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专利名称：一种行走装置

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202010143844.7

专利申请（专利权）人：徐丽华
权利人地址：河北省廊坊市广阳区城市旺点8-5-1202

专利发明（设计）人：徐丽华,楼剑军,孔维维,杨嘉,姜子杰,王妍,吴晓斌,庞尔伟,张栩,周向晖,胡艳芳,李栋,屈铎,田磊

专利摘要：本申请公开了一种行走装置，其包括：环形支架、第一行走机构、第二行走机构及弹性连接机构，第一行走机构和第二行走机构均设置在环形支架上，第一行走机构用于带动环形支架沿待操作物的周向行走；第二行走机构用于安装操作部件并带动操作部件沿柱腔的轴向移动；弹性连接机构的两端分别与环形支架的一个子支架的首端和环形支架的另一个子支架的尾端连接；其中，弹性连接机构具有紧缩状态和伸展状态，在紧缩状态，弹性连接机构收紧首端和尾端之间的间距，以使第一行走机构压紧待操作物；在伸展状态，弹性连接机构的另一端能够与尾端脱开，以使环形支架能够张开。本申请实施例行走装置能够带动操作部件沿待操作物的周向和轴向移动。

主权利要求：
1.一种行走装置，其特征在于，包括：
环形支架，其包括多个首尾依次转动连接的弧形的子支架，多个所述子支架围成用于使管状或柱状待操作物穿设的柱腔；
第一行走机构，其设置在所述环形支架上，用于带动所述环形支架沿待操作物的周向行走；
第二行走机构，其设置在所述环形支架上，用于安装操作部件并带动所述操作部件沿所述柱腔的轴向移动，以通过所述操作部件对待操作物执行操作；
弹性连接机构，其一端与其中一个所述子支架的首端可转动地连接，其另一端用于与所述首端对应的另一个所述子支架的尾端可拆卸地连接；
其中，所述弹性连接机构具有紧缩状态和伸展状态，在所述紧缩状态，所述弹性连接机构收紧所述首端和尾端之间的间距，以使所述第一行走机构压紧待操作物；在所述伸展状态，所述弹性连接机构的另一端能够与所述尾端脱开，以使所述环形支架能够张开；
所述弹性连接机构包括连接件、把手及弹性部件，所述连接件的一端与所述把手的一端枢转连接，所述连接件的另一端用于与所述尾端可拆卸地连接；所述弹性部件的一端与所述首端可转动地连接，所述弹性部件的另一端可转动地连接在所述把手上偏离其枢转中心的位置处；
其中，所述把手与所述连接件处于折叠姿态时，所述弹性连接机构处于所述紧缩状态；
所述把手与所述连接件处于张开姿态时，所述弹性连接机构处于所述伸展状态；
所述子支架包括至少两个相对设置的弧形支架板，以及连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板之间的若干连接杆。
2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述连接件的另一端设有用于挂接在所述尾端的挂钩部。
3.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走机构包括：主动滚轮，其通过第一转轴可转动地连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板之间，所述主动滚轮的周缘凸出于所述环形支架的内环面，以与待操作物的外周面相接触；
第一驱动装置，其通过第一传动机构与所述第一转轴传动连接，用于驱动所述主动滚轮沿待操作物的外周面滚动并带动所述环形支架沿待操作物的周向行走。
4.根据权利要求3所述的行走装置，其特征在于，所述第一行走机构还包括：从动滚轮，其通过第二转轴可转动地连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板之间，所述从动滚轮的周缘凸出于所述环形支架的内环面，以与待操作物的外周面相接触。
5.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述第二行走机构包括：导向部件，其连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板上；
安装板，其安装在所述导向部件上，并能沿所述导向部件在平行于所述柱腔的轴心方向移动，所述安装板用于安装操作部件；
