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专利名称：一种电机驱动器的电流采样装置、方法和电机驱动器

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202410924740.8

专利申请（专利权）人：格力电器(赣州)有限公司,珠海格力电器股份有限公司
权利人地址：江西省赣州市南康区经济开发区格力大道168号

专利发明（设计）人：周伟康,陈代兵,李奇芮,肖亮锋

专利摘要：本发明属于电机技术领域，公开了一种电机驱动器的电流采样装置、方法和电机驱动器，该装置包括：电阻采样模块，采样加载在电阻采样模块自身上的电压得到采样电压；运算模块，对采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；主控模块，基于采样电压运算值自主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值；根据识别用采样AD值识别电机驱动器的电流采样方式为单电阻模块采样的方式还是双电阻模块采样的方式，并根据识别结果对电机驱动器的电流进行采样以得到电机驱动器的三相电流采样值。该方案，通过设置电阻采样模块，在电机驱动器上电后识别是单电阻模块采样还是双电阻模块采样，能够提高电机驱动器的兼容性。

主权利要求：
1.一种电机驱动器的电流采样装置，其特征在于，所述电机驱动器，具有三相逆变器；
所述三相逆变器，具有与三相电对应设置的三个桥支路；所述三个桥支路中的每个桥支路，包括：上桥和下桥；所述电机驱动器的电流采样装置，包括：电阻采样模块、主控模块、以及与所述电阻采样模块对应设置的运算模块；所述电阻采样模块，为单电阻模块或双电阻模块；所述单电阻模块，连接在所述三个桥支路中三个下桥的公共端与地之间，且三个下桥的公共端为所述单电阻模块的采样端；所述单电阻模块的采样端，经与所述单电阻模块对应设置的运算模块后，分别连接至所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口；所述双电阻模块中的两个电阻模块，分别连接在所述三个桥支路中任意两个下桥与三个下桥的公共端之间，且相应下桥与相应电阻模块的连接端为相应电阻模块的采样端，以得到所述双电阻模块的两个采样端；所述双电阻模块的两个采样端中的一个采样端，经与所述双电阻模块中的一个电阻模块对应设置的运算模块后，连接至所述主控模块的第一采样端口；所述双电阻模块的两个采样端中的另一个采样端，经与所述双电阻模块中的另一个电阻模块对应设置的运算模块后，连接至所述主控模块的第二采样端口；其中，所述电阻采样模块，用于采样加载在所述电阻采样模块自身上的电压，得到采样电压；
并自所述电阻采样模块的采样端输出采样电压；
所述运算模块，用于对所述电阻采样模块输出的采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；
所述主控模块，用于基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值；以及，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果；并根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值；
其中，
所述主控模块，基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值，包括：所述主控模块，还用于在所述电机驱动器上电后，在设定时间段内以设定方式向所述三个桥支路中的功率器件发出PWM信号；
所述主控模块，还用于在所述三个桥支路中的下桥导通阶段，触发所述主控模块自身的AD采样，以分别自所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行采样得到第一识别用采样值和第二识别用采样值，将所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值作为采样得到的识别用采样AD值；
在设定时间段内，具有n个PWM周期，n为正整数；所述识别用采样AD值，包括：自所述主控模块的第一采样端口进行采样得到的第一识别用采样值，以及自所述主控模块的第二采样端口进行采样得到的第二识别用采样值；
所述主控模块，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果，包括：在每个PWM周期内，若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值中有一个采样值大于设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值大于所述设定的采样阈值；若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值均小于或等于所述设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值；
在所述设定时间段内，若所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值的次数大于或等于m次，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式，以作为识别结果；否则，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述双电阻模块采样的方式，以作为识别结果；其中，m为正整数、且m小于或等于n。
2.根据权利要求1所述的电机驱动器的电流采样装置，其特征在于，其中，在所述单电阻模块采样的方式下，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的第一时刻触发所述主控模块的第一采样端口进行电流采样，并在该一个PWM周期内的第二时刻触发所述主控模块的第二采样端口进行电流采样；
在所述双电阻模块采样的方式，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的同一时刻，同时触发所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行电流采样。
3.根据权利要求1所述的电机驱动器的电流采样装置，其特征在于，所述主控模块，根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值，包括：根据识别结果中所述电机驱动器的电流采样方式，在所述电机驱动器的电流采样方式对应的电流采样触发时刻，触发所述主控模块的第一采样端口和/或第二采样端口进行采样得到第一控制用采样值和/或第二控制用采样值，将所述第一控制用采样值和/或所述第二控制用采样值作为采样得到的控制用采样AD值；
根据所述控制用采样AD值，利用基尔霍夫电流定律重构得到所述电机驱动器的三相电流采样值。
4.一种电机驱动器，其特征在于，包括：如权利要求1至3中任一项所述的电机驱动器的电流采样装置。
