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专利名称：一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统和存储介质

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202211318557.0

专利申请（专利权）人：东风商用车有限公司
权利人地址：湖北省十堰市张湾区车城路2号

专利发明（设计）人：发明人:张伟,蔡婷,魏徽,刘启胜,陈玉俊,王丽芳,黄俊尧,李名鸿

专利摘要：本发明提供了一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统和存储介质，包括以下步骤：根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式或预控制负偏差控制模式；所述预控制正偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；所述预控制负偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。本发明避免整车出现较大幅度的加速和减速过程，保证巡航状态下的扭矩控制响应。

主权利要求：
1.一种基于加速度管理的巡航控制方法，其特征在于：包括以下步骤：根据整车质量、车辆实时的加速度、车速、巡航控制模式和巡航目标车速以及巡航控制激活状态进行巡航控制参数的选择，获取巡航控制参数、巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值；所述巡航控制参数包括：Ki参数和Kp参数；
求取巡航目标车速与实际车速的差值；并根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式或预控制负偏差控制模式；
所述预控制正偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；
所述预控制负偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；
根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩；
所述预控制正偏差控制模式的控制过程包括：
持续监测目标车速与实际车速的差值；
如果目标车速与实际车速的差值大于等于0，且车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值但小于等于预控制加速度正阈值的2倍并保持该状态大于设定时间后，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度负阈值的一半；
如果目标车速与实际车速的差值大于等于0，且车辆实际加速度值大于预控制加速度正阈值的2倍，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度负阈值；
所述预控制负偏差控制模式的控制过程包括：
持续监测目标车速与实际车速的差值；
如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，且车辆实际加速度值若小于等于预控制加速度负阈值并保持该状态大于设定时间后，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度正阈值的一半；
如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，且车辆实际加速度值若小于等于预控制加速度负阈值的2倍，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度正阈值。
2.根据权利要求1所述的一种基于加速度管理的巡航控制方法，其特征在于：根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式和预控制负偏差控制模式的过程包括：如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值为正数，则采用预控制正偏差控制模式；
如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，则采用预控制负偏差控制模式。
3.根据权利要求1所述的一种基于加速度管理的巡航控制方法，其特征在于：所述预控制正偏差控制模式的控制过程包括：检测到目标车速与实际车速的差值大于等于0，则进入正偏差控制初始状态，正偏差控制初始状态输出巡航预控制器的关闭状态指令；
保持正偏差控制初始状态的同时持续比较车辆实际加速度值和预控制加速度正阈值；
如果判定车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值，则进入第二状态；如果在任一时刻判定车辆实际加速度值小于预控制加速度正阈值，则退出第二状态并回到正偏差控制初始状态；
维持第二状态超过设定时间，则进入第三状态；
第三状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；
如果处于第三状态时，判定车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值的2倍，则进入第四状态；
第四状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度负阈值作为巡航预控制的车速差。
4.根据权利要求1所述的一种基于加速度管理的巡航控制方法，其特征在于：所述预控制正偏差控制模式的控制过程还包括：在处于第三状态和第四状态的过程中，如果判定车辆实际加速度小于0，则进入第五状态；第五状态持续判断车辆实际加速度是否小于0；
如果进入第五状态且维持一定时间后车辆实际加速度仍然小于0，则会回到正偏差控制初始状态。
5.根据权利要求1所述的一种基于加速度管理的巡航控制方法，其特征在于：所述预控制负偏差控制模式的控制过程包括：检测到目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，则进入负偏差控制初始状态，负偏差控制初始状态输出巡航预控制器的关闭状态指令；
保持负偏差控制初始状态的同时持续比较车辆实际加速度值和预控制加速度负阈值；
如果判定车辆实际加速度值小于等于预控制加速度负阈值，则进入第六状态；如果在任一时刻判定车辆实际加速度值大于预控制加速度负阈值，则退出第六状态并回到负偏差控制初始状态；
维持第六状态超过设定时间，则进入第七状态；
第七状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；
如果处于第七状态时，判定车辆实际加速度值小于预控制加速度正阈值的2倍，则进入第八状态；
