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专利名称：一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202411311412.7

专利申请（专利权）人：内蒙古工大建筑设计有限责任公司,内蒙古工业大学,内蒙古建筑职业技术学院
权利人地址：内蒙古自治区呼和浩特市新城区苏雅拉巷11号东方文苑商业4号楼

专利发明（设计）人：李淑娟,陈超,郭成,：忝,宁艳红,飞虹

专利摘要：本发明公开了一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，涉及智能设备技术领域，包括运动平台，通过设置驱动组件在运动平台侧面，通过调节使运动平台和驱动组件形成可调节性的前后两组三角形状态，借此改变运动平台在受到驱动轮的驱动在倾斜混凝土表面行走时的重心位置；通过设置支撑辅助组件在运动平台顶部后侧，配合驱动组件为运动平台在混凝土墙面垂直表面行走时，能根据现场情况使运动平台能与混凝土立面保持在一定夹角，从而为运动平台提供相关夹角的辅助推力，以加强运动平台和驱动组件的斜面行走能力。

主权利要求：
1.一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，包括运动平台（1）；其特征在于：
所述运动平台（1）侧面设置有具备驱动作用的驱动组件（2）；所述运动平台（1）顶部后侧固定设置有支撑辅助组件（3）；所述运动平台（1）顶部中侧通过螺栓固定安装有控制单元（4）；
所述运动平台（1）前侧凸台顶部通过螺栓固定安装有先置组件（5）；所述运动平台（1）后侧凸台顶部通过螺栓固定安装有后置组件（6）；所述运动平台（1）底部中侧固定安装有电磁吸附组件（7）；
所述驱动组件（2）包括固定安装在运动平台（1）侧面的第一电磁吸附筒（21）；所述第一电磁吸附筒（21）侧面转动设置有支撑架（22）；所述支撑架（22）架体前侧通过螺栓固定安装有具备驱动作用的驱动轮（23）；所述支撑架（22）架体后侧固定安装有第二电磁吸附筒（24）；所述第二电磁吸附筒（24）侧面前端固定设置有具备调节作用的调节杆（25），且第二电磁吸附筒（24）侧面后端通过连杆固定安装有驱动轮（23）；所述调节杆（25）末端调节杆固定安装在抓附轮（26）顶部架体；所述运动平台（1）侧面通过螺栓固定安装有具备水平度检测作用的水平检测器（27）；其中，所述第一电磁吸附筒（21）和第二电磁吸附筒（24）内部设置有呈环状的多组电磁块组成；
所述先置组件（5）包括通过螺栓固定安装在运动平台（1）前侧凸台顶部的第一执行机械臂（51）；所述第一执行机械臂（51）顶部末端臂上滑动设置有四组多杆旋转架（52），且多杆旋转架（52）具体由旋动杆和固定安装在旋动杆节点处的伺服马达组成；所述多杆旋转架（52）架体末端固定安装有第一安装架（53）；所述第一执行机械臂（51）顶部两侧的第一安装架（53）上安装固定有支撑钉（54）；所述第一执行机械臂（51）顶部中侧的两组第一安装架（53）上分别安装固定有检测相机（55）和钢筋检测仪（56）；
所述后置组件（6）包括通过螺栓固定安装在运动平台（1）后侧凸台顶部的第二执行机械臂（61）；所述第二执行机械臂（61）末端夹具固定安装有第二安装架（62）；所述第二安装架（62）内部通过螺栓固定安装有驱动组件（63），且驱动组件（63）具体由伺服马达、蜗轮和蜗杆组成；所述驱动组件（63）蜗杆侧面末端固定插接有挫铣刀具（64）；所述驱动组件（63）的蜗轮圆心轴两侧均固定安装有电磁离合器（65）；所述电磁离合器（65）固定插接安装在旋动板（66）底部；所述运动平台（1）内部设置有用于识别标记用的颜料箱及其驱动泵，且该驱动泵通过连管与可调喷头（67）相连接；所述旋动板（66）前端转动设置有可调喷头（67）；所述旋动板（66）侧面通过螺栓固定安装有具备检测作用的视觉相机（68）。
2.根据权利要求1所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：
所述支撑辅助组件（3）包括通过螺栓固定安装有具备驱动作用的伺服马达（31）；所述伺服马达（31）侧面传动轴插接固定安装在旋动架（32）侧面；所述旋动架（32）底部的左右两侧均通过螺栓固定安装有第一气缸（33）；所述第一气缸（33）活塞杆顶部末端与位移架（34）底部固定安装。
3.根据权利要求2所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：
