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专利名称：一种多冗余电子液压制动系统及控制方法

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202311530586.8

专利申请（专利权）人：湖北隆中实验室,武汉理工大学
权利人地址：湖北省襄阳市东津新区鹿鸣路101号

专利发明（设计）人：胡杰,程膑苇,张佩,颜伏伍,游展鹏,曹泽,杨剑

专利摘要：本发明涉及一种多冗余电子液压制动系统及控制方法，其系统包括：主制动系统和冗余备份系统，主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板、双腔主缸、复位弹簧、储油壶、滚珠丝杠机构、冗余电机、助力电机和第一电磁阀，冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元：双腔主缸上侧设置有储油壶，双腔主缸内设置有若干活塞，若干活塞之间通过复位弹簧连接，双腔主缸的两侧分别设置有推杆，推杆上分别设置有滚珠丝杠机构，滚珠丝杠机构两侧分别设置有助力电机和冗余电机，其中与制动踏板相连的滚珠丝杠一侧设置有位移传感器。本发明实现无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的需求。

主权利要求：
1.一种多冗余电子液压制动系统，其特征在于，包括主制动系统和冗余备份系统，所述主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板（1）、第一滚珠丝杠机构（3）、双腔主缸（4）、复位弹簧（6）、储油壶（7）、第二滚珠丝杠机构（11）、冗余电机（12）、助力电机（13）和第一电磁阀（20），所述冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元；
所述双腔主缸（4）上侧设置有所述储油壶（7），所述双腔主缸（4）内设置有若干活塞，所述若干活塞之间通过所述复位弹簧（6）连接，所述双腔主缸（4）的两侧分别设置有推杆，所述推杆上分别设置有所述第一滚珠丝杠机构（3）和所述第二滚珠丝杠机构（11），所述第一滚珠丝杠机构（3）的一侧设置有所述制动踏板（1），所述第一滚珠丝杠机构（3）和所述制动踏板（1）之间设置有位移传感器（2）；
所述第一滚珠丝杠机构（3）一侧设置有所述助力电机（13），所述第二滚珠丝杠机构（11）一侧设置有所述冗余电机（12），所述助力电机（13）和所述冗余电机（12）分别与所述第一电子控制单元通信连接，所述第一电子控制单元与所述第一电磁阀（20）电连接；
所述液压控制单元包括若干个电磁阀和增压电机（19），所述增压电机（19）与若干个电磁阀液压连接；
所述液压控制单元与所述双腔主缸（4）液压连接，所述第一电子控制单元与所述第二电子控制单元通讯连接；
所述增压电机（19）上设置有柱塞泵（18），所述冗余备份系统与轮缸通过液压管道连接；
所述轮缸包括：左前轮缸（29）、右后轮缸（30）、右前轮缸（31）和左后轮缸（32）；
所述左前轮缸（29）和所述右后轮缸（30）通过电磁阀与所述双腔主缸（4）前腔出液口管道连接，所述右前轮缸（31）和所述左后轮缸（32）通过电磁阀与所述双腔主缸（4）后腔出液口管道连接；
当所述多冗余电子液压制动系统检测到与障碍物的距离小于预设报警距离时，控制所述助力电机（13）通电运行，通过所述复位弹簧（6）挤压形成制动压力，缩小制动盘与摩擦片之间的距离；
当所述助力电机（13）失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号后并控制所述第一电磁阀（20）通电接通，控制所述冗余电机（12）在所述双腔主缸（4）的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸（4）的前腔出液口分别流经电磁阀为四个轮缸进行增压；