第二驱动装置，其通过第二传动机构与所述安装板传动连接，用于驱动所述安装板沿所述导向部件移动。
6.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述导向部件包括两个并列设置的导向杆，两个所述导向杆的两端分别连接于所述至少两个相对设置的弧形支架板上；
所述安装板上设有两个定位轮组，两个所述定位轮组的定位轮的轮面上的轮槽分别与两个所述导向杆相远离的一侧配合，以将所述安装板限位于两个所述导向杆上，且所述定位轮能够沿所述导向杆移动。
7.根据权利要求5所述的行走装置，其特征在于，所述第二传动机构包括：齿条，其连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板上，且所述齿条与所述柱腔的轴心平行；
齿轮，其与所述齿条啮合并与所述第二驱动装置的转轴传动连接，所述第二驱动装置与所述安装板固定连接。
8.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述环形支架包括两个相对设置的半圆形的子支架，一个所述子支架的尾端与另一个所述子支架的首端通过第三转轴枢转连接；
所述第三转轴上可转动地连接有一个或多个从动滚轮，所述从动滚轮的周缘凸出于所述环形支架的内环面，以与待操作物的外周面相接触。 说明书 : 一种行走装置技术领域[0001] 本申请涉及管道装备技术领域，特别涉及一种行走装置。背景技术[0002] 随着经济发展，如石油管线和天然气管线等长距离传输管线铺设的里程越来越长。为避免传输管线因被锈蚀而发生泄漏，在使用过程中需要定期对传输管线进行除锈和喷漆处理，现有传输管线通常通过人工操作手持式操作设备来完成，但人工操作效率较低，且人力成本较高。因此，如何能够创设一种能够携带操作部件沿传输管线的周向和轴向稳定行走的行走装置成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。[0003] 申请内容[0004] 本申请提供了一种行走装置，使该行走装置能够带动操作部件沿待操作物的周向和轴向稳定行走。[0005] 为了解决上述技术问题，本申请的实施例采用了如下技术方案：[0006] 一种行走装置，其包括：[0007] 环形支架，其包括多个首尾依次转动连接的弧形的子支架，多个所述子支架围成用于使管状或柱状待操作物穿设的柱腔；[0008] 第一行走机构，其设置在所述环形支架上，用于带动所述环形支架沿待操作物的周向行走；[0009] 第二行走机构，其设置在所述环形支架上，用于安装操作部件并带动所述操作部件沿所述柱腔的轴向移动，以通过所述操作部件对待操作物执行操作；[0010] 弹性连接机构，其一端与其中一个所述子支架的首端可转动地连接，其另一端用于与所述首端对应的另一个所述子支架的尾端可拆卸地连接；[0011] 其中，所述弹性连接机构具有紧缩状态和伸展状态，在所述紧缩状态，所述弹性连接机构收紧所述首端和尾端之间的间距，以使所述第一行走机构压紧待操作物；在所述伸展状态，所述弹性连接机构的另一端能够与所述尾端脱开，以使所述环形支架能够张开。[0012] 在一些实施例中，所述弹性连接机构包括连接件、把手及弹性部件，所述连接件的一端与所述把手的一端枢转连接，所述连接件的另一端用于与所述尾端可拆卸地连接；所述弹性部件的一端与所述首端可转动地连接，所述弹性部件的另一端可转动地连接在所述把手上偏离其枢转中心的位置处；[0013] 其中，所述把手与所述连接件处于折叠姿态时，所述弹性连接机构处于所述紧缩状态；所述把手与所述连接件处于张开姿态时，所述弹性连接机构处于所述伸展状态。[0014] 在一些实施例中，所述连接件的另一端设有用于挂接在所述尾端的挂钩部。[0015] 在一些实施例中，所述子支架包括至少两个相对设置的弧形支架板，以及连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板之间的若干连接杆。[0016] 在一些实施例中，所述第一行走机构包括：[0017] 主动滚轮，其通过第一转轴可转动地连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板之间，所述主动滚轮的周缘凸出于所述环形支架的内环面，以与待操作物的外周面相接触；[0018] 第一驱动装置，其通过第一传动机构与所述第一转轴传动连接，用于驱动所述主动滚轮沿待操作物的外周面滚动并带动所述环形支架沿待操作物的周向行走。