所述位移架（34）中侧转动安装有折叠架（35）；所述折叠架（35）顶部末端固定安装有旋翼（36）；所述折叠架（35）底部末端分别与第二气缸（37）活塞杆和缸体两端相固定；所述旋动架（32）左侧通过连杆固定安装有具备旋动角度监测作用的角度传感器（38）。
4.根据权利要求3所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，其特征在于：
所述电磁吸附组件（7）包括转动设置在运动平台（1）底中侧壳体内的尖齿辊（71）；所述尖齿辊（71）外侧尖齿插接设置在链条板（72）间隙处；所述链条板（72）板体通孔上滑动设置有弹簧轴杆（73）；所述弹簧轴杆（73）杆体顶部插接固定安装有电磁板（74），且电磁板（74）铸铁壳体内部设置有电磁线圈；所述电磁板（74）壳体顶部焊接固定有耐磨铸铁板（75）；所述运动平台（1）底中侧壳体内螺栓安装固定有支撑板（76）；所述支撑板（76）上下侧均设置有下压开关（77），且下压开关（77）与弹簧轴杆（73）底板相接触。 说明书 : 一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人技术领域[0001] 本发明涉及智能设备技术领域，具体是一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人。背景技术[0002] 混凝土作为目前使用最广泛的结构材料之一，泵送混凝土是一种有效的混凝土拌合物运输方式，速度快、劳动力少，尤其适合于大体积混凝土和高层建筑混凝土的运输和浇筑；爬行机器人则是对墩柱塔结构混凝土表面所产生损伤或者变形以及裂缝等问题进行检测用的智能设备。[0003] 现有的机器人大多采用吸盘或磁力等方式设计的移动攀爬结构，在应对不同类型、不同表面状态、形状和材料的侧壁时可能存在一定的适用性局限，同时也还存在定位导航困难，维护和操作复杂等问题，缺少考虑到对裂缝位置的初步处理导致难以对裂缝产生的因素进行判断。发明内容[0004] 因此，为了解决上述不足，本发明在此提供一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人。[0005] 本发明是这样实现的，构造一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，该装置包括运动平台；所述运动平台侧面设置有具备驱动作用的驱动组件；所述运动平台顶部后侧固定设置有支撑辅助组件；所述运动平台顶部中侧通过螺栓固定安装有控制单元；所述运动平台前侧凸台顶部通过螺栓固定安装有先置组件；所述运动平台后侧凸台顶部通过螺栓固定安装有后置组件；所述运动平台底部中侧固定安装有电磁吸附组件；[0006] 所述驱动组件包括固定安装在运动平台侧面的第一电磁吸附筒；所述第一电磁吸附筒侧面转动设置有支撑架；所述支撑架架体前侧通过螺栓固定安装有具备驱动作用的驱动轮；所述支撑架架体后侧固定安装有第二电磁吸附筒；所述第二电磁吸附筒侧面前端固定设置有具备调节作用的调节杆，且第二电磁吸附筒侧面后端通过连杆固定安装有驱动轮；所述调节杆末端调节杆固定安装在抓附轮顶部架体；所述运动平台侧面通过螺栓固定安装有具备水平度检测作用的水平检测器；其中，所述第一电磁吸附筒和第二电磁吸附筒内部设置有呈环状的多组电磁块组成。[0007] 优选的，所述支撑辅助组件包括通过螺栓固定安装有具备驱动作用的伺服马达；所述伺服马达侧面传动轴插接固定安装在旋动架侧面；所述旋动架底部的左右两侧均通过螺栓固定安装有第一气缸；所述第一气缸活塞杆顶部末端与位移架底部固定安装。[0008] 优选的，所述位移架中侧转动安装有折叠架；所述折叠架顶部末端固定安装有旋翼；所述折叠架底部末端分别与第二气缸活塞杆和缸体两端相固定；所述旋动架左侧通过连杆固定安装有具备旋动角度监测作用的角度传感器。[0009] 优选的，所述先置组件包括通过螺栓固定安装在运动平台前侧凸台顶部的第一执行机械臂；所述第一执行机械臂顶部末端臂上滑动设置有四组多杆旋转架，且多杆旋转架具体由旋动杆和固定安装在旋动杆节点处的伺服马达组成。[0010] 优选的，所述多杆旋转架架体末端固定安装有第一安装架；所述第一执行机械臂顶部两侧的第一安装架上安装固定有支撑钉；所述第一执行机械臂顶部中侧的两组第一安装架上分别安装固定有检测相机和钢筋检测仪。