当所述冗余电机（12）或所述增压电机（19）失效时，通过所述助力电机（13）在所述双腔主缸（4）前后腔建立压力，进而流经电磁阀为四个轮缸进行增压；
当所述助力电机（13）和所述增压电机（19）均失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号以控制第一电磁阀（20）通电接通，控制所述冗余电机（12）在所述双腔主缸（4）的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸（4）的前腔出液口流经电磁阀为四个轮缸进行增压；
当所述助力电机（13）和所述冗余电机（12）都失效时，第二电子控制单元接收到制动信号并控制电磁阀通电断开和接通，所述双腔主缸（4）的制动液从所述双腔主缸（4）的前腔的出液口流出，经电磁阀流回所述储油壶（7），所述增压电机（19）带动所述柱塞泵（18）建立目标压力产生高压制动液，通过X型回路为四个轮缸进行增压；
当所述增压电机（19）和所述冗余电机（12）都失效时，所有电磁阀均不通电，通过助力电机（13）在所述双腔主缸（4）前后腔进行建压，进而通过电磁阀为四个轮缸进行增压。
2.根据权利要求1所述的多冗余电子液压制动系统，其特征在于，所述液压控制单元与所述双腔主缸（4）液压连接。
3.根据权利要求1所述的多冗余电子液压制动系统，其特征在于，所述活塞包括第二活塞（9），所述第二活塞（9）两侧设置有第一活塞（5）、和第三活塞（10），所述第二活塞（9）的一侧设置有限位块（8）。
4.一种多冗余电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，所述方法采用权利要求1?3任意一项所述的多冗余电子液压制动系统，所述方法，包括：当所述制动踏板（1）被踩下时，所述第一电子控制单元接收到位移传感器（2）的踏板位移信号后，根据所述制动踏板（1）行程位移计算轮缸的目标压力，并控制所述助力电机（13）对制动踏板进行助力，将所述双腔主缸（4）前后腔的低压油液转变为高压油液，再通过电磁阀流入四个轮缸进行制动；
当所述制动踏板（1）没有被踩下时，所述多冗余电子液压制动系统通过所述助力电机（13）在所述双腔主缸（4）前后腔主动建立压力来进行制动。
5.根据权利要求4所述的多冗余电子液压制动系统的控制方法，其特征在于，
当所述助力电机（13）、所述冗余电机（12）和所述增压电机（19）均失效时，驾驶员踩下所述制动踏板（1），在所述双腔主缸（4）前后腔建立相同的高压油液，所述双腔主缸（4）前腔的高压油液流经过电磁阀，并将所述高压油液传递到左前轮缸（29）和右后轮缸（30），所述双腔主缸（4）后腔的高压油液经过电磁阀，并将所述高压油液传递到右前轮缸（31）和左后轮缸（32）。 说明书 : 一种多冗余电子液压制动系统及控制方法技术领域[0001] 本发明涉及车辆制动助力系统控制领域，尤其涉及一种多冗余电子液压制动系统及控制方法。背景技术[0002] 电子液压制动系统是保证无人驾驶汽车安全性的关键执行部件。[0003] 无人驾驶汽车要求制动系统具有多层次冗余，该多层次冗余要求制动系统在各种执行单元失效情况下仍具有快速主动增压的功能。[0004] 现有的电子液压制动系统在制动时主要依靠电子助力器进行主动增压，当助力器的助力电机发生故障时切换为电子稳定系统作为冗余备份系统进行增压，但电子稳定系统主动建压时间以及主?冗系统切换时间过长，并且未考虑电子稳定系统的增压电机发生故障时的冗余，无法满足无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的要求。