[0019] 在一些实施例中，所述第一行走机构还包括：[0020] 从动滚轮，其通过第二转轴可转动地连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板之间，所述从动滚轮的周缘凸出于所述环形支架的内环面，以与待操作物的外周面相接触。[0021] 在一些实施例中，所述第二行走机构包括：[0022] 导向部件，其连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板上；[0023] 安装板，其安装在所述导向部件上，并能沿所述导向部件在平行于所述柱腔的轴心方向移动，所述安装板用于安装操作部件；[0024] 第二驱动装置，其通过第二传动机构与所述安装板传动连接，用于驱动所述安装板沿所述导向部件移动。[0025] 在一些实施例中，所述导向部件包括两个并列设置的导向杆，两个所述导向杆的两端分别连接于所述至少两个相对设置的弧形支架板上；[0026] 所述安装板上设有两个定位轮组，两个所述定位轮组的定位轮的轮面上的轮槽分别与两个所述导向杆相远离的一侧配合，以将所述安装板限位于两个所述导向杆上，且所述定位轮能够沿所述导向杆移动。[0027] 在一些实施例中，所述第二传动机构包括：[0028] 齿条，其连接在所述至少两个相对设置的弧形支架板上，且所述齿条与所述柱腔的轴心平行；[0029] 齿轮，其与所述齿条啮合并与所述第二驱动装置的转轴传动连接，所述第二驱动装置与所述安装板固定连接。[0030] 在一些实施例中，所述环形支架包括两个相对设置的半圆形的子支架，一个所述子支架的尾端与另一个所述子支架的首端通过第三转轴枢转连接；[0031] 所述第三转轴上可转动地连接有一个或多个从动滚轮，所述从动滚轮的周缘凸出于所述环形支架的内环面，以与待操作物的外周面相接触。[0032] 本申请实施例的有益效果在于：[0033] 本申请实施例的行走装置，弹性连接机构能够使第一行走机构抵紧待操作物，从而使第一行走机构与待操作物之间产生适中的摩擦力，以使第一行走机构能够带动环形支架沿待操作物的周面稳定行走，通过第二行走机构能够带动操作部件沿柱腔的轴向移动，从而使操作部件能够沿待操作物的轴向和周向两个维度移动，方便操作部件对待操作物执行操作。附图说明[0034] 图1为本申请实施例的行走装置的立体结构示意图；[0035] 图2为本申请实施例的行走装置的侧视结构示意图；[0036] 图3为本申请实施例的行走装置的俯视结构示意图；[0037] 图4为图3中行走装置的A部分的局部放大图；[0038] 图5a和图5b分别为本申请实施例的行走装置的弹性连接机构处于不同状态的侧视结构示意图；[0039] 图6为本申请实施例的行走装置的弹性连接机构的俯视结构示意图；[0040] 图7为本申请实施例的行走装置的第一驱动装置与主动滚轮的连接结构示意图；[0041] 图8为本申请实施例的行走装置的从动滚轮与支架板的连接结构示意图；[0042] 图9和图10分别为本申请实施例的行走装置的第二行走机构的不同视角的结构示意图。[0043] 附图标记说明：[0044] 10?环形支架；11?子支架；111?支架板；112?连接杆；12?第三转轴；13?第一铰接板；14?第二铰接板；[0045] 20?第一行走机构；21?第一驱动装置；22?主动滚轮；23?第一转轴；24?主动链轮；25?从动链轮；26?传动链；27?从动滚轮；28?第二转轴；[0046] 30?第二行走机构；31?第二驱动装置；32?安装板；33?导向杆；34?定位轮；35?齿轮；36?齿条；[0047] 40?弹性连接机构；41?连接件；411?挂钩部；42?把手；421?锁紧侧板；422?把手转轴；423?握柄套管；424?拉簧轴；43?弹性部件；431?拉簧。具体实施方式[0048] 此处参考附图描述本申请的各种方案以及特征。[0049] 应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。