑柱二的底部，多个滑柱二的上端之间共同固定连接有一个固定环，且所述滑柱二的上端螺纹连接有第二螺杆，所述第一螺杆和第二螺杆的上端均与所述外壳上部的内壁转动连接，第一螺杆的上端固定设置有第一齿轮，所述第二螺杆上固定设置有第二齿轮，第一齿轮与多个第二齿轮均啮合连接。[0008] 根据有利的实施例，所述滑柱一的下端内部开设有储油腔一，所述按摩球一的上端部分滚动设置于储油腔一的下端内部，且所述滑柱二的下端内部开设有储油腔二，所述按摩球二的上端部分滚动设置于储油腔二的下端内部，多个储油腔二均通过输油软管与储油腔一连通，所述按摩球一和按摩球二的表面均开设有若干个均匀分布的截油槽；所述储油室的底部内壁上固定设置有多个插管，上下对应的第二螺杆的内部和滑柱二的内部之间共同开设有一个转动通道，所述插管转动设置于转动通道内，且所述插管活动贯穿转动通道后延伸至储油腔二内。[0009] 根据有利的实施例，所述隔离环的上端外壁以及连接环的上端内壁上均固定设置有限位挡环，所述限位挡环的底部与密封板的上部活动抵接。[0010] 根据有利的实施例，所述驱动组件包括固定设置于上盖板上部中心位置的电机，所述连接环的上端内壁上固定设置有位于限位挡环上方的齿环，所述上盖板的底部转动设置有相互啮合的第三齿轮和第四齿轮，所述第四齿轮与齿环啮合连接，所述电机的输出轴与第三齿轮固定连接。[0011] 根据有利的实施例，所述联动组件包括与第三齿轮固定连接的第一连接轴，所述第一连接轴的下端固定连接有子卡座，所述子卡座下方活动插接有母卡座，所述母卡座的底部固定连接有第二连接轴，所述第二连接轴的下端与所述第一螺杆固定连接。[0012] 根据有利的实施例，所述子卡座的内部开设有活动腔，活动腔的底部内壁上开设有两个滑孔，所述活动腔的上部内壁上固定设置有通电磁铁，所述活动腔内活动设置有铁质的滑板，所述滑板的底部对称设置有两个限位销，所述限位销滑动设置于对应的滑孔内，且所述滑板的上部边缘与活动腔的上部内壁之间共同固定连接有多个第二弹簧，所述母卡座的上部开设有多个与限位销配合的限位槽。[0013] 根据有利的实施例，所述滑板的底部中心位置固定设置有一个感应柱，所述母卡座的上部开设有一个感应槽，所述感应槽内固定设置有一个行程开关。[0014] 根据有利的实施例，所述连接环的外壁上设置有用于观察储油室内油液情况的视窗，且所述连接环的外壁上固定设置有带有密封盖的注油管。[0015] 根据有利的实施例，所述上盖板的上部边缘与多轴机器人本体的一端表面之间固定设置有一个防尘隔离套。[0016] 与现有技术相比较，本发明实施例提供的一种中医康复理疗用推拿按摩装置具有如下有益效果：1、本发明中，通过设置的升降组件能够控制外壳底部边缘的多个按摩球二与中心位置的按摩球一之间的相对位置，能够更加人性化的根据需要为患者提供不同的按摩模式，提高按摩体验和按摩效果。[0017] 2、本发明中，在上盖板与多轴机器人本体之间通过多个弹簧伸缩杆进行连接，同时连接处通过防尘隔离套进行密封，能够在保证按摩机构施压力度的同时具有一定的缓冲性能，避免发生意外时按摩球一和按摩球二与患者背部发生硬性接触，提高了按摩时的安全性。[0018] 3、本发明中，隔离环的外壁与连接环的内壁之间形成环形的储油室，通过密封板对储油室进行密封，储油室内的润滑油能够被送入滑柱一内的储油腔一和滑柱二内的储油腔二，滚动工作时的按摩球一和按摩球二能够将润滑油从储油腔一和储油腔二内带出并涂抹在患者背部，即在按摩的同时实现了自动涂油，涂油更加便捷充分，以此辅助提高按摩效果。[0019] 4、本发明中，驱动组件不仅能够驱动外壳旋转以带动按摩球一和按摩球二在按摩时进行旋转，提高按摩效果，同时还能够配合联动组件对升降组件进行驱动，降低了成本。附图说明[0020] 图1为本发明的整体外部立体结构图。[0021] 图2为本发明中外壳内部的立体结构图。[0022] 图3为本发明中按摩机构的剖视立体结构图。[0023] 图4为本发明的局部剖视立体结构图。[0024] 图5为图4中A部分的放大结构图。[0025] 图6为本发明中升降组件的整体立体结构图。