5.一种如权利要求4所述的电机驱动器的电流采样方法，其特征在于，包括：
通过所述电阻采样模块，采样加载在所述电阻采样模块自身上的电压，得到采样电压；
并自所述电阻采样模块的采样端输出采样电压；
通过所述运算模块，对所述电阻采样模块输出的采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；
基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值；以及，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果；并根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值；
其中，在所述单电阻模块采样的方式下，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的第一时刻触发所述主控模块的第一采样端口进行电流采样，并在该一个PWM周期内的第二时刻触发所述主控模块的第二采样端口进行电流采样；
在所述双电阻模块采样的方式，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的同一时刻，同时触发所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行电流采样；
其中，
基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值，包括：在所述电机驱动器上电后，在设定时间段内以设定方式向所述三个桥支路中的功率器件发出PWM信号；
在所述三个桥支路中的下桥导通阶段，触发所述主控模块自身的AD采样，以分别自所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行采样得到第一识别用采样值和第二识别用采样值，将所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值作为采样得到的识别用采样AD值；
在设定时间段内，具有n个PWM周期，n为正整数；所述识别用采样AD值，包括：自所述主控模块的第一采样端口进行采样得到的第一识别用采样值，以及自所述主控模块的第二采样端口进行采样得到的第二识别用采样值；
根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果，包括：在每个PWM周期内，若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值中有一个采样值大于设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值大于所述设定的采样阈值；若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值均小于或等于所述设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值；
在所述设定时间段内，若所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值的次数大于或等于m次，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式，以作为识别结果；否则，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述双电阻模块采样的方式，以作为识别结果；其中，m为正整数、且m小于或等于n。
6.根据权利要求5所述的电机驱动器的电流采样方法，其特征在于，根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值，包括：根据识别结果中所述电机驱动器的电流采样方式，在所述电机驱动器的电流采样方式对应的电流采样触发时刻，触发所述主控模块的第一采样端口和/或第二采样端口进行采样得到第一控制用采样值和/或第二控制用采样值，将所述第一控制用采样值和/或所述第二控制用采样值作为采样得到的控制用采样AD值；
根据所述控制用采样AD值，利用基尔霍夫电流定律重构得到所述电机驱动器的三相电流采样值。 说明书 : 一种电机驱动器的电流采样装置、方法和电机驱动器技术领域[0001] 本发明属于电机技术领域，具体涉及一种电机驱动器的电流采样装置、电机驱动器及其电流采样方法，尤其涉及一种电机驱动器的单双电阻采样装置、具有该单双电阻采样装置的电机驱动器、以及该电机驱动器的单双电阻采样的识别方法。背景技术[0002] 相关方案中电机驱动控制中电流采样的方式有单电阻、双电阻和三电阻的采样，随着电阻数量的增加采样会越来越准确，但伴随着成本也会提高；所以，在一些对电机控制精度要求并不是那么高的情况下，一般都只采用单电阻和双电阻的采样方案。其中，电机的单双采样方案（即单电阻和双电阻的采样方案）在程序控制逻辑和硬件方案上并不相同，如果电机的单双采样方案在硬件和软件混搭则势必会造成电机的驱动控制异常。[0003] 上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。发明内容[0004] 本发明的目的在于，提供一种电机驱动器的电流采样装置、电机驱动器及其电流采样方法，以解决电机的单双采样方案（即单电阻和双电阻的采样方案）在程序控制逻辑和硬件方案上并不相同，如果电机的单双采样方案在硬件和软件混搭则势必会造成电机的驱动控制异常的问题，达到通过设置单双电阻电路，在电机驱动器上电后识别是单电阻模块采样还是双电阻模块采样，能够提高电机驱动器的兼容性的效果。[0005] 本发明提供一种电机驱动器的电流采样装置，所述电机驱动器，具有三相逆变器；所述三相逆变器，具有与三相电对应设置的三个桥支路；所述三个桥支路中的每个桥支路，包括：上桥和下桥；所述电机驱动器的电流采样装置，包括：电阻采样模块、主控模块、以及与所述电阻采样模块对应设置的运算模块；所述电阻采样模块，为单电阻模块或双电阻模块；所述单电阻模块，连接在所述三个桥支路中三个下桥的公共端与地之间，且三个下桥的公共端为所述单电阻模块的采样端；所述单电阻模块的采样端，经与所述单电阻模块对应设置的运算模块后，分别连接至所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口；所述双电阻模块中的两个电阻模块，分别连接在所述三个桥支路中任意两个下桥与三个下桥的公共端之间，且相应下桥与相应电阻模块的连接端为相应电阻模块的采样端，以得到所述双电阻模块的两个采样端；所述双电阻模块的两个采样端中的一个采样端，经与所述双电阻模块中的一个电阻模块对应设置的运算模块后，连接至所述主控模块的第一采样端口；所述双电阻模块的两个采样端中的另一个采样端，经与所述双电阻模块中的另一个电阻模块对应设置的运算模块后，连接至所述主控模块的第二采样端口；其中，所述电阻采样模块，用于采样加载在所述电阻采样模块自身上的电压，得到采样电压；并自所述电阻采样模块的采样端输出采样电压；所述运算模块，用于对所述电阻采样模块输出的采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；所述主控模块，用于基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值；以及，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果；并根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值。