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专利名称：一种码垛机器人

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202410418325.5

专利申请（专利权）人：河南双鹤华利药业有限公司
权利人地址：河南省平顶山市轻工路369号

专利发明（设计）人：发明人:王培栋,王俊,王雪,曹斌

专利摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种码垛机器人，包括底盘，所述底盘的顶固定连接有机械臂本体，使得可以对其进行转动调整，联动组件，所述机械臂本体的左侧转动连接有第一电动推杆，第一电动推杆的底部固定连接有联动组件，联动组件包括固定盘和转动盘，所述固定盘的内部设置有转动盘，转动盘的内部设置有移动槽。本发明提供通过第一电动推杆向下移动使移动块在滑动槽内部进行移动使卡环带着转动盘在固定盘内部进行转动，同时滑动杆带着移动条和第一联动架进行打开和闭合，同时第一电动推杆的输出端使固定环带着支撑杆使第二联动杆同时进行打开和关闭使得可以调节抓取的大小和范围。

主权利要求：
1.一种码垛机器人，其特征在于，包括；
底盘（1），所述底盘（1）的顶部设置有机械臂本体（2），机械臂本体（2）的另一端底部固定连接有第一电动推杆（3），使得可以对其进行延伸和移动；
联动组件（4），所述第一电动推杆（3）的输出端贯穿并设置有联动组件（4），联动组件（4）包括固定盘（401）和转动盘（402），所述固定盘（401）的顶部与第一电动推杆（3）固定连接，所述固定盘（401）的内部转动连接有转动盘（402），转动盘（402）的顶部设置有三个移动槽（405），所述移动槽（405）的内部滑动连接有三个滑动杆（406），滑动杆（406）的外径顶部均固定连接有移动条（407），移动条（407）的底部均滑动连接有第一联动架（408），使得可以对其进行抓取的幅度调节；
第一转动轴（9），所述固定盘（401）的底部固定连接有三个第一转动轴（9），第一转动轴（9）的内部均转动连接有第二联动杆（10），第二联动杆（10）的底部均转动连接有第三联动杆（11），第三联动杆（11）的外侧均固定连接有第二转动轴（12），且第一联动架（408）在第二转动轴（12）内部转动，可以同时对第二节进行调节；
夹持组件（8），第三联动杆（11）的底部均固定连接有夹持组件（8），夹持组件（8）包括第一夹板（801）和第一复位弹簧（802），所述第三联动杆（11）的底部均转动连接有第一夹板（801），第一夹板（801）的内部左右两侧均固定连接有第一复位弹簧（802），第一复位弹簧（802）远离第一夹板（801）的一端均固定连接有缓冲柱（803），缓冲柱（803）的另一端均固定连接有第二夹板（806），第二夹板（806）的内部固定连接有均匀的限位杆（810），限位杆（810）的另一端均固定连接有包裹板（807），使得可以对不同的物体进行全面的包裹和对其力度的调节；
所述转动盘（402）的中间位置固定连接有卡环（403），且卡环（403）在固定盘（401）内部转动，所述卡环（403）的内部设置有螺旋形的滑动槽（404），所述第一电动推杆（3）的输出端左侧固定连接有移动块（5），且移动块（5）在滑动槽（404）内部进行移动，使得第一电动推杆（3）向下移动使卡环（403）开始转动对抓取幅度进行调整；
所述固定盘（401）的顶部设置有三个导向槽（409），且滑动杆（406）在导向槽（409）内部进行限位，使得移动槽（405）内部的滑动杆（406）沿着导向槽（409）进行移动调整；
所述第一电动推杆（3）的输出端固定连接有固定环（6），固定环（6）的外径均固定连接有支撑杆（7），支撑杆（7）的另一端均转动连接有第三转动轴（13），且第三转动轴（13）与第二联动杆（10）固定连接，使第一电动推杆（3）进行移动时对第二联动杆（10）的张开幅度进行调整；
