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专利名称：一种箱板纸自动化码放机械手

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202410969332.4

专利申请（专利权）人：湖北荣成再生开云优惠体育网页版入口有限公司
权利人地址：湖北省荆州市松滋市乐乡街道疏港大道8号

专利发明（设计）人：发明人:侯大成,施向军,李斌

专利摘要：本发明涉及自动化码放技术领域，特别涉及一种箱板纸自动化码放机械手，包括左右对称设置的两个支撑台，两个所述的支撑台之间设置有用于对箱板纸进行输送的输送机构，输送机构的下方配合设置有辅助机构，所述输送机构的右侧设置有转台，所述的转台上设置有用于将箱纸板进行转移码放的码放机械手，本发明通过夹爪与真空吸盘的同步配合保证在夹取工作前箱板纸与转运板的同心同轴，保证吸附工作的稳定性也避免箱板纸码放过程中产生偏斜，同时V型输送带可保证与箱板纸接触一侧始终为中空，避免因为摩擦力而难以分离，两个橡胶推板的相互靠近或远离不仅可对箱板纸进行对位工作，也可对箱板纸前后两侧进行限位，避免由于惯性箱板纸发生位置偏移。

主权利要求：
1.一种箱板纸自动化码放机械手，包括左右对称设置的两个支撑台(1)，其特征在于：
两个所述的支撑台(1)之间设置有用于对箱板纸(6)进行输送的输送机构(2)，输送机构(2)的下方配合设置有辅助机构(3)，所述输送机构(2)的右侧设置有转台(4)，所述的转台(4)上设置有用于将箱纸板进行转移码放的码放机械手(5)；
所述的码放机械手(5)包括传动齿轮(51)，所述传动齿轮(51)内部固定设置有连接柱，连接柱的下端面固定设置有转运组件(52)，所述的转运组件(52)包括承板(521)，所述的承板(521)通过开口朝下的匚型连接架(522)固定设置在连接柱上并位于传动齿轮(51)的下端面，所述的承板(521)通过开口朝下的匚型连接架(522)固定设置在齿轮轴(51)的下端面，所述齿轮轴(51)的内部设置有伸缩段贯穿承板(521)的伸缩推杆二(523)，伸缩推杆二(523)的伸缩段固定设置有顶压板(524)，所述顶压板(524)的下端面设置有转运板(525)，所述转运板(525)上端面的四个拐角处沿竖直方向均固定设置有滑杆(526)，四个所述的滑杆(526)分别贯穿顶压板(524)并与承板(521)的下端面固定连接；
所述转运板(525)的四个侧壁均朝中心位置开设有矩形槽(5251)，所述矩形槽(5251)设置有扭簧与矩形槽(5251)的两个侧壁转动连接对位夹爪(5252)，对位夹爪(5252)的顶端转动设置有与顶压板(524)下端面相贴的转辊(5253)，所述对位夹爪(5252)的下端靠近转运板(525)中心的一侧通过若干弹簧固定设置有对位夹板(5254)，位于转运板(525)下端面的中心位置朝下设置有伸缩杆(5255)，所述伸缩杆(5255)的下端面固定设置有真空吸盘一(5256)所述转运板(525)的下端面还呈矩阵方式朝下设置有四个真空吸盘二(5257)，四个所述的真空吸盘二(5257)高度低于真空吸盘一(5256)并位于真空吸盘一(5256)的四周。
2.根据权利要求1所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：两个所述支撑台(1)之间共同设置有矩形板(11)，所述矩形板(11)的下端面呈左右对称的方式开设有沿前后方向延伸的T型槽一(111)，两个所述的T型槽一(111)均贯穿矩形板(11)，所述矩形板(11)的下端面还沿左右方向开设有一个T型槽二。
3.根据权利要求1所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：所述的输送机构(2)包括输送辊(21)，所述的输送辊(21)设置有两个并分别转动设置在两个支撑台(1)相远离一端的侧壁，两个所述输送辊(21)外壁共同套设有V型输送带(22)，所述的输送机构(2)还包括通过电机座固定设置在左侧支撑台(1)后侧壁的驱动电机(23)，所述驱动电机(23)的输出轴贯穿左侧支撑台(1)并与左侧输送辊(21)固定连接，位于驱动电机(23)输出轴的前端还固定设置有主动锥齿轮(24)。