[0006] 在一些实施方式中，其中，在所述单电阻模块采样的方式下，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的第一时刻触发所述主控模块的第一采样端口进行电流采样，并在该一个PWM周期内的第二时刻触发所述主控模块的第二采样端口进行电流采样；在所述双电阻模块采样的方式，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的同一时刻，同时触发所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行电流采样。[0007] 在一些实施方式中，所述主控模块，基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值，包括：所述主控模块，还用于在所述电机驱动器上电后，在设定时间段内以设定方式向所述三个桥支路中的功率器件发出PWM信号；所述主控模块，还用于在所述三个桥支路中的下桥导通阶段，触发所述主控模块自身的AD采样，以分别自所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行采样得到第一识别用采样值和第二识别用采样值，将所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值作为采样得到的识别用采样AD值。[0008] 在一些实施方式中，在设定时间段内，具有n个PWM周期，n为正整数；所述识别用采样AD值，包括：自所述主控模块的第一采样端口进行采样得到的第一识别用采样值，以及自所述主控模块的第二采样端口进行采样得到的第二识别用采样值；所述主控模块，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果，包括：在每个PWM周期内，若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值中有一个采样值大于设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值大于所述设定的采样阈值；若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值均小于或等于所述设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值；在所述设定时间段内，若所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值的次数大于或等于m次，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式，以作为识别结果；否则，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述双电阻模块采样的方式，以作为识别结果；其中，m为正整数、且m小于或等于n。[0009] 在一些实施方式中，所述主控模块，根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值，包括：根据识别结果中所述电机驱动器的电流采样方式，在所述电机驱动器的电流采样方式对应的电流采样触发时刻，触发所述主控模块的第一采样端口和/或第二采样端口进行采样得到第一控制用采样值和/或第二控制用采样值，将所述第一控制用采样值和/或所述第二控制用采样值作为采样得到的控制用采样AD值；根据所述控制用采样AD值，利用基尔霍夫电流定律重构得到所述电机驱动器的三相电流采样值。[0010] 与上述装置相匹配，本发明再一方面提供一种电机驱动器，包括：以上所述的电机驱动器的电流采样装置。[0011] 与上述电机驱动器相匹配，本发明再一方面提供一种电机驱动器的电流采样方法，包括：通过所述电阻采样模块，采样加载在所述电阻采样模块自身上的电压，得到采样电压；并自所述电阻采样模块的采样端输出采样电压；通过所述运算模块，对所述电阻采样模块输出的采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值；以及，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果；并根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值；其中，在所述单电阻模块采样的方式下，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的第一时刻触发所述主控模块的第一采样端口进行电流采样，并在该一个PWM周期内的第二时刻触发所述主控模块的第二采样端口进行电流采样；在所述双电阻模块采样的方式，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的同一时刻，同时触发所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行电流采样。[0012] 在一些实施方式中，基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值，包括：在所述电机驱动器上电后，在设定时间段内以设定方式向所述三个桥支路中的功率器件发出PWM信号；在所述三个桥支路中的下桥导通阶段，触发所述主控模块自身的AD采样，以分别自所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行采样得到第一识别用采样值和第二识别用采样值，将所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值作为采样得到的识别用采样AD值。