所述第二夹板（806）的左侧均固定连接有电机（811），电机（811）的输出端固定连接有丝杆（812），丝杆（812）的外径均螺纹连接有均匀的抱箍（809），且抱箍（809）的内部与限位杆（810）进行固定，同时抱箍（809）固定在第二夹板（806）的后端，可以对限位杆（810）进行固定限位。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第一夹板（801）的内部贯穿并螺纹连接有螺纹杆（804），螺纹杆（804）的输出端固定连接有限位板（805），所述第二夹板（806）的后端均固定连接有抵板（813），使得限位板（805）可以对抵板（813）进行抓取力度进行调整。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第二夹板（806）的前端上下两侧均固定连接有第二复位弹簧（808）且第二复位弹簧（808）的另一端与包裹板（807）固定连接，使得可以对包裹板（807）进行上下包裹的调整使得其可以保持平衡。
4.根据权利要求1所述的一种码垛机器人，其特征在于：所述第二转动轴（12）的底部固定连接有第二电动推杆（14），第二电动推杆（14）的底部转动连接有连接架（15），连接架（15）的另一端与第一夹板（801）固定连接，使得可以调整第一夹板（801）的抓取角度。 说明书 : 一种码垛机器人技术领域[0001] 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种码垛机器人。背景技术[0002] 随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。其中码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用。[0003] 现有的码垛机器人应用到各个领域，需要对塑料箱、方形桶、包装袋、包装箱、瓶类等物品码垛，如果只利用机械手进行抓取码垛，对于圆柱形或者易碎物体进行抓取时，因为无法调节抓取面积可能导致接触面积较少使得无法稳定地抓。贾挛锲返牡袈，且在抓取不同物体时需要使用不同的抓取力道进行调节，防止抓取力度过大造成损坏。[0004] 针对上述问题，为此，提出一种码垛机器人。发明内容[0005] 本发明的目的在于提供一种码垛机器人，解决了背景技术中如果只利用机械手进行抓取码垛，对于圆柱形或者易碎物体进行抓取时，因为无法调节抓取面积可能导致接触面积较少使得无法稳定地抓。贾挛锲返牡袈，且在抓取不同物体时需要使用不同的抓取力道进行调节，防止抓取力度过大造成损坏的问题。[0006] 为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种码垛机器人，包括；底盘，所述底盘的顶部设置有机械臂本体，机械臂本体的另一端底部固定连接有第一电动推杆，使得可以对其进行延伸和移动，联动组件，所述第一电动推杆的输出端贯穿并设置有联动组件，联动组件包括固定盘和转动盘，所述固定盘的顶部与第一电动推杆固定连接，所述固定盘的内部转动连接有转动盘，转动盘的顶部设置有三个移动槽，所述移动槽的内部滑动连接有三个滑动杆，滑动杆的外径顶部均固定连接有移动条，移动条的底部均滑动连接有第一联动架，使得可以对其进行抓取的幅度调节，第一转动轴，所述固定盘的底部固定连接有三个第一转动轴，第一转动轴的内部均转动连接有第二联动杆，第二联动杆的底部均转动连接有第三联动杆，第三联动杆的外侧均固定连接有第二转动轴，且第一联动架在第二转动轴内部转动，可以同时对第二节进行调节，夹持组件，第三联动杆的底部均固定连接有夹持组件，夹持组件包括第一夹板和第一复位弹簧，所述第三联动杆的底部均转动连接有第一夹板，第一夹板的内部左右两侧均固定连接有第一复位弹簧，第一复位弹簧远离第一夹板的一端均固定连接有缓冲柱，缓冲柱的另一端均固定连接有第二夹板，第二夹板的内部固定连接有均匀的限位杆，限位杆的另一端均固定连接有包裹板，使得可以对不同的物体进行全面的包裹和对其力度的调节；[0007] 作为上述技术方案的进一步描述：所述转动盘的中间位置固定连接有卡环，且卡环在固定盘内部转动，所述卡环的内部设置有螺旋形的滑动槽，所述第一电动推杆的输出端左侧固定连接有移动块，且移动块在滑动槽内部进行移动，使得第一电动推杆向下移动使卡环开始转动对抓取幅度进行调整；[0008] 作为上述技术方案的进一步描述：所述固定盘的顶部设置有三个导向槽，且滑动杆在导向槽内部进行限位，使得移动槽内部的滑动杆沿着导向槽进行移动调整；[0009] 作为上述技术方案的进一步描述：所述第一电动推杆的输出端固定连接有固定环，固定环的外径均固定连接有支撑杆，支撑杆的另一端均转动连接有第三转动轴，且第三转动轴与第二联动杆固定连接，使第一电动推杆进行移动时对第二联动杆的张开幅度进行调整；[0010] 