[0050] 包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。[0051] 通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。[0052] 还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式，它们具有如权利要求所述的特征并因此都位于借此所限定的保护范围内。[0053] 当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。[0054] 此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请：磺。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。[0055] 本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本申请的相同或不同实施例中的一个或多个。[0056] 参见图1?3所示，本申请实施例提供了一种行走装置，其包括：环形支架10、第一行走机构20、第二行走机构30及弹性连接机构40，环形支架10包括多个首尾依次转动连接的弧形的子支架11，多个子支架11围成用于使管状或柱状待操作物穿设的柱腔，该待操作物可为例如管道、柱状建筑物或柱状构筑物等；第一行走机构20和第二行走机构30均设置在环形支架10上，第一行走机构20用于带动环形支架10沿待操作物的周向行走，第二行走机构30用于安装操作部件并带动操作部件沿柱腔的轴向移动，以通过操作部件对待操作物执行操作，该操作部件可为例如喷砂除锈装置、喷漆装置或检测装置等，以能够对例如管道等的外周面执行喷砂除锈、喷漆及检测等操作；弹性连接机构40的一端与其中一个子支架11的首端可转动地连接，弹性连接机构40的另一端用于与该子支架11的首端对应的另一个子支架11的尾端可拆卸地连接；弹性连接机构40具有紧缩状态和伸展状态，在紧缩状态，弹性连接机构40收紧其所连接的一个子支架11的首端和另一个子支架11的尾端之间的间距，以使第一行走机构20抵紧待操作物；在伸展状态，弹性连接机构40的另一端能够与另一个子支架11的尾端脱开，以使环形支架10能够张开。[0057] 采用上述结构的行走装置，可将弹性连接机构40调整至伸展状态，使弹性连接机构40的另一端能够与另一个子支架11的尾端脱开，这样环形支架10能够张开从而能够套设在待操作物的外侧，之后可将弹性连接机构40的另一端连接在另一个子支架11的尾端上，并将弹性连接机构40调整至紧缩状态，如此能够将环形支架10锁定在待操作物上，避免环形支架10脱落。而且弹性连接机构40能够使第一行走机构20抵紧待操作物，从而使第一行走机构20与待操作物之间产生适中的摩擦力，以使第一行走机构20能够带动环形支架10沿待操作物的周面稳定行走。第二行走机构30能够带动操作部件沿柱腔的轴向移动，使操作部件能够沿待操作物的周向和轴向两个方向移动，并对待操作物执行例如喷砂除锈、喷漆、检测等操作。[0058] 配合图5a和图5b所示，在一些实施例中，该弹性连接机构40可包括连接件41、把手42及弹性部件43，连接件41的一端与把手42的一端枢转连接，连接件41的另一端用于与另一个子支架11的尾端可拆卸地连接；弹性部件43的一端与一个子支架11的首端可转动地连接，弹性部件43的另一端可转动地连接在把手42的偏离其枢转中心的位置处。把手42和连接件41之间可具有折叠姿态和张开姿态，把手42与连接件41处于折叠姿态时，弹性连接机构40处于紧缩状态；把手42与连接件41处于张开姿态时，弹性连接机构40处于伸展状态。[0059] 该折叠姿态可为把手42和连接件41以其二者的枢转中心为圆心的圆心角小于第一圆心角阈值的姿态，如图5a所示。例如，该把手42和连接件41之间的圆心角为0°时。该张开姿态可为把手42和连接件41以其二者的枢转中心为圆形的圆心角大于第二圆心角阈值的姿态，如图5b所示。例如，该把手42和连接件41之间的圆心角为180°时。[0060] 由于弹性部件43的另一端可转动地连接在把手42上偏离其枢转中心的位置处，所以，把手42相对连接件41转动时，能够调整弹性部件43的拉伸状态。