[0013] 在一些实施方式中，在设定时间段内，具有n个PWM周期，n为正整数；所述识别用采样AD值，包括：自所述主控模块的第一采样端口进行采样得到的第一识别用采样值，以及自所述主控模块的第二采样端口进行采样得到的第二识别用采样值；根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果，包括：在每个PWM周期内，若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值中有一个采样值大于设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值大于所述设定的采样阈值；若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值均小于或等于所述设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值；在所述设定时间段内，若所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值的次数大于或等于m次，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式，以作为识别结果；否则，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述双电阻模块采样的方式，以作为识别结果；其中，m为正整数、且m小于或等于n。[0014] 在一些实施方式中，根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值，包括：根据识别结果中所述电机驱动器的电流采样方式，在所述电机驱动器的电流采样方式对应的电流采样触发时刻，触发所述主控模块的第一采样端口和/或第二采样端口进行采样得到第一控制用采样值和/或第二控制用采样值，将所述第一控制用采样值和/或所述第二控制用采样值作为采样得到的控制用采样AD值；根据所述控制用采样AD值，利用基尔霍夫电流定律重构得到所述电机驱动器的三相电流采样值。[0015] 由此，本发明的方案，通过针对电机驱动器的采样电路设置单双电阻电路，在电机驱动器的三相逆变桥的三个下桥的公共端与地之间设置单电阻模块作为采样电阻，在电机驱动器的三相逆变桥的三个下桥中任意两个下桥与地之间设置双电阻模块作为采样电阻，在电机驱动器的MCU的端口中选择两个AD采样口，使该采样电阻的采样电压输出端，经运算放大器后，分别连接至MCU的两个AD采样口；在电机驱动器上电后，在设定的一段时间内向三相逆变器的三个上桥发出固定的占空比信号；在三相逆变器的三个下桥导通阶段触发MCU的AD采样，根据采样得到的AD值是否大于设定的一定阈值确定电机驱动器的电流采样方式为单电阻采样方式还是双电阻采样方式；进而根据确定的电机驱动器的电流采样方式，获取电机的电流采样值，以根据获取到的电机的电流采样值控制电机的运行；从而，通过设置单双电阻电路，在电机驱动器上电后识别是单电阻模块采样还是双电阻模块采样，能够提高电机驱动器的兼容性。[0016] 本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。[0017] 下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。附图说明[0018] 图1为本发明的电机驱动器的电流采样装置的一实施例的结构示意图；[0019] 图2为电机驱动器的双电阻采样电路的一实施例的结构示意图；[0020] 图3为电机驱动器的常用单电阻电路的一实施例的结构示意图；[0021] 图4为电机驱动器的改进后单电阻电路的一实施例的结构示意图；[0022] 图5为电机驱动器的给定占空比方式的方波信号示意图，其中，（a）为一实施例的方波信号示意图，（b）为另一实施例的方波信号示意图；[0023] 图6为电机驱动器的单双电阻采样的识别方法的一实施例的流程示意图；[0024] 图7为电机驱动器的一实施例的结构示意图；[0025] 图8为电机驱动器的另一实施例的结构示意图；[0026] 图9为电机驱动器的再一实施例的结构示意图；[0027] 图10为本发明的电机驱动器的电流采样方法的一实施例的流程示意图；[0028] 图11为本发明的方法中自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样以得到识别用采样AD值的一实施例的流程示意图；[0029] 图12为本发明的方法中根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式的一实施例的流程示意图；[0030] 图13为本发明的方法中根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值的一实施例的流程示意图。具体实施方式[0031] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0032] 考虑到，电机的单双采样方案（即单电阻和双电阻的采样方案）在程序控制逻辑和硬件方案上并不相同。硬件上，单电阻采样方案使用一个采样电阻，占用MCU的一个模数转换（AnalogtoDigitalConversion，AD）采样口；双电阻采样方案使用两个采样电阻，占用MCU的两个AD采样口。软件上，单双电阻采样方案的采样触发时刻也并不相同，如果电机的单双采样方案在硬件和软件混搭则势必会造成电机的驱动控制异常，例如，会导致电机失控，会出现电机失速、电机退磁或驱动主板烧毁等异常。因此需要一种采样方案需要使用对应的主程序，而针对每种采样方案选择对应的主程序对开发人员的日常开发和后续维护相对较麻烦。[0033] 具体地，三相电机驱动算法的目的就是使得电机转速达到预设的目标转速，一般电机的实际转速和目标转速之前的环路（即转速环路）的控制是比例积分（Proportional?Integral，PI）控制，仅根据该PI控制的输出量无法推算出占空比的大。砸话慊剐枰缌骰仿。其中，速度环路的PI控制的输出量会作为电流环路的参考量，测得的电机电流是实际电流，相当于一个反馈电流，将电流环路的参考量和实际电流值再做一个PI调节最终就能推算出三相脉宽调制（Pulse?WidthModulation，PWM）占空比的大。莞谜伎毡鹊拇笮。ü齅CU管脚输出高低电平给到电机驱动芯片。如果测得的反馈电流与实际误差较大，则会导致电机失控，会出现电机失速、电机退磁或烧毁等异常，所以准确的获取电机的三相电流值对电机控制是十分重要的。[0034] 根据本发明的实施例，提供了一种电机驱动器的电流采样装置。参见图1所示本发明的装置的一实施例的结构示意图。所述电机驱动器，具有三相逆变器；所述三相逆变器，具有与三相电对应设置的三个桥支路；所述三个桥支路并行设置，且所述三个桥支路中的每个桥支路，包括：上桥和下桥；在每个桥支路中，上桥的第一端接直流母线，上桥的第二端与下桥的第一端相连，下桥的第二连接端接地；具体是所述三个桥支路中所有下桥的第二连接端相连后，再接地。所述电机驱动器的电流采样装置，包括：电阻采样模块、主控模块、以及与所述电阻采样模块对应设置的运算模块；所述电阻采样模块，为单电阻模块或双电阻模块，电阻采样模块如图4所示的采样电阻RS，运算模块如运算放大器，主控模块如图4所示的主控芯片如微控制单元（MicrocontrollerUnit，MCU）；所述电阻采样模块，连接在所述三个桥支路中三个下桥的第二连接端的公共端与地之间，且三个下桥的第二连接端的公共端为所述电阻采样模块的采样端；所述主控模块，具有第一采样端口和第二采样端口，如MCU的两个AD采样口；所述电阻采样模块的采样端，经所述运算模块后，分别连接至所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口。