第八状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度正阈值作为巡航预控制的车速差。
6.根据权利要求5所述的一种基于加速度管理的巡航控制方法，其特征在于：所述预控制正偏差控制模式的控制过程还包括：在处于第七状态和第八状态的过程中，如果判定车辆实际加速度大于0，则进入第九状态；第九状态持续判断车辆实际加速度是否大于0；
如果进入第九状态且维持一定时间后车辆实际加速度仍然大于0，则会回到负偏差控制初始状态。
7.一种基于加速度管理的巡航控制系统，其特征在于用于实现权利要求1?6任一项所述的基于加速度管理的巡航控制方法；包括：巡航控制参数选择模块、控制模式选择模块、预控制正偏差控制模块、预控制负偏差控制模块、巡航控制扭矩计算模块；
巡航控制参数选择模块用于根据整车质量、车辆实时的加速度、车速、巡航控制模式和巡航目标车速以及巡航控制激活状态进行巡航控制参数的选择，获取巡航控制参数、巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值；
控制模式选择模块用于求取巡航目标车速与实际车速的差值；并根据目标车速与实际车速的差值选择激活预控制正偏差控制模块或预控制负偏差控制模块；
预控制正偏差控制模块用于通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；
预控制负偏差控制模块用于通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；
巡航控制扭矩计算模块用于根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。
8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于加速度管理的巡航控制方法程序，所述基于加速度管理的巡航控制方法程序被处理器执行时实现如权利要求1?6任一项所述的基于加速度管理的巡航控制方法的步骤。 说明书 : 一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统和存储介质技术领域[0001] 本发明属于汽车控制技术领域，具体涉及一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统及存储介质。背景技术[0002] 目前车辆的巡航通常采用基于当前车速和目标车速差值的PI调节扭矩控制方法，该种控制方式导致整车出现较大幅度的加速和减速过程。然而巡航控制过程中大幅的加减速会带来扭矩控制波动大的问题，容易引起油耗的恶化。发明内容[0003] 本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种基于加速度管理的巡航控制方法、系统及存储介质，使巡航扭矩的输出需受到目标加速度的限制；增加正负加速度约束边界，在保证巡航控制品质的前提下最大程度避免整车出现较大幅度的加速和减速过程，保证巡航状态下的扭矩控制响应。[0004] 本发明采用的技术方案是：一种基于加速度管理的巡航控制方法，包括以下步骤：[0005] 根据整车质量、车辆实时的加速度、车速、巡航控制模式和巡航目标车速以及巡航控制激活状态进行巡航控制参数的选择，获取巡航控制参数、巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值；[0006] 求取巡航目标车速与实际车速的差值；并根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式或预控制负偏差控制模式；[0007] 所述预控制正偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0008] 所述预控制负偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0009] 根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。[0010] 上述技术方案中，根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式和预控制负偏差控制模式的过程包括：[0011] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值为正数，则采用预控制正偏差控制模式；[0012] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，则采用预控制负偏差控制模式。[0013] 上述技术方案中，所述预控制正偏差控制模式的控制过程包括：[0014] 持续监测目标车速与实际车速的差值；[0015] 如果目标车速与实际车速的差值大于等于0，且车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值但小于等于预控制加速度正阈值的2倍并保持该状态大于设定时间后，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度负阈值的一半；[0016] 如果目标车速与实际车速的差值大于等于0，且车辆实际加速度值大于预控制加速度正阈值的2倍，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度负阈值。[0017] 上述技术方案中，所述预控制负偏差控制模式的控制过程包括：[0018] 持续监测目标车速与实际车速的差值；[0019] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，且车辆实际加速度值若小于等于预控制加速度负阈值并保持该状态大于设定时间后，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度正阈值的一半；[0020] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，且车辆实际加速度值若小于等于预控制加速度负阈值的2倍，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度正阈值。[0021] 上述技术方案中，所述预控制正偏差控制模式的控制过程包括：[0022] 检测到目标车速与实际车速的差值大于等于0，则进入正偏差控制初始状态，正偏差控制初始状态输出巡航预控制器的关闭状态指令；[0023] 保持正偏差控制初始状态的同时持续比较车辆实际加速度值和预控制加速度正阈值；[0024] 如果判定车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值，则进入第二状态；如果在任一时刻判定车辆实际加速度值小于预控制加速度正阈值，则退出第二状态并回到正偏差控制初始状态；[0025] 维持第二状态超过设定时间，则进入第三状态；[0026] 第三状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0027] 如果处于第三状态时，判定车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值的2倍，则进入第四状态；[0028] 第四状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度负阈值作为巡航预控制的车速差。