作为上述技术方案的进一步描述：所述第二夹板的左侧均固定连接有电机，电机的输出端固定连接有丝杆，丝杆的外径均螺纹连接有均匀的抱箍，且抱箍的内部与限位杆进行固定，同时抱箍固定在第二夹板的后端，使可以对限位杆进行固定限位；[0011] 作为上述技术方案的进一步描述：所述第一夹板的内部贯穿并螺纹连接有螺纹杆，螺纹杆的输出端固定连接有限位板，所述第二夹板的后端均固定连接有抵板，使得限位板可以对抵板进行抓取力度进行调整；[0012] 作为上述技术方案的进一步描述：所述第二夹板的前端上下两侧均固定连接有第二复位弹簧且第二复位弹簧的另一端与包裹板固定连接，使得可以对包裹板进行上下包裹的调整使得其可以保持平衡；[0013] 作为上述技术方案的进一步描述：所述第二转动轴的底部固定连接有第二电动推杆，第二电动推杆的底部转动连接有连接架，连接架的另一端与第一夹板固定连接，使得可以调整第一夹板的抓取角度；[0014] 与现有技术相比，本发明的有益效果如下：[0015] 1、本发明提供的一种码垛机器人，通过第一电动推杆向下移动使移动块在滑动槽内部进行移动使卡环带着转动盘在固定盘内部进行转动，同时滑动杆带着移动条和第一联动架进行打开和闭合，同时第一电动推杆的输出端使固定环带着支撑杆使第二联动杆同时进行打开和关闭使得可以调节抓取的大小和范围。[0016] 2、本发明提供的一种码垛机器人，通过调整限位杆和包裹板对抓取的物体进行贴合包裹同时通过电机使后面的抱箍对限位杆进行固定，同时通过调整螺纹杆使限位板和抵板进行顶压使得可以对抓取不同的物体进行力度的调节，使可以对机械手的抓取弧度以及抓取力度进行调节，同时防止在抓取过程中产生滑落和损坏。附图说明[0017] 图1为本发明的立体结构示意图；[0018] 图2为本发明的机械爪结构示意图；[0019] 图3为本发明的机械爪仰视结构示意图；[0020] 图4为本发明的联动组件结构示意图；[0021] 图5为本发明的联动组件内部结构图；[0022] 图6为本发明的联动组件剖面示意图；[0023] 图7为本发明的图6的A处放大图；[0024] 图8为本发明的夹持组件结构图；[0025] 图9为本发明的夹持组件俯视图；[0026] 图10为本发明的夹持组件剖面图。[0027] 图中：1、底盘；2、机械臂本体；3、第一电动推杆；4、联动组件；401、固定盘；402、转动盘；403、卡环；404、滑动槽；405、移动槽；406、滑动杆；407、移动条；408、第一联动架；409、导向槽；5、移动块；6、固定环；7、支撑杆；8、夹持组件；801、第一夹板；802、第一复位弹簧；803、缓冲柱；804、螺纹杆；805、限位板；806、第二夹板；807、包裹板；808、第二复位弹簧；809、抱箍；810、限位杆；811、电机；812、丝杆；813、抵板；9、第一转动轴；10、第二联动杆；11、第三联动杆；12、第二转动轴；13、第三转动轴；14、第二电动推杆；15、连接架。具体实施方式[0028] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0029] 为进一步了解本发明的内容，结合附图对本发明作详细描述。[0030] 结合图1和图2，一种码垛机器人，包括；底盘1，底盘1的顶部设置有机械臂本体2，机械臂本体2的另一端底部固定连接有第一电动推杆3，使得可以对其进行延伸和移动，可以使其进行上下前后延伸移动，联动组件4，第一电动推杆3的输出端贯穿并设置有联动组件4，联动组件4包括固定盘401和转动盘402，固定盘401的顶部与第一电动推杆3固定连接，固定盘401的内部转动连接有转动盘402，转动盘402的顶部设置有三个移动槽405，使得可以对滑动杆406的运行轨迹进行限位，移动槽405的内部滑动连接有三个滑动杆406，滑动杆406的外径顶部均固定连接有移动条407，移动条407的底部均滑动连接有第一联动架408，使得可以对其进行抓取的幅度调节；[0031] 结合图3和图4，第一转动轴9，固定盘401的底部固定连接有三个第一转动轴9，第一转动轴9的内部均转动连接有第二联动杆10，第二联动杆10的底部均转动连接有第三联动杆11，使得可以先使底部第二端抓体进行张开调整，第三联动杆11的外侧均固定连接有第二转动轴12，且第一联动架408在第二转动轴12内部转动，可以同时对第二节进行调节。