发明内容[0005] 有鉴于此，有必要提供一种多冗余电子液压制动系统及控制方法，用以实现无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的目的。[0006] 为了实现上述目的，本发明提供一种多冗余电子液压制动系统，包括主制动系统和冗余备份系统，所述主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板、第一滚珠丝杠机构、双腔主缸、复位弹簧、储油壶、第二滚珠丝杠机构、冗余电机、助力电机和第一电磁阀，所述冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元：[0007] 所述双腔主缸上侧设置有所述储油壶，所述双腔主缸内设置有若干活塞，所述若干活塞之间通过所述复位弹簧连接，所述双腔主缸的两侧分别设置有推杆，所述推杆上分别设置有所述第一滚珠丝杠机构和所述第二滚珠丝杠机构，所述第一滚珠丝杠机构的一侧设置有所述制动踏板，所述第一滚珠丝杠机构和所述制动踏板之间设置有位移传感器；[0008] 所述第一滚珠丝杠机构一侧设置有所述助力电机，所述第二滚珠丝杠机构一侧设置有所述冗余电机，所述助力电机和所述冗余电机分别与所述第一电子控制单元通信连接，所述第一电子控制单元与所述第一电磁阀电连接；[0009] 所述液压控制单元包括若干个电磁阀和增压电机，所述增压电机与若干个电磁阀液压连接；[0010] 所述液压控制单元与所述双腔主缸液压连接，所述第一电子控制单元与所述第二电子控制单元通讯连接。[0011] 在一些可能的实现方式中，所述增压电机上设置有柱塞泵，所述冗余备份系统与轮缸通过液压管道连接。[0012] 在一些可能的实现方式中，所述液压控制单元与所述双腔主缸液压连接。[0013] 在一些可能的实现方式中，所述轮缸包括：左前轮缸、右后轮缸、右前轮缸和左后轮缸。[0014] 在一些可能的实现方式中，所述活塞包括第二活塞，所述第二活塞两侧设置有第一活塞、和第三活塞，所述第二活塞的一侧设置有限位块。[0015] 在一些可能的实现方式中，所述左前轮缸和所述右后轮缸通过电磁阀与所述双腔主缸前腔出液口管道连接，所述右前轮缸和所述左后轮缸通过电磁阀与所述双腔主缸后腔出液口管道连接。[0016] 另一方面，本发明还提供了一种多冗余电子液压制动系统的控制方法，所述方法应用于上述任意一种实现方式中所述的多冗余电子液压制动系统，所述方法，包括：[0017] 当所述多冗余电子液压制动系统检测到与障碍物的距离小于预设报警距离时，控制所述助力电机通电运行，通过所述复位弹簧挤压形成制动压力，缩小制动盘与摩擦片之间的距离；[0018] 当所述制动踏板被踩下时，所述第一电子控制单元接收到位移传感器的踏板位移信号后，根据所述制动踏板行程位移计算轮缸的目标压力，并控制所述助力电机对制动踏板进行助力，将所述双腔主缸前后腔的低压油液转变为高压油液，再通过电磁阀流入四个轮缸进行制动；[0019] 当所述制动踏板没有被踩下时，所述多冗余电子液压制动系统通过所述助力电机在所述双腔主缸前后腔主动建立压力来进行制动。[0020] 在一些可能的实现方式中，当所述助力电机失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号后并控制所述第一电磁阀通电接通，控制所述冗余电机在所述双腔主缸的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸的前腔出液口分别流经电磁阀为四个轮缸进行增压；[0021] 当所述冗余电机或所述增压电机失效时，通过所述助力电机在所述双腔主缸前后腔建立压力，进而流经电磁阀为四个轮缸进行增压。