4.根据权利要求3所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：所述的辅助机构(3)包括匚型架(31)，所述的匚型架(31)设置有两个前后交错并开口相对且两个水平段分别位于输送辊(21)的上方和矩形板(11)的下方，两个所述匚型架(31)的下端分别通过T型块一滑动设置在两个T型槽一(111)中，且两个匚型架(31)的下端相靠近的一侧壁均沿前后方向设置有若干齿牙(32)，两个齿牙(32)之间共同啮合设置有转动设置在矩形板(11)底部的联动齿轮(33)，两个所述匚型架(31)上端的水平段相靠近一侧分别固定设置有条形板(34)，两个所述条形板(34)相靠近的一侧壁均通过若干弹簧固定设置有橡胶推板(35)，所述的辅助机构(3)还包括用于控制两个匚型架(31)相互靠近和远离的驱动组件(36)。
5.根据权利要求4所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：所述的驱动组件(36)包括转轴(361)，所述的转轴(361)设置有两个并呈前后方向分布，前端所述的转轴(361)的顶端固定设置有与主动锥齿轮(24)相啮合的从动锥齿轮(362)，所述前端转轴(361)的中部固定设置有联动带轮一(363)，联动带轮一(363)位于从动锥齿轮(362)的下方，后侧转轴(361)外壁固定设置有两个呈上下分布的联动带轮二(364)，下方的联动带轮二(364)通过平带一(365)与联动带轮一(363)传动连接，所述的驱动组件(36)还包括凸轮(366)，所述凸轮(366)通过贯穿矩形板(11)的连接轴转动设置在矩形板(11)的下端面，位于连接轴的上端固定设置有联动带轮三(367)，所述的联动带轮三(367)与上方的联动带轮二(364)之间通过平带二(368)传动连接，所述凸轮(366)下端面位于偏心位置通过销轴转动设置有始终与联动齿轮(33)啮合的齿条(369)，所述的齿条(369)通过T型块二滑动设置在T型槽二中且齿条(369)与两个匚型架(31)水平段的下端位于不同水平高度。
6.根据权利要求1所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：所述的转台(4)包括由外部电机驱动的主动齿轮一(41)，所述的主动齿轮一(41)转动设置在转台(4)的内部，位于主动齿轮一(41)的外部啮合设置有三个从动齿轮一(42)，三个所述的从动齿轮一(42)也转动设置在转台(4)的内部，所述的转台(4)还包括齿圈(43)，所述的齿圈(43)转动设置在转台(4)的内部并与三个从动齿轮一(42)啮合传动。
7.根据权利要求6所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：所述的码放机械手(5)还包括固定设置在齿圈(43)上端面的安装块(53)，所述安装块(53)的左侧壁沿左右方向开设有矩形滑槽(531)，所述矩形滑槽(531)的底壁沿竖直方向固定设置有液压伸缩杆(54)，所述的液压伸缩杆(54)伸缩段固定设置有承托板(55)，所述的承托板(55)滑动设置在矩形滑槽(531)的内部，承托板(55)的上端面沿上下方向固定设置有往复电机一(56)，所述往复电机一(56)的输出轴固定设置有主动齿轮二(57)，承托板(55)的左端转动设置有安装板(58)，所述安装板(58)的上端面固定设置有与主动齿轮二(57)啮合传动的从动齿轮二(581)，安装板(58)的上端面远离从动齿轮二(581)的一端朝下固定设置有往复电机二(582)，所述的往复电机二(582)输出轴固定设置有始终与齿轮轴(51)相啮合的主动齿轮三(583)。