[0035] 其中，所述电阻采样模块，用于采样加载在所述电阻采样模块自身上的电压，得到采样电压；并自所述电阻采样模块的采样端输出采样电压。其中，所述电阻采样模块，包括：一个采样电阻，如图8所示的采样电阻RS。[0036] 所述运算模块，用于对所述电阻采样模块输出的采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；并将所述运算模块自身输出的采样电压运算值分别输出至所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口。[0037] 所述主控模块，用于基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值。[0038] 所述主控模块，还用于根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果；并根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值。其中，在所述单电阻模块采样的方式下，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的第一时刻触发所述主控模块的第一采样端口进行电流采样，并在该一个PWM周期内的第二时刻触发所述主控模块的第二采样端口进行电流采样；所述第一时刻和所述第二时刻，为同一个PWM周期内的不同时刻。在所述双电阻模块采样的方式，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的同一时刻，同时触发所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行电流采样。[0039] 具体地，图2为电机驱动器的双电阻采样电路的一实施例的结构示意图，图3为电机驱动器的常用单电阻电路的一实施例的结构示意图。图2、图3为相关方案中电机驱动器常用的单电阻采样电路和双电阻采样的结构示意图。电机驱动器的三相逆变器，将直流母线提供的直流电DC变换为三相交流电后向电机的三相绕组供电。三相逆变器中每相的上下桥均采用开关管。[0040] 图2中电阻RS1和电阻RS2为两个采样电阻，IU和IV分别对应双电阻采样电路采样时刻的两个采样电阻两端电压，IU+和IV+分别是电阻RS1两端的电压IU和电阻RS2两端的电压IV经运算放大器后输入至MCU的两个AD采样口的电压。图2中接地的电阻R作为保护电阻使用，确保任意一相电流不要超过电机（如压缩机中的电机）的退磁电流保护值，一旦检测到该电阻R上的电流超过预设值电机会立马停止工作。[0041] 图3中电阻RS为采样电阻，I为单电阻电路采样时刻的电阻RS两端的电压，I+为电阻RS两端的电压I经运算放大器后输入至MCU的一个AD采样口的电压。[0042] 图4为电机驱动器的改进后单电阻电路的一实施例的结构示意图。为了实现本发明的方案所提出的识别电机驱动器为单电阻采样还是双电阻采样的方案，首先需要将单电阻采样电路修改成图4所示的电路。在图4中，电阻RS为采样电阻，I为改进后单电阻电路采样时刻的电阻RS两端的电压，I1+和I2+为电阻RS两端的电压I经运算放大器后输入至MCU的两个AD采样口的电压。因为双电阻采样必须使用两个AD采样口，单电阻如果仍然使用一个AD采样口则程序无法兼容，所以需要将电阻RS两端的电压I经运算放大器后输入至MCU的两个AD采样口的电压，且此更改无需增加任何成本。[0043] 其中，MCU有很多管脚，不同管脚有不一样的功能，只需要在MCU的多个管脚中选用两个具有采样功能的管脚即可。例如，若采用型号为TMS320F28035的芯片作为MCU，就可以选用该芯片的第14号管脚和第15号管脚去采样。[0044] 在图4所示的例子中，之前单电阻采样电路使用MCU的一个AD采样管脚，改进后单电阻电路与双电阻采样方案一样需要使用MCU的两个AD采样管脚。[0045] 相关方案中单电阻采样方案的电机驱动器的驱动算法都是使用MCU的一个采样管脚，电机驱动器的驱动算法一般是烧录在MCU的芯片程序中，因为新的驱动算法需要兼容单电阻和双电阻采样所以需要使用MCU的两个采样管脚去采样，可以设置t1时刻用I1+对应的管脚采样一次，t2时刻用I2+对应的管脚采样一次（t1时刻与t2时刻的具体说明参见图5的相关说明），效果等同于一个采样管脚。双电阻的采样方案就必须用MCU的两个采样管脚进行采样了，所以MCU的两个采样管脚的采样方案可兼容单电阻和双电阻的采样方案。其中，MCU与相应采样点之间会有一个运算放大器去放大采样得到的信号。[0046] 本发明的方案提供一种识别电机驱动器为单电阻采样还是双电阻采样的方案，通过设置单双电阻电路、并使用MCU的两个AD口，在电机驱动器上电后给定一段时间固定占空比的PWM信号给电机，程序上在特定时刻触发采样，通过分析采样电阻采样得到的电压可识别出该电机驱动器为单电阻采样还是双电阻采样，解决了相关方案中无法识别电机驱动器为单电阻还是双电阻采样的问题，在不增加成本的前提下可提高程序对于电机驱动器的兼容性。[0047] 在一些实施方式中，所述主控模块，基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值，包括：[0048] 所述主控模块，还用于在所述电机驱动器上电后，在设定时间段内以设定方式向所述三个桥支路中的功率器件发出PWM信号。[0049] 所述主控模块，还用于在所述三个桥支路中的下桥导通阶段，触发所述主控模块自身的AD采样，以分别自所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行采样得到第一识别用采样值和第二识别用采样值，将所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值作为采样得到的识别用采样AD值。[0050] 具体地，图6为电机驱动器的单双电阻采样的识别方法的一实施例的流程示意图。如图6所示，电机驱动器的单双电阻采样的识别方法，包括：[0051] 步骤1、在电机驱动装置（如电机驱动器）上电后，由MCU给定一段时间（该一段时间一般可设置为10ms左右）三个上桥固定占空比；例如：三个上桥固定占空比中，U相给定30%，V相给定50%，W相给定70%。其中，一个周期的PWM给定方式见图5所示的例子，波形中心对称，下桥与上桥互补（即上桥开下桥就关，上桥关下桥就开）。其中，电机驱动器包含6个开关管和驱动开关管的MCU等所有硬件电路，实际上是完整的电路主板，用来驱动三相无刷直流电机。[0052] 步骤2、在三个下桥导通阶段触发AD采样以得到识别用采样AD值，即，将采样触发时刻设置为每个PWM周期结束时，也就是三个下桥开通的中点处，因为在三个下桥开通时，单电阻的采样电阻上无电流，双电阻的采样电阻上因压缩机线圈的续流作用会短暂流过电流。[0053] 在一些实施方式中，在设定时间段内，具有n个PWM周期，n为正整数；所述识别用采样AD值，包括：自所述主控模块的第一采样端口进行采样得到的第一识别用采样值，以及自所述主控模块的第二采样端口进行采样得到的第二识别用采样值。