[0011] 优选的，所述后置组件包括通过螺栓固定安装在运动平台后侧凸台顶部的第二执行机械臂；所述第二执行机械臂末端夹具固定安装有第二安装架；所述第二安装架内部通过螺栓固定安装有驱动组件，且驱动组件具体由伺服马达、蜗轮和蜗杆组成；所述驱动组件蜗杆侧面末端固定插接有挫铣刀具；所述驱动组件的蜗轮圆心轴两侧均固定安装有电磁离合器；所述电磁离合器固定插接安装在旋动板底部。[0012] 优选的，所述运动平台内部设置有用于识别标记用的颜料箱及其驱动泵，且该驱动泵通过连管与可调喷头相连接；所述旋动板前端转动设置有可调喷头；所述旋动板侧面通过螺栓固定安装有具备检测作用的视觉相机。[0013] 优选的，所述电磁吸附组件包括转动设置在运动平台底中侧壳体内的尖齿辊；所述尖齿辊外侧尖齿插接设置在链条板间隙处；所述链条板板体通孔上滑动设置有弹簧轴杆；所述弹簧轴杆杆体顶部插接固定安装有电磁板，且电磁板铸铁壳体内部设置有电磁线圈；所述电磁板壳体顶部焊接固定有耐磨铸铁板；所述运动平台底中侧壳体内螺栓安装固定有支撑板；所述支撑板上下侧均设置有下压开关，且下压开关与弹簧轴杆底板相接触。[0014] 本发明具有如下优点：本发明通过改进在此提供一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，与同类型设备相比，具有如下改进：[0015] 本发明所述一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，通过设置驱动组件在运动平台侧面，通过调节使运动平台和驱动组件形成可调节性的前后两组三角形状态，借此改变运动平台在受到驱动轮的驱动在倾斜混凝土表面行走时的重心位置；通过设置支撑辅助组件在运动平台顶部后侧，配合驱动组件为运动平台在混凝土墙面垂直表面行走时，能根据现场情况使运动平台能与混凝土立面保持在一定夹角，从而为运动平台提供相关夹角的辅助推力，以加强运动平台和驱动组件的斜面行走能力；通过设置先置组件在运动平台前侧，利用第一执行机械臂和多杆旋转架的调节动作带动多组检测器对混凝土构件分别进行裂缝和钢筋位置进行检测；通过设置后置组件对混凝土裂缝处松动的墙体进行打磨并标识，以便于后续修补人员的快速识别；通过电磁吸附组件与混凝土内钢筋进行磁性吸附，并通过链条板和尖齿辊的连接而进行逐段吸附动作，以便于辅助运动平台行走时的安稳性。附图说明[0016] 图1是本发明结构示意图；[0017] 图2是本发明的驱动组件轴侧结构示意图；[0018] 图3是本发明的运动平台和支撑辅助组件轴侧结构示意图；[0019] 图4是本发明的支撑辅助组件分解结构示意图；[0020] 图5是本发明的先置组件轴侧结构示意图；[0021] 图6是本发明的后置组件分解结构示意图；[0022] 图7是本发明的电磁吸附组件结构示意图。[0023] 其中：运动平台?1、驱动组件?2、支撑辅助组件?3、控制单元?4、先置组件?5、后置组件?6、电磁吸附组件?7、第一电磁吸附筒?21、支撑架?22、驱动轮?23、第二电磁吸附筒?24、调节杆?25、抓附轮?26、水平检测器?27、伺服马达?31、旋动架?32、第一气缸?33、位移架?34、折叠架?35、旋翼?36、第二气缸?37、角度传感器?38、第一执行机械臂?51、多杆旋转架?52、第一安装架?53、支撑钉?54、检测相机?55、钢筋检测仪?56、第二执行机械臂?61、第二安装架?62、驱动组件?63、挫铣刀具?64、电磁离合器?65、旋动板?66、可调喷头?67、视觉相机?68、尖齿辊?71、链条板?72、弹簧轴杆?73、电磁板?74、耐磨铸铁板?75、支撑板?76、下压开关?77。具体实施方式[0024] 以下结合附图1 图7对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发~明，并非用于限定本发明的范围。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本发明。需要说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。[0025] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。[0026] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。