[0026] 图7为本发明中外壳和连接环的剖视立体结构图。[0027] 图8为本发明中联动组件的剖视立体结构图。[0028] 图中附图标记：1、控制台；2、多轴机器人本体；3、按摩机构；31、弹簧伸缩杆；32、上盖板；33、连接环；34、驱动组件；341、电机；342、齿环；343、第三齿轮；344、第四齿轮；35、外壳；36、按摩球一；37、按摩球二；38、升降组件；381、滑柱一；382、第一螺杆；383、滑柱二；384、固定环；385、第二螺杆；386、第一齿轮；387、第二齿轮；39、联动组件；391、第一连接轴；392、子卡座；393、母卡座；3931、限位槽；394、第二连接轴；395、活动腔；396、通电磁铁；397、滑板；398、限位销；399、第二弹簧；4、截油槽；5、隔离环；6、储油室；7、密封板；8、第一弹簧；9、储油腔一；10、储油腔二；11、输油软管；12、插管；13、限位挡环；14、感应柱；15、行程开关；16、视窗；17、注油管；18、防尘隔离套。具体实施方式[0029] 以下结合附图1?8对本申请作进一步的详细说明。[0030] 请结合参阅图1、图2和图3，一种中医康复理疗用推拿按摩装置，包括控制台1，控制台1上安装有多轴机器人本体2，多轴机器人本体2上连接有按摩机构3，按摩机构3包括多个均与多轴机器人一端固定连接的弹簧伸缩杆31，多个弹簧伸缩杆31的下端共同固定连接有一个上盖板32，上盖板32的上部边缘与对应的多轴机器人本体2端部之间固定设置有一个防尘隔离套18。上盖板32的下端转动套设有连接环33，连接环33与上盖板32之间设置有用于驱动连接环33旋转的驱动组件34，连接环33的下端固定设置有呈圆柱状的外壳35，外壳35底部中部设置有按摩球一36，且外壳35底部还设置有多个沿外壳35周向均匀分布的按摩球二37，按摩球一36和按摩球二37的表面均开设有若干个均匀分布的截油槽4。外壳35上还设置有用于控制按摩球一36与按摩球二37进行相反升降运动的升降组件38，升降组件38与驱动组件34之间共同设置有联动组件39。通过多轴机器人本体2带动按摩机构3移动到患者的背部，通过处于同一水平面的按摩球一36和按摩球二37对患者进行按压按摩，同时还能够通过升降组件38将按摩球一36下移的同时将外壳35底部边缘的多个按摩球二37上移，使得按摩球一36能够单独进行按压工作。并且在按压工作过程中，弹簧伸缩杆31能够起到缓冲作用，避免按摩球一36和按摩球二37与患者发生硬性接触。[0031] 参阅图3?图6，升降组件38包括滑动设置于外壳35底部中心位置且下端呈矩形结构的滑柱一381，按摩球一36转动设置于滑柱一381的底部，滑柱一381的上端螺纹连接有第一螺杆382，外壳35的底部边缘位置滑动设置有多个呈圆柱状的滑柱二383，按摩球二37转动设置于对应的滑柱二383的底部，多个滑柱二383的上端之间共同固定连接有一个固定环384，且滑柱二383的上端螺纹连接有第二螺杆385，第一螺杆382和第二螺杆385的上端均与外壳35上部的内壁转动连接。第一螺杆382的上端固定设置有第一齿轮386，第二螺杆385上固定设置有第二齿轮387，第一齿轮386与多个第二齿轮387均啮合连接。[0032] 为了能够方便根据按摩需要来切换不同的按摩模式，在常态下，外壳35下方中心位置的按摩球一36的下端面和边缘的多个按摩球二37的下端面处于同一位置，通过多轴机器人本体2驱动按摩机构3整体在患者背部移动，按摩球一36和按摩球二37会同步作用到患者背部进行按摩动作，此时按摩机构3的按摩面积较大，能够对患者背部进行大范围的简单按摩，当需要对患者背部单点或者多点位置进行有针对性的施压按摩时，第一螺杆382通过驱动组件34和联动组件39配合进行旋转，通过第一螺杆382的转动使滑柱一381下移，同时第二螺杆385在第一齿轮386和第二齿轮387的配合下同步旋转，驱动滑柱二383上移，从而将围绕在按摩球一36周围的按摩球二37抬升，从而使得按摩球一36和按摩球二37发生上下错位，使得按摩球一36能够更加向下凸出，此时，再通过多轴机器人本体2驱动按摩球一36移动到患者背部指定位置进行按摩，就能够很好的进行有针对性的施压按摩，适用性更好。