[0054] 所述主控模块，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果，包括：[0055] 所述主控模块，具体还用于在每个PWM周期内，若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值中有一个采样值大于设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值大于所述设定的采样阈值；若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值均小于或等于所述设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值。[0056] 所述主控模块，具体还用于在所述设定时间段内，若所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值的次数大于或等于m次，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式，以作为识别结果；否则，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述双电阻模块采样的方式，以作为识别结果；其中，m为正整数、且m小于或等于n。[0057] 具体地，如图6所示，电机驱动器的单双电阻采样的识别方法，还包括：在步骤2中，基于采样得到的采样AD值，利用在续流阶段单电阻采样方案采样到的电压值的理论值为0，双电阻采样方案采到的电压值的理论值为非0，通过上述原理可识别出该电机驱动器为单电阻或者是双电阻。[0058] 单电阻采样方案在续流阶段（也就是三个下桥开通时刻的中点处）上采样电阻的电流为0（单电阻采样的采样电阻就是图3或图4所示的例子中直接接地的电阻RS），所以MCU的采样管脚上采样到的电压也是0，双电阻采样因为电机绕组的续流作用其两个采样电阻上电压是非0。所以可以通过上述原理判断出当前的采样方案是单电阻采样方案还是双电阻采样方案。[0059] 具体操作时因为MCU的采样管脚有一定的纹波存在，所以可适当设定一定的阈值，假设采样阈值设置为0.2V，PWM周期设置为200us，则10ms内共能采样50次，如果其中有25次都采样到小于0.2V则可认定为该电机驱动器为单电阻采样方案，反之为双电阻采样方案。[0060] 其中，MCU的型号可以为TMS320F28035，上述图2、图4中IU+和IV+使用的MCU的两个采样管脚可以为第14号管脚和第15号管脚，管脚对应的名称为ADCINA4和ADCINA3。图3中的I+可以是14号和15号管脚中的任意一个。[0061] 在一些实施方式中，所述主控模块，根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值，包括：[0062] 所述主控模块，具体还用于根据识别结果中所述电机驱动器的电流采样方式，在所述电机驱动器的电流采样方式对应的电流采样触发时刻，触发所述主控模块的第一采样端口和/或第二采样端口进行采样得到第一控制用采样值和/或第二控制用采样值，将所述第一控制用采样值和/或所述第二控制用采样值作为采样得到的控制用采样AD值。[0063] 所述主控模块，具体还用于根据所述控制用采样AD值，利用基尔霍夫电流定律重构得到所述电机驱动器的三相电流采样值。[0064] 具体而言，无论是单电阻采样方案还是双电阻采样方案，都至少需要获取电机的三相电流值中的两相电流值，然后通过基尔霍夫电流定律得到三相电流和为零来重构出第三相电流，电机的三相绕组相当于三个电感连在一起。[0065] 图5为电机驱动器的给定占空比方式的方波信号示意图，其中，（a）为一实施例的方波信号示意图，（b）为另一实施例的方波信号示意图。对于双电阻采样方案来说，因为双电阻采样方案含有两个采样电阻，所有只需要对电机的三相绕组采样一次就能获取电机的三相电流。对于七段式SVPWM（空间矢量脉宽调制）来说，双电阻采样方案的采样时刻触发在三个下桥IGBT的导通时刻（一般就设置为三个下桥开通时间段的中点处）。其中，七段式SVPWM的开关方式，可参考图5中（a）图，假设上桥占空比大小关系为U>V>W，则上桥开关顺序为：全关→开U相上桥→开V相上桥→开W相上桥→关W相上桥→关V相上桥→全关，下桥与上桥是互补对称的（上桥开下桥就关，上桥关下桥就开）。其他占空比大小的关系下，同理控制。[0066] 图7为电机驱动器的一实施例的结构示意图，三个上桥对应的三相为U相、V相、W相，三个下桥对应的三相为U’相、V’相、W’相。假设三个上桥中最后一个关断的是W相的上桥，此时三个上桥开关管都是关闭状态且二极管单相导通，母线电压与地之间无法导通（相当于电源无法形成回路），电阻R上电流为0（可理解为电阻R与地短接，此时电阻RS1和电阻RS2上的电压就是直接连通参考地的），因为电感电流（电机绕组相当于电感）不能突变，靠W相电感和W相下桥IGBT（W’）的二极管续流，电流流向如图7所示，此时触发采样可获取U相和V相的电流（因为是在同一时刻就要获取两相电流，所以双电阻采样方案需要连接MCU的两个采样管脚），然后通过基尔霍夫电流定律得到iu+iv+iw=0，进而可获取W相电流。最后一个关断的是V相和U相分析也是同理。[0067] 单电阻同样也使用了七段式SVPWM的开关方式，但是从其电路图分析可以得到其无法在同一时刻获取两相的电流，所以一般在一个PWM开关周期内需要触发两次采样来获取两相电流，然后在通过基尔霍夫电流定律得到第三相电流值。[0068] 图8为电机驱动器的另一实施例的结构示意图。假设上桥占空比大小关系为U>V>W，单电阻采样时刻一般会设置为两个相邻上桥IGBT开通时间的中点处，也就是图5中（b）图所示的t1时刻和t2时刻。从t1时刻开始分析，因为U相上桥开，V相上桥关闭、W相相上桥也是关闭，则U相下桥关，V相下桥开，W相下桥开（之前已经说过上下桥是互补对称的），则此时电流流向如图8所示，此时从电机绕组中点处可以理解为是U相电流分出了两个支流经V’和W’最终再汇总在RS上，则此时电阻RS上采样出来的电流为U相电流iu。[0069] 图9为电机驱动器的再一实施例的结构示意图。t2时刻，因为U相上桥、V相上桥处于开通状态，W相上桥处于关闭状态，则电流流向如图9所示，此时可以理解是U相和V相电流在电感中点汇总后经W’再流向采样电阻RS，此时获取的电流应该是iu+iv，基尔霍夫电流定律iw=?（iu+iv），所以此时获取的电流为W相电流，最终再使用一次基尔霍夫电流定律得到V相电流iv。因为单电阻采样在采样时刻只能获取一相电流，所以单电阻采样方案只需要MCU的一个采样管脚就能实现获取三相电流，其它不同开关顺序的单电阻采样分析方式同上。[0070] 可见，单电阻和双电阻的采样只是获取电机三相电流的两种方式而已，其最终目的都相同；电机驱动器的驱动算法也只是将获取到的三相电流做处理从而得到PWM占空比的大。坏堑缁鞯那惴ㄔ谏杓谱畛蹙托枰范ㄆ涞降资峭üサ缱璨裳故撬缱璨裳椿袢∪嗟缌。对单电阻和双电阻的采样方案而言，不管是单电阻控制算法搭配了双电阻采样方案，还是双电阻采样的控制算法搭配了单电阻采样的方案，都无法重构出压缩机的三相电流。