8.根据权利要求1所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：左侧所述支撑台(1)的下端面固定设置有支撑板(12)，两个转轴(361)均设置在支撑板(12)的上端面，右侧支撑台(1)的右侧壁固定设置有倒L型承板(13)，所述倒L型承板(13)的水平段朝下开设有十字槽，十字槽内部滑动设置有十字顶板(14)，所述十字顶板(14)的下端面固定连接有伸缩推杆一(15)的伸缩段，且伸缩推杆一(15)的底端通过连接板固定设置在倒L型承板(13)的竖直段侧壁。
9.根据权利要求3所述的一种箱板纸自动化码放机械手，其特征在于：所述V型输送带(22)的下端位于矩形板(11)的上方，且V型输送带(22)右端与倒L型承板(13)位于同一水平高度，所述V型输送带(22)上最低端沿左右方向设置有若干个用于阻挡箱纸板的伸缩挡块(221)。 说明书 : 一种箱板纸自动化码放机械手技术领域[0001] 本发明涉及自动化码放技术领域，特别涉及一种箱板纸自动化码放机械手。背景技术[0002] 箱板纸自动化码放机械手，也被称为纸箱码垛机械手或纸箱码垛机器人，是一种在自动化生产线和包装线上广泛应用的机械设备，它主要通过机械运动实现箱板纸的抓取、搬运和码放工作。[0003] 随着技术的不断进步，箱板纸自动化码放机械手在设计和功能上也不断创新，因此被广泛用于食品、饮料、制药、化工、电子、金属加工等多个行业，能够大大提高生产效率、降低人力成本以及减少人工误差。[0004] 现有箱板纸自动化码放机械手通常末端使用真空吸盘或夹爪来实现对箱板纸的转运夹取工作，其在转运过程中主要存在以下问题，箱板纸在输送过程中，受输送带的惯性力以及自身与输送带之间的摩擦力，较易出现输送过程中位置偏移等情况，然而由真空吸盘或夹爪在对偏移的箱板纸进行抓。捎谙浒逯酱嬖谄撇⒂牖凳值淖ト≈行牟恢睾，则易造成抓取工作不准确以及后期码放不整齐等问题。发明内容[0005] 鉴于上述问题，本申请实施例提供了一种箱板纸自动化码放机械手，以解决箱板纸夹取工作不准确以及后期码放不整齐等问题，[0006] 为了实现上述目的，本申请实施例提供如下技术方案：一种箱板纸自动化码放机械手，包括左右对称设置的两个支撑台，两个所述的支撑台之间设置有用于对箱板纸进行输送的输送机构，输送机构的下方配合设置有辅助机构，所述输送机构的右侧设置有转台，所述的转台上设置有用于将箱纸板进行转移码放的码放机械手。[0007] 所述的码放机械手包括传动齿轮，所述传动齿轮内部固定设置有连接柱，连接柱的下端面固定设置有转运组件，所述的转运组件包括承板，所述的承板通过开口朝下的匚型连接架固定设置在连接柱上并位于传动齿轮的下端面，所述的承板通过开口朝下的匚型连接架固定设置在齿轮轴的下端面，所述齿轮轴的内部设置有伸缩段贯穿承板的伸缩推杆二，伸缩推杆二的伸缩段固定设置有顶压板，所述顶压板的下端面设置有转运板，所述转运板上端面的四个拐角处沿竖直方向均固定设置有滑杆，四个所述的滑杆分别贯穿顶压板并与承板的下端面固定连接。[0008] 所述转运板的四个侧壁均朝中心位置开设有矩形槽，所述矩形槽设置有扭簧与矩形槽的两个侧壁转动连接对位夹爪，对位夹爪的顶端转动设置有与顶压板下端面相贴的转辊，所述对位夹爪的下端靠近转运板中心的一侧通过若干弹簧固定设置有对位夹板，位于转运板下端面的中心位置朝下设置有伸缩杆，所述伸缩杆的下端面固定设置有真空吸盘一所述转运板的下端面还呈矩阵方式朝下设置有四个真空吸盘二，四个所述的真空吸盘二高度低于真空吸盘一并位于真空吸盘一的四周。[0009] 优选的，两个所述支撑台之间共同设置有矩形板，所述矩形板的下端面呈左右对称的方式开设有沿前后方向延伸的T型槽一，两个所述的T型槽一均贯穿矩形板，所述矩形板的下端面还沿左右方向开设有一个T型槽二。[0010] 优选的，所述的输送机构包括输送辊，所述的输送辊设置有两个并分别转动设置在两个支撑台相远离一端的侧壁，两个所述输送辊外壁共同套设有V型输送带，所述的输送机构还包括通过电机座固定设置在左侧支撑台后侧壁的驱动电机，所述驱动电机的输出轴贯穿左侧支撑台并与左侧输送辊固定连接，位于驱动电机输出轴的前端还固定设置有主动锥齿轮。