如，连接件41的另一端与另一个子支架11的尾端连接后，将把手42与连接件41自张开姿态切换至折叠姿态，由图5b至图5a的变化过程，则把手42、连接件41及弹性部件43形成了一个重叠区域，该弹性连接机构40的一端至另一端之间的长度被缩。⑶业圆考43被拉伸，以能够向环形支架10施加弹性拉力，从而使第一行走机构20抵紧待操作物。将把手42与连接件41自折叠姿态切换至张开姿态，由图5a至图5b的变化过程，则把手42、连接件41及弹性部件43共有的重叠区域消失，该弹性连接机构40的一端至另一端之间的长度增加，并且弹性部件43收缩，连接件41的另一端可以从另一个子支架11的尾端轻松拆下，使环形支架10能够张开。[0061] 配合图6所示，在一些实施例中，把手42可包括两个锁紧侧板421、把手转轴422及握柄套管423，两个锁紧侧板421并列设置，握柄套管423套设于把手转轴422外侧，并通过把手转轴422可转动地连接在两个锁紧侧板421的一端之间，以方便用户握持该握柄套管423旋转把手42。连接件41可呈U形，连接件41的开口端分别与两个锁紧侧板421的另一端铰接，连接件41上靠近封闭端的位置处并列设置有两个挂钩部411，该挂钩部411用于挂接在另一个子支架11的尾端，以实现与另一个子支架11的可拆卸连接。弹性部件43可包括至少两个拉簧431，该至少两个拉簧431可并列设置，拉簧431的一端可转动地连接在一个子支架11的首端，拉簧431的另一端可通过拉簧轴424可转动地连接在两个锁紧侧板421之间。[0062] 继续配合图2所示，在一些实施例中，环形支架10可包括两个相对设置的半圆形子支架11，一个子支架11的尾端与另一个子支架11的首端通过第三转轴12枢转连接，一个子支架11的首端与另一个子支架11的尾端通过弹性连接机构40可拆卸连接。这样，使用时可将两个子支架11相背转动并张开，从而使环形支架10能够套设于待操作物的外侧，然后相向转动两个子支架11，并在一个子支架11的首端与另一个子支架11的尾端对接时，通过弹性连接机构40锁紧两个子支架11，就完成了安装操作，拆卸过程恰好相反。该环形支架10的结构简单，生产成本较低，并且使用方便。[0063] 配合图4所示，在具体实施过程中，可在第三转轴12的两端各可转动地连接一个第一铰接板13，两个第一铰接板13均与一个子支架11的首端固定连接，第三转轴12的两端还各可转动地连接一个第二铰接板14，两个第二铰接板14均与另一个子支架11的尾端固定连接，从而实现一个子支架11的首端和另一个子支架11的尾端通过第三转轴12可转动连接的目的。[0064] 配合图3所示，在一些实施例中，子支架11可包括至少两个相对设置的弧形支架板111，以及连接在至少两个相对设置的弧形支架板111之间的若干连接杆112。例如，弧形支架板111所对应的圆心角可为180°，从而形成一个半圆形的支架板111，两个弧形支架板111可相对设置，连接杆112可沿柱腔的轴向布设，并且连接杆112的两端分别与两个弧形支架板111连接，多个连接杆112依次间隔布设。这样，就形成了框架结构的子支架11，该子支架11结构简单、牢固且生产成本较低。[0065] 配合图3和图7所示，在一些实施例中，第一行走机构20包括：第一驱动装置21和主动滚轮22，主动滚轮22可通过第一转轴23可转动地连接在至少两个相对设置的弧形支架板111之间，主动滚轮22的周缘凸出于环形支架10的内环面，以与待操作物的外周面相接触；第一驱动装置21可通过第一传动机构与第一转轴23传动连接，用于驱动主动滚轮22沿待操作物的外周面滚动并带动环形支架10沿待操作物的周向行走。[0066] 例如，第一转轴23可通过轴承可转动地连接在弧形支架板111上，且第一转轴23的一端穿设弧形支架板111并伸出至弧形支架板111的外侧，两个主动滚轮22分别固定连接在第一转轴23上靠近弧形支架板111的位置处。该第一驱动装置21可包括第一驱动电机，第一驱动电机可固定连接在弧形支架板111上，且第一驱动电机的转轴穿设弧形支架板111并伸出至弧形支架板111的外侧，第一驱动电机的转轴上设置有主动链轮24，第一转轴23的伸出端上设置有从动链轮25，主动链轮24和从动链轮25之间通过传动链26连接。这样，第一驱动电机可通过链传动机构带动第一转轴23转动，第一转轴23转动过程带动主动滚轮22转动并沿着待操作物的外周面行走，进而带动环形支架10沿着待操作物的周向稳定的行走。