因此，本发明的方案提出一种电机驱动器的电流采样装置，具体是一种电机驱动器的单双电阻采样装置，通过识别电机驱动器的单电阻和双电阻的采样方式的方案，检测采样电阻的采样电压识别是单电阻采样方案还是双电阻采样方案，使MCU的主程序兼容单双电阻方案硬件，解决了相关方案中无法识别电机驱动器为单电阻还是双电阻采样的问题，在不增加成本的前提下可提高程序对于电机驱动器的兼容性。[0071] 采用本发明的技术方案，通过针对电机驱动器的采样电路设置单双电阻电路，在电机驱动器的三相逆变桥的三个下桥的公共端与地之间设置单电阻模块作为采样电阻，在电机驱动器的三相逆变桥的三个下桥中任意两个下桥与地之间设置双电阻模块作为采样电阻（如图4所示的采样电阻RS），在电机驱动器的MCU的端口中选择两个AD采样口（如图4所示的IU+的连接端口和IV+的连接端口），使该采样电阻的采样电压输出端，经运算放大器后，分别连接至MCU的两个AD采样口；在电机驱动器上电后，在设定的一段时间内向三相逆变器的三个上桥发出固定的占空比信号；在三相逆变器的三个下桥导通阶段触发MCU的AD采样，根据采样得到的AD值是否大于设定的一定阈值确定电机驱动器的电流采样方式为单电阻采样方式还是双电阻采样方式；进而根据确定的电机驱动器的电流采样方式，获取电机的电流采样值，以根据获取到的电机的电流采样值控制电机的运行；从而，通过设置单双电阻电路，在电机驱动器上电后识别是单电阻模块采样还是双电阻模块采样，能够提高电机驱动器的兼容性。[0072] 根据本发明的实施例，还提供了对应于电机驱动器的电流采样装置的一种电机驱动器。该电机驱动器可以包括：以上所述的电机驱动器的电流采样装置。[0073] 由于本实施例的电机驱动器所实现的处理及功能基本相应于装置的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。[0074] 根据本发明的实施例，还提供了对应于电机驱动器的一种电机驱动器的电流采样方法，如图10所示本发明的方法的一实施例的流程示意图。该电机驱动器的电流采样方法可以包括：步骤S110至步骤S140。[0075] 在步骤S110处，通过所述电阻采样模块，采样加载在所述电阻采样模块自身上的电压，得到采样电压；并自所述电阻采样模块的采样端输出采样电压；所述电阻采样模块，包括：一个采样电阻，如图3或图4所示的采样电阻RS；或两个采样电阻，如图2所示的采样电阻RS1和采样电阻RS2。[0076] 在步骤S120处，通过所述运算模块，对所述电阻采样模块输出的采样电压进行运算处理后，输出采样电压运算值；并将所述运算模块自身输出的采样电压运算值分别输出至所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口。[0077] 在步骤S130处，基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值。[0078] 在步骤S140处，根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果；并根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值。其中，在所述单电阻模块采样的方式下，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的第一时刻触发所述主控模块的第一采样端口进行电流采样，并在该一个PWM周期内的第二时刻触发所述主控模块的第二采样端口进行电流采样；所述第一时刻和所述第二时刻，为同一个PWM周期内的不同时刻。在所述双电阻模块采样的方式，所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口的电流采样触发时刻为：在一个PWM周期内的同一时刻，同时触发所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行电流采样。[0079] 图4为电机驱动器的改进后单电阻电路的一实施例的结构示意图。为了实现本发明的方案所提出的识别电机驱动器为单电阻采样还是双电阻采样的方案，首先需要将单电阻采样电路修改成图4所示的电路。在图4中，电阻RS为采样电阻，I为改进后单电阻电路采样时刻的电阻RS两端的电压，I1+和I2+为电阻RS两端的电压I经运算放大器后输入至MCU的两个AD采样口的电压。因为双电阻采样必须使用两个AD采样口，单电阻如果仍然使用一个AD采样口则程序无法兼容，所以需要将电阻RS两端的电压I经运算放大器后输入至MCU的两个AD采样口的电压，且此更改无需增加任何成本。[0080] 在图4所示的例子中，之前单电阻采样电路使用MCU的一个AD采样管脚，改进后单电阻电路与双电阻采样方案一样需要使用MCU的两个AD采样管脚。[0081] 相关方案中单电阻采样方案的电机驱动器的驱动算法都是使用MCU的一个采样管脚，电机驱动器的驱动算法一般是烧录在MCU的芯片程序中，因为新的驱动算法需要兼容单电阻和双电阻采样所以需要使用MCU的两个采样管脚去采样，可以设置t1时刻用I1+对应的管脚采样一次，t2时刻用I2+对应的管脚采样一次（t1时刻与t2时刻的具体说明参见图5的相关说明），效果等同于一个采样管脚。双电阻的采样方案就必须用MCU的两个采样管脚进行采样了，所以MCU的两个采样管脚的采样方案可兼容单电阻和双电阻的采样方案。其中，MCU与相应采样点之间会有一个运算放大器去放大采样得到的信号。[0082] 本发明的方案提供一种识别电机驱动器为单电阻采样还是双电阻采样的方案，通过设置单双电阻电路、并使用MCU的两个AD口，在电机驱动器上电后给定一段时间固定占空比的PWM信号给电机，程序上在特定时刻触发采样，通过分析采样电阻采样得到的电压可识别出该电机驱动器为单电阻采样还是双电阻采样，解决了相关方案中无法识别电机驱动器为单电阻还是双电阻采样的问题，在不增加成本的前提下可提高程序对于电机驱动器的兼容性。[0083] 在一些实施方式中，步骤S130中基于所述运算模块输出的采样电压运算值，自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样，得到识别用采样AD值的具体过程，参见以下示例性说明。[0084] 下面结合图11所示本发明的方法中自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样以得到识别用采样AD值的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S130中自所述主控模块自身的第一采样端口和第二采样端口进行AD采样以得到识别用采样AD值的具体过程，包括：步骤S210至步骤S220。[0085] 步骤S210，在所述电机驱动器上电后，在设定时间段内以设定方式向所述三个桥支路中的功率器件发出PWM信号。[0086] 步骤S220，在所述三个桥支路中的下桥导通阶段，触发所述主控模块自身的AD采样，以分别自所述主控模块的第一采样端口和第二采样端口进行采样得到第一识别用采样值和第二识别用采样值，将所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值作为采样得到的识别用采样AD值。