[0011] 优选的，所述的辅助机构包括匚型架，所述的匚型架设置有两个前后交错并开口相对且两个水平段分别位于输送辊的上方和矩形板的下方，两个所述匚型架的下端分别通过T型块一滑动设置在两个T型槽一中，且两个匚型架的下端相靠近的一侧壁均沿前后方向设置有若干齿牙，两个齿牙之间共同啮合设置有转动设置在矩形板底部的联动齿轮，两个所述匚型架上端的水平段相靠近一侧分别固定设置有条形板，两个所述条形板相靠近的一侧壁均通过若干弹簧固定设置有橡胶推板，所述的辅助机构还包括用于控制两个匚型架相互靠近和远离的驱动组件。[0012] 优选的，所述的驱动组件包括转轴，所述的转轴设置有两个并呈前后方向分布，前端所述的转轴的顶端固定设置有与主动锥齿轮相啮合的从动锥齿轮，所述前端转轴的中部固定设置有联动带轮一，联动带轮位于从动锥齿轮的下方，后侧转轴外壁固定设置有两个呈上下分布的联动带轮二，下方的联动带轮二通过平带一与联动带轮一传动连接，所述的驱动组件还包括凸轮，所述凸轮通过贯穿矩形板的连接轴转动设置在矩形板的下端面，位于连接轴的上端固定设置有联动带轮三，所述的联动带轮三与上方的联动带轮二之间通过平带二传动连接，所述凸轮下端面位于偏心位置通过销轴转动设置有始终与联动齿轮啮合的齿条，所述的齿条通过T型块二滑动设置在T型槽二中且齿条与两个匚型架水平段的下端位于不同水平高度。[0013] 优选的，所述的转台包括由外部电机驱动的主动齿轮一，所述的主动齿轮一转动设置在转台的内部，位于主动齿轮一的外部啮合设置有三个从动齿轮一，三个所述的从动齿轮一也转动设置在转台的内部，所述的转台还包括齿圈，所述的齿圈转动设置在转台的内部并与三个从动齿轮一啮合传动。[0014] 优选的，所述的码放机械手还包括固定设置在齿圈上端面的安装块，所述安装块的左侧壁沿左右方向开设有矩形滑槽，所述矩形滑槽的底壁沿竖直方向固定设置有液压伸缩杆，所述的液压伸缩杆伸缩段固定设置有承托板，所述的承托板滑动设置在矩形滑槽的内部，承托板的上端面沿上下方向固定设置有往复电机一，所述往复电机一的输出轴固定设置有主动齿轮二，承托板的左端转动设置有安装板，所述安装板的上端面固定设置有与主动齿轮二啮合传动的从动齿轮二，安装板的上端面远离从动齿轮二的一端朝下固定设置有往复电机二，所述的往复电机二输出轴固定设置有始终与齿轮轴相啮合的主动齿轮三。[0015] 优选的，左侧所述支撑台的下端面固定设置有支撑板，两个转轴均设置在支撑板的上端面，右侧支撑台的右侧壁固定设置有倒L型承板，所述倒L型承板的水平段朝下开设有十字槽，十字槽内部滑动设置有十字顶板，所述十字顶板的下端面固定连接有伸缩推杆一的伸缩段，且伸缩推杆一的底端通过连接板固定设置在倒L型承板的竖直段侧壁。[0016] 优选的，所述V型输送带的下端位于矩形板的上方，且V型输送带右端与倒L型承板位于同一水平高度，所述V型输送带上最低端沿左右方向设置有若干个用于阻挡箱纸板的伸缩挡块。[0017] 与现有技术相比较，本发明实施例提供的具有如下有益效果：[0018] 1.本发明设置的转运组件可优先对需要转运码放的箱板纸进行对位工作，通过四个同步靠近的对位夹爪使得箱板纸与转运板同心同轴，保证后续真空吸盘吸附工作的稳定性以及避免后期码放过程中产生偏斜，同时转运板下方还设置有真空吸盘，优先通过中间真空吸盘对箱板纸进行吸附限位工作可避免由于四周被固定从而无法调整位置等问题。[0019] 2.本发明中设置的V型输送带可保证与箱板纸相接触的一侧始终为中空，避免由于V型输送带和箱板纸因为摩擦紧贴从而难以分离等问题，同时两个橡胶推板的同步靠近或远离不仅能够对箱板纸进行对位工作，也可使得在输送工作停止时对箱板纸的前后两侧进行限位工作，避免由于输送工作停止箱板纸因为惯性从而发生位置偏移等问题。附图说明[0020] 图1是本发明的立体结构示意图。[0021] 图2是本发明中输送机构和支撑台的位置关系图。[0022] 图3是本发明中驱动组件的部分结构示意图。[0023] 图4是本发明中驱动组件的第一视角示意图。[0024] 图5是本发明中支撑台与输送机构的平面结构示意图。[0025] 图6是本发明中倒L型承板的平面结构示意图。[0026] 图7是本发明中转台的剖视图。[0027] 图8是码放机械手的立体结构示意图。[0028] 图9是本发明中承托板与安装板的剖视图。