[0022] 在一些可能的实现方式中，当所述助力电机和所述增压电机均失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号以控制第一电磁阀通电接通，控制所述冗余电机在所述双腔主缸的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸的前腔出液口流经阀电磁阀为四个轮缸进行增压；[0023] 当所述助力电机和所述冗余电机失效时，第二电子控制单元接收到制动信号并控制阀电磁阀通电断开和接通，所述双腔主缸的制动液从所述双腔主缸的前腔的出液口流出，经电磁阀流回所述储油壶，所述增压电机带动所述柱塞泵建立目标压力产生高压制动液，通过X型回路为四个轮缸进行增压；[0024] 当所述增压电机和所述冗余电机都失效时，所有电磁阀均不通电，通过助力电机在所述双腔主缸前后腔进行建压，进而通过电磁阀为四个轮缸进行增压。[0025] 在一些可能的实现方式中，当所述助力电机、所述冗余电机和所述增压电机均失效时，驾驶员踩下所述制动踏板，在所述双腔主缸前后腔建立相同的高压油液，所述双腔主缸前腔的高压油液流经过电磁阀，并将所述高压油液传递到左前轮缸和右后轮缸，所述双腔主缸后腔的高压油液经过电磁阀，并将所述高压油液传递到右前轮缸和左后轮缸。[0026] 采用上述实施例的有益效果是：本发明提供的一种多冗余电子液压制动系统，包括主制动系统和冗余备份系统，所述主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板、第一滚珠丝杠机构、双腔主缸、复位弹簧、储油壶、第二滚珠丝杠机构、冗余电机、助力电机和第一电磁阀，所述冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元，本发明通过在双腔主缸内设置冗余电机和助力电机，第一滚珠丝杠机构和第二滚珠丝杠机构，在助力电机失效时，可直接由冗余电机工作，带动滚珠丝杠机构工作，从而快速为双腔主缸前腔建立压力，实现无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的需求。附图说明[0027] 图1为本发明提供的一种多冗余电子液压制动系统一实施例的结构示意图；[0028] 图2为本发明提供的一种多冗余电子液压制动系统的控制方法一实施例的结构示意图；[0029] 图1中：1：制动踏板、2：位移传感器、3：第一滚珠丝杠机构、4：双腔主缸、5：第一活塞、6：复位弹簧、7：储油壶、8：限位块、9：第二活塞、10：第三活塞、11：第二滚珠丝杠机构、12：冗余电机、13：助力电机、14：补液阀、15：主缸流通阀、16：主缸前腔隔离阀、17：主缸后腔隔离阀、18：柱塞泵、19：增压电机、20：第一电磁阀、21：第一增压阀、22：第二增压阀、23：第三增压阀、24：第四增压阀、25：第一减压阀、26：第二减压阀、27：第三减压阀、28：第四减压阀、29：左前轮缸、30：右后轮缸、31：右前轮缸、32：左后轮缸、33：第一电子控制单元、34：第二电子控制单元。具体实施方式[0030] 下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。[0031] 图1为本发明提供的一种多冗余电子液压制动系统的一个实施例的结构示意图，如图1所示，一种多冗余电子液压制动系统，包括主制动系统和冗余备份系统，所述主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板1、第一滚珠丝杠机构3、双腔主缸4、复位弹簧6、储油壶7、第二滚珠丝杠机构11、冗余电机12、助力电机13和第一电磁阀20，所述冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元：[0032] 所述双腔主缸4上侧设置有所述储油壶7，所述双腔主缸4内设置有若干活塞，所述若干活塞之间通过所述复位弹簧6连接，所述双腔主缸4的两侧分别设置有推杆，所述推杆上分别设置有所述第一滚珠丝杠机构3和所述第二滚珠丝杠机构11，所述第一滚珠丝杠机构3的一侧设置有所述制动踏板1，所述第一滚珠丝杠机构3和所述制动踏板1之间设置有位移传感器2；[0033] 