[0029] 上述技术方案中，所述预控制正偏差控制模式的控制过程还包括：[0030] 在处于第三状态和第四状态的过程中，如果判定车辆实际加速度小于0，则进入第五状态；第五状态持续判断车辆实际加速度是否小于0；[0031] 如果进入第五状态且维持一定时间后车辆实际加速度仍然小于0，则会回到正偏差控制初始状态。[0032] 上述技术方案中，所述预控制负偏差控制模式的控制过程包括：[0033] 检测到目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，则进入负偏差控制初始状态，负偏差控制初始状态输出巡航预控制器的关闭状态指令；[0034] 保持负偏差控制初始状态的同时持续比较车辆实际加速度值和预控制加速度负阈值；[0035] 如果判定车辆实际加速度值小于等于预控制加速度负阈值，则进入第六状态；如果在任一时刻判定车辆实际加速度值大于预控制加速度负阈值，则退出第六状态并回到负偏差控制初始状态；[0036] 维持第六状态超过设定时间，则进入第七状态；[0037] 第七状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0038] 如果处于第七状态时，判定车辆实际加速度值小于预控制加速度正阈值的2倍，则进入第八状态；[0039] 第八状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度正阈值作为巡航预控制的车速差。[0040] 上述技术方案中，所述预控制正偏差控制模式的控制过程还包括：[0041] 在处于第七状态和第八状态的过程中，如果判定车辆实际加速度大于0，则进入第九状态；第九状态持续判断车辆实际加速度是否大于0；[0042] 如果进入第九状态且维持一定时间后车辆实际加速度仍然大于0，则会回到负偏差控制初始状态。[0043] 本发明还提供了一种基于加速度管理的巡航控制系统，包括：巡航控制参数选择模块、控制模式选择模块、预控制正偏差控制模块、预控制负偏差控制模块、巡航控制扭矩计算模块；[0044] 巡航控制参数选择模块用于根据整车质量、车辆实时的加速度、车速、巡航控制模式和巡航目标车速以及巡航控制激活状态进行巡航控制参数的选择，获取巡航控制参数、巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值；[0045] 控制模式选择模块用于求取巡航目标车速与实际车速的差值；并根据目标车速与实际车速的差值选择激活预控制正偏差控制模块或预控制负偏差控制模块；[0046] 预控制正偏差控制模块用于通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0047] 预控制负偏差控制模块用于通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0048] 巡航控制扭矩计算模块用于根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。[0049] 本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于加速度管理的巡航控制方法程序，所述基于加速度管理的巡航控制方法程序被处理器执行时实现上述技术方案所述的基于加速度管理的巡航控制方法的步骤。[0050] 本发明的有益效果是：本发明通过增加正负加速度约束边界，在保证巡航控制品质的前提下最大程度避免整车出现较大幅度的加速和减速过程；本发明通过增加巡航预控制功能，巡航激活后，巡航扭矩的输出需受到目标加速度的限制。本发明的各个阈值支持软件标定，通过整车试验优化调整，以适用不同的整车需求。附图说明[0051] 图1为现有技术中巡航功能的总览图；[0052] 图2为本发明的各个模块功能示意图；[0053] 图3为巡航预控正负偏差模块的状态切换流程图；[0054] 图4为巡航预控正偏差模块流程图；[0055] 图5为巡航预控负偏差模块流程图。具体实施方式[0056] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明，便于清楚地了解本发明，但它们不对本发明构成限定。[0057] 如图1所示，现有技术的巡航功能实现包括以下过程：[0058] 1)判定巡航功能的激活条件，包括巡航的激活条件和巡航退出条件；基于空挡信号、离合器信号、制动信号、巡航开关信号和相关信号判断车辆当前是满足巡航的激活条件还是巡航退出条件。如果判定车辆当前满足巡航的激活条件，则启动巡航的控制。[0059] 2)巡航的控制状态选择：包括巡航的加速操作、巡航减速操作，巡航模式切换、巡航速度更新；根据外部指令选择相应的巡航控制模式。[0060] 3)巡航控制，基于选定的巡航控制模式，以及当前车速和目标车速差值的PI调节扭矩控制，输出巡航控制扭矩。[0061] 本发明沿用上述过程，并对巡航控制过程进行了改进。具体地，对当前车速和目标车速差值的获取过程进行了改进。[0062] 如图2所示，一种基于加速度管理的巡航控制系统，包括：巡航控制参数选择模块、控制模式选择模块、预控制正偏差控制模块、预控制负偏差控制模块、巡航控制扭矩计算模块；[0063] 巡航控制参数选择模块用于根据整车质量、车辆实时的加速度、车速、巡航控制模式和巡航目标车速以及巡航控制激活状态进行巡航控制参数的选择，获取巡航控制参数、巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值。巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值为软件设定的标定值，通过整车试验将标定合理化。[0064] 控制模式选择模块用于求取巡航目标车速与实际车速的差值；并根据目标车速与实际车速的差值选择激活巡航预控制模块中的预控制正偏差控制模块或预控制负偏差控制模块；[0065] 预控制正偏差控制模块用于通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0066] 预控制负偏差控制模块用于通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0067] 巡航控制扭矩计算模块(即巡航控制器)用于根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。