[0067] 具体实施过程中，该第一行走机构20可包括一组第一驱动装置21和主动滚轮22，也可间隔布设多组第一驱动装置21和主动滚轮22，例如，可在环形支架10上对称设置两组第一驱动装置21和主动滚轮22，以能够从两个位置向环形支架10提供驱动力，使环形支架10受力均衡，从而进一步提高该行走装置的稳定性。[0068] 配合图3和图8所示，在一些实施例中，第一行走机构20还包括：从动滚轮27，其通过第二转轴28可转动地连接在至少两个相对设置的弧形支架板111之间，从动滚轮27的周缘凸出于环形支架10的内环面，以与待操作物的外周面相接触。例如，第一转轴23的两端均可通过轴承与两个弧形支架板111可转动地连接，第一转轴23上靠近两个弧形支架板111的位置可分别固定连接一个从动滚轮27。主动滚轮22带动环形支架10沿待操作物的周向行走时，环形支架10能够带动从动滚轮27一同沿待操作物的外周面行走，通过设置从动滚轮27能够增加环形支架10与待操作物的接触点数量，提高该行走装置的稳定性。具体实施时，环形支架10上可设置一组从动滚轮27，也可间隔布设多组从动滚轮27。例如，当环形支架10上对称设置两组主动滚轮22时，还可在两个主动滚轮22之间各设置一组从动滚轮27。[0069] 在一个优选实施例中，还可在第三转轴12上可转动地连接有一个或多个从动滚轮27，如图4所示，从动滚轮27的周缘凸出于环形支架10的内环面，以与待操作物的外周面相接触。例如，可在靠近该第三转轴12的两端的位置处各设置一个从动滚轮27，从动滚轮27可通过轴承与第三转轴12可转动地连接。当环形支架10套设于待操作物的外侧时，第三转轴12上的从动滚轮27能够首先抵接于待操作物的外周面上，避免环形支架10与待操作物的外周面直接接触，而且还能够增加环形支架10与待操作物的外周面的接触点数量。[0070] 配合图2、图9和图10所示，在一些实施例中，第二行走机构30可包括：导向部件、安装板32和第二驱动装置31，其中，导向部件连接在至少两个相对设置的弧形支架板111上；安装板32安装在导向部件上，并能沿导向部件在平行于柱腔的轴心方向移动，安装板32用于安装操作部件，例如喷砂除锈装置、喷漆装置、检测装置等操作部件可方便的安装在该安装板32上；第二驱动装置31通过第二传动机构与安装板32传动连接，用于驱动安装板32沿导向部件移动。[0071] 在一些实施例中，该导向部件可包括两个并列设置的导向杆33，两个导向杆33的两端分别连接于至少两个相对设置的弧形支架板111上；安装板32上设有两个定位轮组，两个定位轮组中的定位轮34的轮面上的轮槽分别与两个导向杆33相远离的一侧配合，以将安装板32限位于两个导向杆33上，且定位轮34能够沿导向杆33移动。通过两组定位轮组能够将安装板32限位于两个导向杆33上，避免安装板32从导向杆33上脱落。当然，该导向部件不仅限于上述结构，导向部件也可为例如导轨、导向槽或导向孔等。[0072] 在一些实施例中，第二传动机构可包括：齿条36和齿轮35，齿条36连接在至少两个相对设置的弧形支架板111上，且齿条36与柱腔的轴心平行；齿轮35与齿条36啮合并与第二驱动装置31的转轴传动连接，第二驱动装置31与安装板32固定连接。该第二驱动装置31可包括第二驱动电机，第二驱动电机转动能够带动齿轮35沿齿条36移动，进而带动安装板32沿柱腔的轴向移动。需要说明的是，该第二传动机构也可为例如丝杆传动机构、液压传动机构或其他类型的传动机构，只要能够带动安装板32沿导向部件移动即可。[0073] 本申请实施例的行走装置，弹性连接机构40能够使第一行走机构20抵紧待操作物，从而使第一行走机构20与待操作物之间产生适中的摩擦力，以使第一行走机构20能够带动环形支架10沿待操作物的周面稳定行走，通过第二行走机构30能够带动操作部件沿柱腔的轴向移动，从而使操作部件能够沿待操作物的轴向和周向两个维度移动，方便操作部件对待操作物的整个外表面执行操作。[0074] 以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

专利地区：河北

专利申请日期：2020-03-04

专利公开日期：2024-11-12

专利公告号：CN113353167B