[0027] 实施例一:[0028] 请参阅图1 图7，本发明的一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，包括~运动平台1；运动平台1侧面设置有具备驱动作用的驱动组件2；运动平台1顶部后侧固定设置有支撑辅助组件3；运动平台1顶部中侧通过螺栓固定安装有控制单元4；运动平台1前侧凸台顶部通过螺栓固定安装有先置组件5；[0029] 驱动组件2包括固定安装在运动平台1侧面的第一电磁吸附筒21；第一电磁吸附筒21侧面转动设置有支撑架22；支撑架22架体前侧通过螺栓固定安装有具备驱动作用的驱动轮23；支撑架22架体后侧固定安装有第二电磁吸附筒24；第二电磁吸附筒24侧面前端固定设置有具备调节作用的调节杆25，且第二电磁吸附筒24侧面后端通过连杆固定安装有驱动轮23；调节杆25末端调节杆固定安装在抓附轮26顶部架体；运动平台1侧面通过螺栓固定安装有具备水平度检测作用的水平检测器27；其中，第一电磁吸附筒21和第二电磁吸附筒24内部设置有呈环状的多组电磁块组成。[0030] 支撑辅助组件3包括通过螺栓固定安装有具备驱动作用的伺服马达31；伺服马达31侧面传动轴插接固定安装在旋动架32侧面；旋动架32底部的左右两侧均通过螺栓固定安装有第一气缸33；第一气缸33活塞杆顶部末端与位移架34底部固定安装；位移架34中侧转动安装有折叠架35；折叠架35顶部末端固定安装有旋翼36；折叠架35底部末端分别与第二气缸37活塞杆和缸体两端相固定；旋动架32左侧通过连杆固定安装有具备旋动角度监测作用的角度传感器38。[0031] 先置组件5包括通过螺栓固定安装在运动平台1前侧凸台顶部的第一执行机械臂51；第一执行机械臂51顶部末端臂上滑动设置有四组多杆旋转架52，且多杆旋转架52具体由旋动杆和固定安装在旋动杆节点处的伺服马达组成；多杆旋转架52架体末端固定安装有第一安装架53；第一执行机械臂51顶部两侧的第一安装架53上安装固定有支撑钉54；第一执行机械臂51顶部中侧的两组第一安装架53上分别安装固定有检测相机55和钢筋检测仪56。[0032] 实施例二：[0033] 请参阅图1 图7，本发明的一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，相较~于实施例一，本实施例还包括：后置组件6；运动平台1后侧凸台顶部通过螺栓固定安装有后置组件6；后置组件6包括通过螺栓固定安装在运动平台1后侧凸台顶部的第二执行机械臂61；第二执行机械臂61末端夹具固定安装有第二安装架62；第二安装架62内部通过螺栓固定安装有驱动组件63，且驱动组件63具体由伺服马达、蜗轮和蜗杆组成；驱动组件63蜗杆侧面末端固定插接有挫铣刀具64；驱动组件63的蜗轮圆心轴两侧均固定安装有电磁离合器65；电磁离合器65固定插接安装在旋动板66底部；运动平台1内部设置有用于识别标记用的颜料箱及其驱动泵，且该驱动泵通过连管与可调喷头67相连接；旋动板66前端转动设置有可调喷头67；旋动板66侧面通过螺栓固定安装有具备检测作用的视觉相机68。[0034] 实施例三：[0035] 请参阅图1 图7，本发明的一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，相较~于实施例一，本实施例还包括：电磁吸附组件7；运动平台1底部中侧固定安装有电磁吸附组件7；电磁吸附组件7包括转动设置在运动平台1底中侧壳体内的尖齿辊71；尖齿辊71外侧尖齿插接设置在链条板72间隙处；链条板72板体通孔上滑动设置有弹簧轴杆73；弹簧轴杆73杆体顶部插接固定安装有电磁板74，且电磁板74铸铁壳体内部设置有电磁线圈；电磁板74壳体顶部焊接固定有耐磨铸铁板75；运动平台1底中侧壳体内螺栓安装固定有支撑板76；支撑板76上下侧均设置有下压开关77，且下压开关77与弹簧轴杆73底板相接触。[0036] 基于上述的一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人的工作原理是：[0037] 第一、使用本设备对立面混凝土进行检测时，首先将本设备放置在工作区域中，然后将装置与外部电源相连接，即可为本设备提供工作所需的电源；[0038] 第二、工作人员通过控制单元4控制运动平台1内的电源输出并为驱动组件2和先置组件5以及后置组件6进行供能，此时通过对第一电磁吸附筒21和第二电磁吸附筒24内侧的单组电磁块进行供能，从而通过电磁场作用而使第一电磁吸附筒21和第二电磁吸附筒24侧面的支撑架22相对角度保持在固定角度，并因支撑架22后侧设置的调节杆25的伸缩动作以改变使支撑架22和调节杆25以及第二电磁吸附筒24上的连杆形成可调节性的前后两组三角形状态，借此改变运动平台1在受到驱动轮23的驱动在倾斜混凝土表面行走时的重心位置；[0039] 