[0033] 参阅图3、图4和图7，外壳35的上部固定设置有一个隔离环5，隔离环5的外壁与连接环33的内壁之间形成环形的储油室6，储油室6的上端滑动设置有环状的密封板7，密封板7的底部设置有多个沿密封板7周向均匀分布的第一弹簧8。隔离环5的上端外壁以及连接环33的上端内壁上均固定设置有限位挡环13，限位挡环13的底部与密封板7的上部活动抵接。连接环33的外壁上设置有用于观察储油室6内油液情况的视窗16，且连接环33的外壁上固定设置有带有密封盖的注油管17。通过注油管17能够将润滑油注入储油室6内，润滑油进入储油室6内后能够迫使密封板7上移，从而使得第一弹簧8拉伸，直至密封板7的上端面被限位挡环13阻挡限位，可以通过视窗16进行观察，此时第一弹簧8处于拉伸状态，第一弹簧8的回弹力会通过密封板7传递到储油室6内的润滑油上，使得储油室6内存在较大的压力。[0034] 参阅图2、图3和图4，滑柱一381的下端内部开设有储油腔一9，按摩球一36的上端部分滚动设置于储油腔一9的下端内部，且滑柱二383的下端内部开设有储油腔二10，按摩球二37的上端部分滚动设置于储油腔二10的下端内部，多个储油腔二10均通过输油软管11与储油腔一9连通；储油室6的底部内壁上固定设置有多个插管12，上下对应的第二螺杆385的内部和滑柱二383的内部之间共同开设有一个转动通道，插管12转动设置于转动通道内，且插管12活动贯穿转动通道后延伸至储油腔二10内。[0035] 为了能够在按摩的过程中对患者的按摩部位进行自动涂油，储油室6与滑柱二383内的储油腔二10通过插管12连通，密封板7在第一弹簧8回弹力的作用下推动润滑油通过插管12进入储油腔二10内，同时储油腔二10与储油腔一9之间通过输油软管11连接，润滑油经由储油腔二10和输油软管11进入到滑柱一381内的储油腔一9内，使得滑柱一381内的储油腔一9以及滑柱二383内的储油腔二10均充满润滑油，此时当按摩球一36和按摩球二37在患者背部按压滚动时，由于按摩球一36上端部分浸润在储油腔一9的内部，且按摩球二37的上端部分浸润在储油腔二10的内部，同时按摩球一36和按摩球二37的表面都开设有截油槽4，会使得部分润滑油会截留在截油槽4内，因此在滚动的过程中将润滑油从储油腔一9或者储油腔二10内带出涂抹在患者背部，并且整个过程能够随着按摩持续自动进行。[0036] 参阅图2、图3、图4和图7，驱动组件34包括固定设置于上盖板32上部中心位置的电机341，连接环33的上端内壁上固定设置有位于限位挡环13上方的齿环342，上盖板32的底部转动设置有相互啮合的第三齿轮343和第四齿轮344，第四齿轮344与齿环342啮合连接，电机341的输出轴与第三齿轮343固定连接。通过电机341驱动第三齿轮343旋转，从而带动第四齿轮344旋转，第四齿轮344旋转会驱动齿环342旋转，与齿环342固定连接的连接环33会同步旋转，从而使得与连接环33固定连接的外壳35以及下方的按摩球一36和按摩球二37共同旋转，按摩球一36和按摩球二37能够在移动按摩过程中还能够围绕外壳35周向进行旋转，提高按摩效果。[0037] 参阅图2、图3、图4以及图8，联动组件39包括与第三齿轮343固定连接的第一连接轴391，第一连接轴391的下端固定连接有子卡座392，子卡座392下方活动插接有母卡座393，母卡座393的底部固定连接有第二连接轴394，第二连接轴394的下端与第一螺杆382固定连接。子卡座392的内部开设有活动腔395，活动腔395的底部内壁上开设有两个滑孔，活动腔395的上部内壁上固定设置有通电磁铁396，活动腔395内活动设置有铁质的滑板397，滑板397的底部对称设置有两个限位销398，限位销398滑动设置于对应的滑孔内，且滑板397的上部边缘与活动腔395的上部内壁之间共同固定连接有多个第二弹簧399，母卡座393的上部开设有多个与限位销398配合的限位槽3931。