[0068] 本具体实施例提供了一种基于加速度管理的巡航控制方法，包括以下步骤：[0069] 根据整车质量、车辆实时的加速度、车速、巡航控制模式和巡航目标车速以及巡航控制激活状态进行巡航控制参数的选择，获取巡航控制参数、巡航预控制加速度正阈值和巡航预控制加速度负阈值、巡航预控制速度正阈值、巡航预控制速度负阈值；[0070] 求取巡航目标车速与实际车速的差值；并根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式或预控制负偏差控制模式；[0071] 所述预控制正偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度正阈值，选择输出巡航预控制速度负阈值或巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0072] 所述预控制负偏差控制模式通过比较车辆实际加速度值与预控制加速度负阈值，选择输出巡航预控制速度正阈值或巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0073] 根据巡航预控制的车速差和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。[0074] 如图3所示，根据目标车速与实际车速的差值选择采用预控制正偏差控制模式和预控制负偏差控制模式的过程包括：[0075] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值大于等于0，则采用预控制正偏差控制模式；[0076] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值(该取值为负数)，则采用预控制负偏差控制模式。[0077] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差小于0但大于预控制速度负阈值，则巡航预控制不激活时候，巡航控制器模块还是在正常工作的，即采用常规的巡航控制方法，通过实际车速与目标车速的差值和巡航控制参数，计算得到巡航控制的输出扭矩。[0078] 如图3所述，巡航预控制的正负偏差模块模式切换存在一定的条件，由于车速是动态变化的，所以没满足进入下一个状态的进入条件会维持在上一个状态。[0079] 如图4所示，所述预控制正偏差控制模式的控制过程包括：[0080] 持续监测目标车速与实际车速的差值；[0081] 如果目标车速与实际车速的差值大于等于0，且车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值但小于等于预控制加速度正阈值的2倍并保持该状态大于设定时间后，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度负阈值的一半；[0082] 如果目标车速与实际车速的差值大于等于0，且车辆实际加速度值大于预控制加速度正阈值的2倍，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度负阈值。[0083] 具体地，所述预控制正偏差控制模式的控制过程包括：[0084] 检测到目标车速与实际车速的差值大于等于0，则进入正偏差控制初始状态，正偏差控制初始状态输出巡航预控制器的关闭状态指令；[0085] 保持正偏差控制初始状态的同时持续比较车辆实际加速度值和预控制加速度正阈值；[0086] 如果判定车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值，则进入第二状态；如果在任一时刻判定车辆实际加速度值小于预控制加速度正阈值，则退出第二状态并回到正偏差控制初始状态；[0087] 维持第二状态超过设定时间，则进入第三状态；[0088] 第三状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度负阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0089] 如果处于第三状态时，判定车辆实际加速度值大于等于预控制加速度正阈值的2倍，则进入第四状态；[0090] 第四状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度负阈值作为巡航预控制的车速差；[0091] 在处于第三状态和第四状态的过程中，如果判定车辆实际加速度小于0，则进入第五状态；第五状态持续判断车辆实际加速度是否小于0；[0092] 如果进入第五状态且维持一定时间后车辆实际加速度仍然小于0，则会回到正偏差控制初始状态。[0093] 如图5所示，所述预控制负偏差控制模式的控制过程包括：[0094] 持续监测目标车速与实际车速的差值；[0095] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，且车辆实际加速度值若小于等于预控制加速度负阈值并保持该状态大于设定时间后，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度正阈值的一半；[0096] 如果巡航控制设定的目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，且车辆实际加速度值若小于等于预控制加速度负阈值的2倍，则巡航预控制的车速差调整为巡航预控制速度正阈值。[0097] 具体地，所述预控制负偏差控制模式的控制过程包括：[0098] 检测到目标车速与实际车速的差值小于预控制速度负阈值，则进入负偏差控制初始状态，负偏差控制初始状态输出巡航预控制器的关闭状态指令；[0099] 保持负偏差控制初始状态的同时持续比较车辆实际加速度值和预控制加速度负阈值；[0100] 如果判定车辆实际加速度值小于等于预控制加速度负阈值，则进入第六状态；如果在任一时刻判定车辆实际加速度值大于预控制加速度负阈值，则退出第六状态并回到负偏差控制初始状态；[0101] 维持第六状态超过设定时间，则进入第七状态；[0102] 第七状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度正阈值的一半作为巡航预控制的车速差；[0103] 如果处于第七状态时，判定车辆实际加速度值小于预控制加速度正阈值的2倍，则进入第八状态；[0104] 第八状态输出巡航预控制器的开启状态指令和巡航预控制速度正阈值作为巡航预控制的车速差；[0105] 在处于第七状态和第八状态的过程中，如果判定车辆实际加速度大于0，则进入第九状态；第九状态持续判断车辆实际加速度是否大于0；[0106] 如果进入第九状态且维持一定时间后车辆实际加速度仍然大于0，则会回到负偏差控制初始状态。[0107] 本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

专利地区：湖北

专利申请日期：2022-10-26

专利公开日期：2024-10-22

专利公告号：CN115503707B