第三、同时通过伺服马达31带动旋动架32进行旋动而完成角度调节动作，此处通过角度传感器38对旋动架32的角度调节进行实时检测，并在第一气缸33的推动作用下推动位移架34和折叠架35以及旋翼36位移以改善其空间位置，随后为旋翼36侧面的微型马达进行供能而使旋翼36为运动平台1提供向上的支撑动力，此处旋翼36向上提供的力与旋动架32旋动角度呈平行关系，配合驱动组件2为运动平台1在混凝土墙面垂直表面行走时，能根据现场情况使运动平台1能与混凝土立面保持在一定夹角，从而为运动平台1提供相关夹角的辅助推力，以加强运动平台1和驱动组件2的斜面行走能力；[0040] 第四、在运动平台1在混凝土表面进行行走过程中，此处通过第一执行机械臂51和多杆旋转架52的调节动作改变多杆旋转架52末端的支撑钉54、检测相机55和钢筋检测仪56等部件的空间位置，多杆旋转架52带动支撑钉54向底侧转动而通过支撑钉54与墙面的摩擦进行支撑，多杆旋转架52带动检测相机55对混凝土表面进行图像采集，多杆旋转架52带动钢筋检测仪56对混凝土构件进行钢筋位置的检测，从而根据检测数据并通过控制单元4计算出混凝土构件裂缝与混凝土构件钢筋之间的空间距离，借此数据判定该裂缝是否影响钢筋；在检测相机55受驱动而进行检测动作时，检测相机55对混凝土构件表面进行图像采集并将其灰度化，利用极小值抑制减小背景噪声影响，然后通过图像增强突出裂缝特征，之后通过阈值分割提取裂缝特征，再进行多级滤波去除噪声及孤立点；[0041] 第五、随后通过控制单元4控制后置组件6对该裂缝进行处理，在运动平台1行走一定距离后，通过第二执行机械臂61带动第二安装架62和挫铣刀具64靠近该墙体裂缝处，并通过驱动组件63中的电机带动蜗杆而带动蜗轮进行传动，此处蜗杆带动挫铣刀具64对墙体裂缝进行打磨，蜗轮则通过其前后侧的电磁离合器65带动旋动板66进行角度调节，从而使可调喷头67和视觉相机68旋动并对准挫铣刀具64的位置，使工作人员能通过视觉相机68实时监测挫铣刀具64对裂缝的打磨动作，在挫铣刀具64完成打磨动作后，通过可调喷头67将运动平台1内部用于标识的颜料喷出在裂缝位置，以便于后续修补人员的快速识别；[0042] 第六、在先置组件5对混凝土墙面内的钢筋位置进行检测后，通过调整驱动组件2而使运动平台1沿着钢筋位置进行行走，此时因电磁板74和耐磨铸铁板75受到墙面挤压而推动弹簧轴杆73的轴杆向侧面滑动，从而使弹簧轴杆73位移并挤压下压开关77，使其经线缆通电给电磁板74内部电磁线圈，并经由耐磨铸铁板75的高导磁性能而使运动平台1借助电磁板74和耐磨铸铁板75与混凝土内钢筋进行磁性吸附，同时在运动平台1位移时能通过链条板72和尖齿辊71的连接而进行逐段吸附动作，以便于辅助运动平台1行走时的安稳性。[0043] 本发明通过改进提供一种用于检测混凝土构件裂缝的智能爬行机器人，通过设置驱动组件2在运动平台1侧面，通过调节使运动平台1和驱动组件2形成可调节性的前后两组三角形状态，借此改变运动平台1在受到驱动轮23的驱动在倾斜混凝土表面行走时的重心位置；通过设置支撑辅助组件3在运动平台1顶部后侧，配合驱动组件2为运动平台1在混凝土墙面垂直表面行走时，能根据现场情况使运动平台1能与混凝土立面保持在一定夹角，从而为运动平台1提供相关夹角的辅助推力，以加强运动平台1和驱动组件2的斜面行走能力；通过设置先置组件5在运动平台1前侧，利用第一执行机械臂51和多杆旋转架52的调节动作带动多组检测器对混凝土构件分别进行裂缝和钢筋位置进行检测；通过设置后置组件6对混凝土裂缝处松动的墙体进行打磨并标识，以便于后续修补人员的快速识别；通过电磁吸附组件7与混凝土内钢筋进行磁性吸附，并通过链条板72和尖齿辊71的连接而进行逐段吸附动作，以便于辅助运动平台1行走时的安稳性。[0044] 以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,并且本发明使用到的标准零件均可以从市场上购买,异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制,各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中,常规的型号,加上电路连接采用现有技术中常规的连接方式,在此不再详述。[0045] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

专利地区：内蒙古

专利申请日期：2024-09-20

专利公开日期：2024-11-29

专利公告号：CN118848927B