滑板397的底部中心位置固定设置有一个感应柱14，母卡座393的上部开设有一个感应槽，感应槽内固定设置有一个行程开关15。[0038] 为了能够便于电机341驱动外壳35旋转的同时还能够同时驱动升降组件38工作，在常态下，子卡座392和母卡座393处于分离状态，子卡座392内部活动腔395内的通电磁铁396处于通电状态，通电磁铁396会吸附滑板397，滑板397会靠近通电磁铁396，使得滑板397底部的限位销398不会凸出滑孔外，并且第二弹簧399处于压缩态，此时电机341驱动第三齿轮343旋转时，只会带动子卡座392旋转，不会对母卡座393造成影响；当需要调整按摩球一36和按摩球二37的相对高度以便进行针对性按摩时，此时，子卡座392内部活动腔395内的通电磁铁396断电，滑板397会在第二弹簧399的回弹力作用下带动限位销398下移，从而限位销398会滑出滑孔，并与下方母卡座393表面抵接，并且随着子卡座392和限位销398的旋转，限位销398最终会与母卡座393表面的限位槽3931对齐，在第二弹簧399的作用下使得限位销398插入到限位槽3931内，与此同时，子卡座392底部中心位置的感应柱14会同步插入到母卡座393上部中心位置的感应槽内，使得感应柱14的下端与感应槽内的行程开关15接触，行程开关15的动作信号发送给后台控制终端，从而使得后台终端能够接收到子卡座392与母卡座393对接成功的信号，然后电机341再驱动第三齿轮343旋转时，不仅会使得外壳35旋转，同时还会通过子卡座392带动母卡座393旋转，使得升降组件38上的第一螺杆382旋转，对按摩球一36和按摩球二37进行相对高度调节。后台控制终端计算电机341工作时间，到达指定时间时，高度调节完成，此时通电磁铁396再次通电将滑板397吸附，使得限位销398与限位槽3931分离，继而使得子卡座392和母卡座393无法同步转动。[0039] 参阅图1?图8，具体工作时，在常态下，外壳35下方中心位置的按摩球一36的下端面和边缘的多个按摩球二37的下端面处于同一位置，通过多轴机器人本体2驱动按摩机构3整体在患者背部移动，按摩球一36和按摩球二37会同步作用到患者背部进行按摩动作，此时按摩机构3的按摩面积较大，能够对患者背部进行大范围的简单按摩，与此同时，储油室6与滑柱二383内的储油腔二10通过插管12连通，密封板7在第一弹簧8回弹力的作用下推动润滑油通过插管12进入储油腔二10内，同时储油腔二10与储油腔一9之间通过输油软管11连接，润滑油经由储油腔二10和输油软管11进入到滑柱一381内的储油腔一9内，使得滑柱一381内的储油腔一9以及滑柱二383内的储油腔二10均充满润滑油，在按摩球一36和按摩球二37沿患者背部按压滚动时，由于按摩球一36上端部分浸润在储油腔一9的内部，且按摩球二37的上端部分浸润在储油腔二10的内部，同时按摩球一36和按摩球二37的表面都开设有截油槽4，会使得润滑油会截留在截油槽4内，继而在滚动的过程中将润滑油从储油腔一9或者储油腔二10内带出涂抹在患者背部，并且整个过程能够随着按摩持续自动进行。当需要对患者背部单点或者多点位置进行有针对性的施压按摩时，第一螺杆382通过驱动组件34和联动组件39配合进行旋转，第一螺杆382能够带动滑柱一381下移，同时第二螺杆385在第一齿轮386和第二齿轮387的配合下同步旋转，驱动滑柱二383上移，从而将围绕在按摩球一36周围的按摩球二37抬升，从而使得按摩球一36和按摩球二37发生上下错位，使得按摩球一36能够更加向下凸出，此时，再通过多轴机器人本体2驱动按摩球一36移动到患者背部指定位置进行按摩，就能够进行有针对性的施压按摩。[0040] 以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

专利地区：吉林

专利申请日期：2024-09-29

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN118845440B