所述第一滚珠丝杠机构3一侧设置有所述助力电机13，所述第二滚珠丝杠机构11一侧设置有所述冗余电机12，所述助力电机13和所述冗余电机12分别与所述第一电子控制单元通信连接，所述第一电子控制单元与所述第一电磁阀20电连接；[0034] 所述液压控制单元包括若干个电磁阀和增压电机19，所述增压电机19与若干个电磁阀液压连接；[0035] 所述液压控制单元与所述双腔主缸4液压连接，所述第一电子控制单元与所述第二电子控制单元通讯连接。[0036] 与现有技术相比，本实施例提供的一种多冗余电子液压制动系统，包括主制动系统和冗余备份系统，所述主制动系统包括第一电子控制单元、制动踏板1、第一滚珠丝杠机构3、双腔主缸4、复位弹簧6、储油壶7、第二滚珠丝杠机构11、冗余电机12、助力电机13和第一电磁阀20，所述冗余备份系统包括第二电子控制单元和液压控制单元，本发明通过在双腔主缸内设置冗余电机和助力电机，第一滚珠丝杠机构和第二滚珠丝杠机构，在助力电机失效时，可直接由冗余电机工作，带动滚珠丝杠机构工作，从而快速为主缸前腔建立压力，从而实现无人驾驶汽车对制动系统多层次冗余的需求。[0037] 在本发明的一些实施例中，所述增压电机19上设置有柱塞泵18，所述冗余备份系统与轮缸通过液压管道连接。[0038] 在本发明的一些实施例中，所述液压控制单元与所述双腔主缸4液压连接。[0039] 在本发明的一些实施例中，所述轮缸包括：左前轮缸29、右后轮缸30、右前轮缸31和左后轮缸32。[0040] 在本发明的一些实施例中，所述活塞包括第二活塞9，所述第二活塞9两侧设置有第一活塞5、和第三活塞10，所述第二活塞9的一侧设置有限位块8。[0041] 在本发明的一些实施例中，所述左前轮缸29和所述右后轮缸30通过电磁阀与所述双腔主缸4前腔出液口管道连接，所述右前轮缸31和所述左后轮缸32通过电磁阀与所述双腔主缸4后腔出液口管道连接。[0042] 在本发明的具体实施例中，主制动系统包括第一电子控制单元、双腔主缸单元、制动助力单元和冗余单元；电子稳定系统作为冗余备份系统，其中包括第二电子控制单元和液压控制单元，[0043] 双腔主缸单元包括制动踏板1、第一活塞5、第二活塞9、第三活塞10、复位弹簧6、储油壶7、限位块8。制动踏板1通过推杆与双腔主缸4中的活塞5相连，腔内第一活塞5、第二活塞9、第三活塞10通过复位弹簧6相连，储油壶7分别为双腔主缸前、后腔补充制动液。双腔4主缸采用串、并联模式可切换的方案，当制动系统正常工作情况下，双腔主缸4为串联的形式，助力器对踏板推杆助力进行建压；当助力电机13失效时，双腔主缸4切换为并联的形式进行建压，由冗余电机12在双腔主缸4前腔进行建压。即使在助力电机13和冗余电机12均失效的情况下，仍能采用冗余备份系统进行主动建压；并且当制动系统完全失效或断电情况下，还保留有机械制动，形成多冗余备份。并且制动管路采用X型双管路布置，前腔出液口与左前轮缸29和右后轮缸30相连，后腔出液口与右前轮缸31和左后轮缸32相连，能够保证其中一条管路发生故障而失效时，另一条管路仍能继续起制动作用。[0044] 所述的制动助力单元包括助力电机13和滚珠丝杠机构3，第一电子控制单元控制助力电机13运转，经过第一滚珠丝杠机构3减速增扭并转化为直线运动，推动主缸推杆，起到助力作用。[0045] 所述的冗余单元包含常闭阀20、冗余电机12和滚珠丝杠机构11。当第一电子控制单元接收到制动信号后，使阀20通电接通，并控制冗余电机12根据目标电流工作，通过滚珠丝杠机构11输出不同转矩作用在活塞10上，在主缸前腔实现主动增压；[0046] 所述的液压控制单元包含单向阀、12个二位二通电磁阀和带有柱塞泵18的增压电机19。