[0087] 具体地，图6为电机驱动器的单双电阻采样的识别方法的一实施例的流程示意图。如图6所示，电机驱动器的单双电阻采样的识别方法，包括：[0088] 步骤1、在电机驱动装置（如电机驱动器）上电后，由MCU给定一段时间（该一段时间一般可设置为10ms左右）三个上桥固定占空比；例如：三个上桥固定占空比中，U相给定30%，V相给定50%，W相给定70%。其中，一个周期的PWM给定方式见图5所示的例子，波形中心对称，下桥与上桥互补（即上桥开下桥就关，上桥关下桥就开）。其中，电机驱动器包含6个开关管和驱动开关管的MCU等所有硬件电路，实际上是完整的电路主板，用来驱动三相无刷直流电机。[0089] 步骤2、在三个下桥导通阶段触发AD采样以得到识别用采样AD值，即，将采样触发时刻设置为每个PWM周期结束时，也就是三个下桥开通的中点处，因为在三个下桥开通时，单电阻的采样电阻上无电流，双电阻的采样电阻上因压缩机线圈的续流作用会短暂流过电流。[0090] 在一些实施方式中，在设定时间段内，具有n个PWM周期，n为正整数；所述识别用采样AD值，包括：自所述主控模块的第一采样端口进行采样得到的第一识别用采样值，以及自所述主控模块的第二采样端口进行采样得到的第二识别用采样值。[0091] 步骤S140中根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式，得到识别结果的具体过程，参见以下示例性说明。[0092] 下面结合图12所示本发明的方法中根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S140中根据所述识别用采样AD值识别所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式还是所述双电阻模块采样的方式的具体过程，包括：步骤S310至步骤S320。[0093] 步骤S310，在每个PWM周期内，若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值中有一个采样值大于设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值大于所述设定的采样阈值；若所述第一识别用采样值和所述第二识别用采样值均小于或等于所述设定的采样阈值，则确定所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值。[0094] 步骤S320，在所述设定时间段内，若所述识别用采样AD值小于或等于所述设定的采样阈值的次数大于或等于m次，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述单电阻模块采样的方式，以作为识别结果；否则，则确定所述电机驱动器的电流采样方式为所述双电阻模块采样的方式，以作为识别结果；其中，m为正整数、且m小于或等于n。[0095] 具体地，如图6所示，电机驱动器的单双电阻采样的识别方法，还包括：在步骤2中，基于采样得到的采样AD值，利用在续流阶段单电阻采样方案采样到的电压值的理论值为0，双电阻采样方案采到的电压值的理论值为非0，通过上述原理可识别出该电机驱动器为单电阻或者是双电阻。[0096] 单电阻采样方案在续流阶段（也就是三个下桥开通时刻的中点处）上采样电阻的电流为0（单电阻采样的采样电阻就是图3所示的例子中直接接地的电阻R），所以MCU的采样管脚上采样到的电压也是0，双电阻采样因为电机绕组的续流作用其两个采样电阻上电压是非0。所以可以通过上述原理判断出当前的采样方案是单电阻采样方案还是双电阻采样方案。[0097] 具体操作时因为MCU的采样管脚有一定的纹波存在，所以可适当设定一定的阈值，假设采样阈值设置为0.2V，PWM周期设置为200us，则10ms内共能采样50次，如果其中有25次都采样到小于0.2V则可认定为该电机驱动器为单电阻采样方案，反之为双电阻采样方案。[0098] 其中，MCU的型号可以为TMS320F28035，上述图2、图4中IU+和IV+使用的MCU的两个采样管脚可以为第14号管脚和第15号管脚，管脚对应的名称为ADCINA4和ADCINA3。图3中的I+可以是14号和15号管脚中的任意一个。[0099] 在一些实施方式中，步骤S140中根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值的具体过程，参见以下示例性说明。[0100] 下面结合图13所示本发明的方法中根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值的一实施例流程示意图，进一步说明步骤S140中根据识别结果对所述电机驱动器的电流进行采样以得到所述电机驱动器的三相电流采样值的具体过程，包括：步骤S410至步骤S420。[0101] 步骤S410，根据识别结果中所述电机驱动器的电流采样方式，在所述电机驱动器的电流采样方式对应的电流采样触发时刻，触发所述主控模块的第一采样端口和/或第二采样端口进行采样得到第一控制用采样值和/或第二控制用采样值，将所述第一控制用采样值和/或所述第二控制用采样值作为采样得到的控制用采样AD值。[0102] 步骤S420，根据所述控制用采样AD值，利用基尔霍夫电流定律重构得到所述电机驱动器的三相电流采样值。[0103] 具体而言，无论是单电阻采样方案还是双电阻采样方案，都至少需要获取电机的三相电流值中的两相电流值，然后通过基尔霍夫电流定律得到三相电流和为零来重构出第三相电流。单电阻和双电阻的采样只是获取电机三相电流的两种方式而已，其最终目的都相同；电机驱动器的驱动算法也只是将获取到的三相电流做处理从而得到PWM占空比的大。坏堑缁鞯那惴ㄔ谏杓谱畛蹙托枰范ㄆ涞降资峭üサ缱璨裳故撬缱璨裳椿袢∪嗟缌。对单电阻和双电阻的采样方案而言，不管是单电阻控制算法搭配了双电阻采样方案，还是双电阻采样的控制算法搭配了单电阻采样的方案，都无法重构出压缩机的三相电流。本发明的方案提出一种电机驱动器的电流采样装置，具体是一种电机驱动器的单双电阻采样装置，通过识别电机驱动器的单电阻和双电阻的采样方式的方案，检测采样电阻的采样电压识别是单电阻采样方案还是双电阻采样方案，使MCU的主程序兼容单双电阻方案硬件，解决了相关方案中无法识别电机驱动器为单电阻还是双电阻采样的问题，在不增加成本的前提下可提高程序对于电机驱动器的兼容性。[0104] 由于本实施例的方法所实现的处理及功能基本相应于前述电机驱动器的实施例、原理和实例，故本实施例的描述中未详尽之处，可以参见前述实施例中的相关说明，在此不做赘述。[0105] 综上，本领域技术人员容易理解的是，在不冲突的前提下，上述各有利方式可以自由地组合、叠加。[0106] 以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

专利地区：江西

专利申请日期：2024-07-11

专利公开日期：2024-11-22

专利公告号：CN118707184B