[0029] 图10是本发明中转运组件的立体结构示意图。[0030] 图11是本发明中转运板和对位夹爪的位置关系示意图。[0031] 图12是图11的平面结构示意图。[0032] 图中附图标记：1、支撑台；11、矩形板；111、T型槽一；12、支撑板；13、倒L型承板；14、十字顶板；15、伸缩推杆一；2、输送机构；21、输送辊；22、V型输送带；221、伸缩挡块；23、驱动电机；24、主动锥齿轮；3、辅助机构；31、匚型架；32、齿牙；33、联动齿轮；34、条形板；35、橡胶推板；36、驱动组件；361、转轴；362、从动锥齿轮；363、联动带轮一；364、联动带轮二；365、平带一；366、凸轮；367、联动带轮三；368、平带二；369、齿条；4、转台；41、主动齿轮一；42、从动齿轮一；43、齿圈；5、码放机械手；51、传动齿轮；52、转运组件；521、承板；522、匚型连接架；523、伸缩推杆二；524、顶压板；525、转运板；5251、矩形槽；5252、对位夹爪；5253、转辊；5254、对位夹板；5255、伸缩杆；5256、真空吸盘一；5257、真空吸盘二；526、滑杆；53、安装块；531、矩形滑槽；54、液压伸缩杆；55、承托板；56、往复电机一；57、主动齿轮二；58、安装板；581、从动齿轮二；582、往复电机二；583、主动齿轮三；6、箱板纸。具体实施方式[0033] 以下结合附图1?9对本申请作进一步的详细说明。[0034] 请结合参考图1，一种箱板纸自动化码放机械手，包括左右对称设置的两个支撑台1，两个所述的支撑台1之间设置有用于对箱板纸6进行输送的输送机构2，输送机构2的下方配合设置有辅助机构3，所述输送机构2的右侧设置有转台4，所述的转台4上设置有用于将箱纸板进行转移码放的码放机械手5。[0035] 具体工作时，首先由外部输送设备将箱板纸6依次输送至输送机构2上，而后由辅助机构3对箱板纸6进行初步调整，接着控制转台4带动码放机械手5移动至箱板纸6的上方，最后通过码放机械手5将箱板纸6吸起并转运码放至外设承料台。[0036] 请结合参考图1、图2和图6，左侧所述支撑台1的下端面固定设置有支撑板12，右侧支撑台1的右侧壁固定设置有倒L型承板13，所述倒L型承板13的水平段朝下开设有十字槽，十字槽内部滑动设置有十字顶板14，所述十字顶板14的下端面固定连接有伸缩推杆一15的伸缩段，且伸缩推杆一15的底端通过连接板固定设置在倒L型承板13的竖直段侧壁。[0037] 请结合参考图2和图3，所述的输送机构2包括输送辊21，所述的输送辊21设置有两个并分别转动设置在两个支撑台1相远离一端的侧壁，两个所述输送辊21外壁共同套设有V型输送带22，所述的输送机构2包括通过电机座固定设置在左侧支撑台1后侧壁的驱动电机23，所述驱动电机23的输出轴贯穿左侧支撑台1并与左侧输送辊21固定连接，位于驱动电机23输出轴的前端还固定设置有主动锥齿轮24。[0038] 请结合参考图4，两个所述支撑台1之间共同设置有矩形板11，所述矩形板11的下端面呈左右对称的方式开设有沿前后方向延伸的T型槽一111，两个所述的T型槽一111均贯穿矩形板11，所述矩形板11的下端面还沿左右方向开设有一个T型槽二(图中未示出)。[0039] 请结合参考图2，所述V型输送带22的下端位于矩形板11的的上方，且V型输送带22右端与倒L型承板13位于同一水平高度，所述V型输送带22上最低端沿左右方向设置有若干个用于阻挡箱纸板的伸缩挡块221。[0040] 请结合参考图3和图4，所述的辅助机构3包括匚型架31，所述的匚型架31设置有两个前后交错并开口相对且两个水平段分别位于输送辊21的上方和矩形板11的下方，两个所述匚型架31的下端分别通过T型块一滑动设置在两个T型槽一111中，且两个匚型架31的下端相靠近的一侧壁均沿前后方向设置有若干齿牙32，两个齿牙32之间共同啮合设置有转动设置在矩形板11底部的联动齿轮33，两个所述匚型架31上端的水平段相靠近一侧分别固定设置有条形板34，两个所述条形板34相靠近的一侧壁均通过若干弹簧固定设置有橡胶推板35，所述的辅助机构3还包括用于控制两个匚型架31相互靠近和远离的驱动组件36。