在断电情况下，主缸前腔隔离阀16、第一增压阀21和第二增压阀22接通主缸前腔出液口与左前轮缸29和右后轮缸30相连的管路；主缸后腔隔离阀17、第三增压阀23、第四增压阀24和单向导通阀接通主缸后腔出液口与右前轮缸31和左后轮缸32相连的管路；主缸流通阀15控制主缸前腔与储油壶7相连的管路；补液阀14控制柱塞泵18与储油壶7相连的管路。第一增压阀21、第二增压阀22、第三增压阀23、第四增压阀24为常开阀，通电后将关闭对轮缸增压管路；第一减压阀25、第二减压阀26、第三减压阀27、第四减压阀28为常闭阀，通电后将开启轮缸减压管路。[0047] 另一方面，本发明还提供了一种多冗余电子液压制动系统的控制方法，所述方法应用于上述任意一种实现方式中所述的多冗余电子液压制动系统，所述方法，包括：[0048] 当所述多冗余电子液压制动系统检测到与障碍物的距离小于预设报警距离时，控制所述助力电机13通电运行，通过所述复位弹簧6挤压形成制动压力，缩小制动盘与摩擦片之间的距离；[0049] 当所述制动踏板1被踩下时，所述第一电子控制单元接收到位移传感器2的踏板位移信号后，根据所述制动踏板1行程位移计算轮缸的目标压力，并控制所述助力电机13对制动踏板进行助力，将所述助力电机13前后腔的低压油液转变为高压油液，再通过电磁阀流入四个轮缸进行制动；[0050] 当所述制动踏板1没有被踩下时，所述多冗余电子液压制动系统通过所述助力电机13在所述双腔主缸4前后腔主动建立压力来进行制动。[0051] 在本发明的一些实施例中，当所述助力电机13失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号后并控制所述第一电磁阀20通电接通，控制所述冗余电机12在所述双腔主缸4的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸4的前腔出液口分别流经电磁阀为四个轮缸进行增压；[0052] 当所述冗余电机12或所述增压电机19失效时，通过所述助力电机13在所述双腔主缸4前后腔建立压力，进而通过电磁阀为四个轮缸进行增压。[0053] 在本发明的一些实施例中，当所述助力电机13和所述增压电机19均失效时，所述第一电子控制单元接收到制动信号以控制第一电磁阀20通电接通，控制所述冗余电机12在所述双腔主缸4的前腔建立压力，制动液从所述双腔主缸4的前腔出液口流经阀电磁阀为四个轮缸进行增压；[0054] 当所述助力电机13和所述冗余电机12都失效时，所述第二电子控制单元接收到制动信号并控制电磁阀通电断开和接通，所述双腔主缸4的制动液从所述双腔主缸4的前腔的出液口流出，经电磁阀流回所述储油壶7，所述增压电机19带动所述柱塞泵18建立目标压力产生高压制动液，通过X型回路为四个轮缸进行增压；[0055] 当所述增压电机19和所述冗余电机12都失效时，所有电磁阀均不通电，通过助力电机13在所述双腔主缸4前后腔进行建压，进而通过电磁阀为四个轮缸进行增压。[0056] 在本发明的一些实施例中，当所述助力电机13、所述冗余电机12和所述增压电机19均失效时，驾驶员踩下所述制动踏板1，在所述双腔主缸4前后腔建立相同的高压油液，所述双腔主缸4前腔的高压油液流经过电磁阀，并将所述高压油液传递到左前轮缸和右后轮缸，所述双腔主缸4后腔的高压油液经过电磁阀，并将所述高压油液传递到右前轮缸和左后轮缸。[0057] 在本发明的具体实施例中，图2为本发明提供的一种多冗余电子液压制动系统的控制方法一实施例的结构示意图；如图2所示，所述的多冗余电子液压制动系统控制方法包括系统正常情况下的制动控制方法和系统出现故障情况下的制动控制方法。[0058] 多冗余电子液压制动系统正常情况下的制动控制方法包括：[0059] 在汽车行驶过程中，当多冗余电子液压制动系统检测到与前车或其他障碍物的距离小于警报距离时，制动预填充功能被激活并发出警报，控制助力电机13通电运行，通过第一活塞5向左挤压形成一定的制动压力，从而缩小制动盘与摩擦片之间的距离，以便驾驶员缩短刹车距离，但此过程中不进行制动。