[0032] 结合图5和图6，夹持组件8，第三联动杆11的底部均固定连接有夹持组件8，夹持组件8包括第一夹板801和第一复位弹簧802，第三联动杆11的底部均转动连接有第一夹板801，第一夹板801的内部左右两侧均固定连接有第一复位弹簧802，第一复位弹簧802远离第一夹板801的一端均固定连接有缓冲柱803，缓冲柱803的另一端均固定连接有第二夹板806，通过调整螺纹杆804使限位板805和第二夹板806后端的抵板813的间隙进行调节使得调整抓取的力度，同时第一夹板801内部的第一复位弹簧802和缓冲柱803进行缓冲，通过调整限位杆810和包裹板807对物体进行贴合包裹，第二夹板806的内部固定连接有均匀的限位杆810，限位杆810的另一端均固定连接有包裹板807，使得可以对不同的物体进行全面的包裹和对其力度的调节。[0033] 结合图7和图8，转动盘402的中间位置固定连接有卡环403，且卡环403在固定盘401内部转动，卡环403的内部设置有螺旋形的滑动槽404，第一电动推杆3的输出端左侧固定连接有移动块5，且移动块5在滑动槽404内部进行移动，使得第一电动推杆3向下移动使卡环403开始转动对抓取幅度进行调整，通过第一电动推杆3向下移动使得移动块5在滑动槽404内部滑动，使得卡环403带着转动盘402在固定盘401内部进行转动，同时滑动杆406在移动槽405内部进行移动，移动条407带着第一联动架408使得第三联动杆11进行抓取的大小调节，固定盘401的顶部设置有三个导向槽409，且滑动杆406在导向槽409内部进行限位，使得移动槽405内部的滑动杆406沿着导向槽409进行移动调整。[0034] 结合图9，第一电动推杆3的输出端固定连接有固定环6，固定环6的外径均固定连接有支撑杆7，支撑杆7的另一端均转动连接有第三转动轴13，且第三转动轴13与第二联动杆10固定连接，使第一电动推杆3进行移动时对第二联动杆10的张开幅度进行调整，通过第一电动推杆3底部的固定环6带着支撑杆7和第三转动轴13与第二联动杆10进行移动调整大小对底部进行抓。诙夹板806的左侧均固定连接有电机811，电机811的输出端固定连接有丝杆812，丝杆812的外径均螺纹连接有均匀的抱箍809，且抱箍809的内部与限位杆810进行固定，同时抱箍809固定在第二夹板806的后端，可以对限位杆810进行固定限位。[0035] 结合图10，第一夹板801的内部贯穿并螺纹连接有螺纹杆804，螺纹杆804的输出端固定连接有限位板805，第二夹板806的后端均固定连接有抵板813，使得限位板805可以对抵板813进行抓取力度进行调整，第二夹板806的前端上下两侧均固定连接有第二复位弹簧808且第二复位弹簧808的另一端与包裹板807固定连接，使得可以对包裹板807进行上下包裹的调整使得其可以保持平衡，第二转动轴12的底部固定连接有第二电动推杆14，第二电动推杆14的底部转动连接有连接架15，连接架15的另一端与第一夹板801固定连接，使得可以调整第一夹板801的抓取角度，第一夹板801内部的第一复位弹簧802和缓冲柱803进行缓冲，通过调整限位杆810和包裹板807对物体进行贴合包裹，同时通过电机811使丝杆812旋转使抱箍809对限位杆810进行固定，同时通过第二复位弹簧808可以调整对物体抓取的角度进行调整。[0036] 工作原理，通过底盘1和机械臂本体2使得可以转动和抓。ü谝坏缍聘3向下移动使得移动块5在滑动槽404内部滑动，使得卡环403带着转动盘402在固定盘401内部进行转动，同时滑动杆406在移动槽405内部进行移动，移动条407带着第一联动架408使得第三联动杆11进行抓取的大小调节，同时通过第一电动推杆3底部的固定环6带着支撑杆7和第三转动轴13与第二联动杆10进行移动调整大小对底部进行抓。ü髡菸聘804使限位板805和第二夹板806后端的抵板813的间隙进行调节使得调整抓取的力度，同时第一夹板801内部的第一复位弹簧802和缓冲柱803进行缓冲，通过调整限位杆810和包裹板807对物体进行贴合包裹，同时通过电机811使丝杆812旋转使抱箍809对限位杆810进行固定，同时通过第二复位弹簧808可以调整对物体抓取的角度进行调整，通过第一电动推杆3对物体进行抓取。[0037] 尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

专利地区：河南

专利申请日期：2024-04-09

专利公开日期：2024-10-18

专利公告号：CN118125148B