[0060] 当驾驶员踩下制动踏板1，第一电子控制单元接收到位移传感器2的踏板位移信号后，根据制动踏板行程位移计算轮缸的目标压力，控制助力电机13对制动踏板1进行助力，将双腔主缸4前后腔的低压油液转变为高压油液，再通过主缸前腔隔离阀16、主缸后腔隔离阀17流入四个轮缸进行制动；[0061] 若此距离小于安全距离且驾驶员没有做出有效反应时，无人驾驶系统将通过助力电机13在双腔主缸4前后腔主动建压进行紧急制动。[0062] 多冗余电子液压制动系统出现电机故障时的制动控制方法涉及1个电机失效、2个电机失效和3个电机失效的三种情况。[0063] 1个电机失效，分为助力电机13失效和冗余电机12失效或增压电机19失效两种类型。[0064] 当助力电机13失效时，第一电子控制单元接收到制动信号后，第一电磁阀20通电接通，控制冗余电机12在主缸前腔建立压力，制动液从前腔出液口分别流经主缸前腔隔离阀16和第一电磁阀20为四个轮缸进行增压，并且由于腔内限位块的存在，在冗余电机12增压过程中不会对踏板感觉有过多的影响，此时踏板感可由制动系统回路内的油液提供；[0065] 当冗余电机12或增压电机19失效时，助力电机13主动增压功能未受影响，因此所有电磁阀均不通电，通过助力电机13在双腔主缸4前后腔进行建压，进而通过主缸前腔隔离阀16、主缸后腔隔离阀17为四个轮缸进行增压。[0066] 2个电机失效包括：助力电机13和增压电机19都失效、助力电机13和冗余电机12都失效、增压电机19和冗余电机12都失效三种情况。当助力电机13和增压电机19都失效时，第一电子控制单元接收到制动信号，控制阀20通电接通，控制冗余电机12在双腔主缸4前腔建立压力，制动液从前腔出液口分别流经阀16和阀20为四个轮缸进行增压，并且由于双腔主缸4腔内限位块8的存在，冗余电机12在增压过程中不会对双腔主缸4后腔产生影响；[0067] 当助力电机13和冗余电机12都失效时，第二电子控制单元接收到制动信号，控制主缸前腔隔离阀16、主缸后腔隔离阀17通电断开，补液阀14、主缸流通阀15通电接通，双腔主缸4的制动液从前腔的出液口流出，经主缸流通阀15流回储油壶7，增压电机19带动柱塞泵18建立目标压力，产生的高压制动液通过X型回路为四个轮缸进行增压；[0068] 当增压电机19和冗余电机12都失效时，所有电磁阀均不通电，通过助力电机13在双腔主缸4前后腔进行建压，进而通过主缸前腔隔离阀16、主缸后腔隔离阀17为四个轮缸进行增压。[0069] 3个电机失效时，采用人力制动建压，驾驶员踩下制动踏板后，在双腔主缸4前、后腔建立相同的高压油液，前腔制动液流经主缸前腔隔离阀16，并传递到左前轮缸29及右后轮缸30，后腔制动液流经主缸后腔隔离阀17，并传递到右前轮缸31及左后轮缸32，从而进行制动。[0070] 本发明以搭载了电子助力器和电子稳定系统组合的分布式电子液压制动系统为基。幼叭哂嗟缁凸鲋樗扛芑。冗余电机能够在电子助力器的助力电机发生故障时直接采用主制动系统的冗余电机实现快速主动增压，省去切换到冗余备份系统的时间，并且助力电机在主缸前腔建压的时间远快于电子稳定系统。在助力电机和电子稳定系统的增压电机同时发生故障时，该冗余电机能够通过滚珠丝杠机构的减速增扭作用在主缸前腔进行快速主动建压，实现了电子液压制动系统多层次冗余。[0071] 本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，所述计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。[0072] 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

专利地区：湖北

专利申请日期：2023-11-16

专利公开日期：2024-11-19

专利公告号：CN117601826B