[0041] 请结合参考图3、图4和图5，所述的驱动组件36包括转轴361，所述的转轴361设置有两个并呈前后方向分布在支撑板12的上端面且与支撑板12转动连接，所述前端转轴361的顶端固定设置有与主动锥齿轮24相啮合的从动锥齿轮362，所述前端转轴361的中部固定设置有联动带轮一363，联动带轮一363位于从动锥齿轮362的下方，后侧转轴361外壁固定设置有两个呈上下分布的联动带轮二364，下方的联动带轮二364通过平带一365与联动带轮一363传动连接，所述的驱动组件36还包括凸轮366，所述凸轮366通过贯穿矩形板11的连接轴转动设置在矩形板11的下端面，位于连接轴的上端固定设置有联动带轮三367，所述的联动带轮三367与上方的联动带轮二364之间通过平带二368传动连接，所述凸轮366下端面位于偏心位置通过销轴转动设置有始终与联动齿轮33啮合的齿条369，所述的齿条369通过T型块二滑动设置在T型槽二中且齿条369与两个匚型架31水平段的下端位于不同水平高度。[0042] 当需要对箱板纸6进行码放时，首先通过外部输送设备将箱板纸6依次输送至V型输送带22上，而后启动驱动电机23带动V型输送带22转动，当箱板纸6输送至V型输送带22最右侧时，通过伸缩挡块221使得对应的箱板纸6向右继续移动至倒L型承板13上，当驱动电机23带动左侧输送辊21转动时，也同步带动主动锥齿轮24发生转动，此时主动锥齿轮24啮合带动从动锥齿轮362转动，当从动锥齿轮362转动时，两个转轴361在平带一365的带动下同步发生转动，与此同时凸轮366在平带二368的带动下也进行往复转动，当凸轮366往复转动时，转动设置在其偏心位置齿条369位于T型槽二中往复滑动继而不断带动联动齿轮33往复转动。[0043] 当联动齿轮33往复转动时通过与其啮合的两侧匚型架31水平段的齿牙32，使得两个匚型架31沿着T型槽一111同步靠近或远离，从而使得匚型架31上的条形板34带动橡胶推板35也同步靠近或者远离，驱动电机23与V型输送带22持续工作，在带动箱板纸6向右移动的同时，被相互靠近的橡胶推板35推动居中，从而保证箱板纸6始终位于V型输送带22的中心位置，保证箱板纸6在码放前位置的稳定性。[0044] 当箱板纸6向右移动至倒L型承板13上时，通过伸缩挡块221与L型承板521之间的配合使得伸缩挡块221向下缩进并与箱板纸6脱离，紧接着控制倒L型承板13下方的伸缩推杆一15伸出，通过十字顶板14将其上的箱板纸6顶起。[0045] 需要说明的是，设置的V型输送带22可保证在对箱板纸6输送时，V型输送带22与箱板纸6相接触的一侧始终为中空，避免由于V型输送带22和箱板纸6因为摩擦紧贴从而难以分离等问题，同时两个橡胶推板35的同步靠近不仅能够对箱板纸6进行对位工作，也可使得在输送工作停止时对箱板纸6的前后两侧进行限位工作，避免由于输送工作停止，箱板纸6因为惯性从而发生位置偏移等问题，同时将橡胶推板35设置在条形板34上可保证橡胶推板35的连接强度，从而增大其工作寿命。[0046] 请结合参考图7和图8，所述的转台4包括由外部电机驱动的主动齿轮一41，所述的主动齿轮一41转动设置在转台4的内部，位于主动齿轮一41的外部啮合设置有三个从动齿轮一42，三个所述的从动齿轮一42也转动设置在转台4的内部，所述的转台4还包括齿圈43，所述的齿圈43转动设置在转台4的内部并与三个从动齿轮一42啮合传动。[0047] 请结合参考图9，所述的码放机械手5还包括固定设置在齿圈43上端面的安装块53，所述安装块53的左侧壁沿左右方向开设有矩形滑槽531，所述矩形滑槽531的底壁沿竖直方向固定设置有液压伸缩杆54，所述的液压伸缩杆54伸缩段固定设置有承托板55，所述的承托板55滑动设置在矩形滑槽531的内部，承托板55的上端面沿上下方向固定设置有往复电机一56，所述往复电机一56的输出轴固定设置有主动齿轮二57，承托板55的左端转动设置有安装板58，所述安装板58的上端面固定设置有与主动齿轮二57啮合传动的从动齿轮二581，安装板58的上端面远离从动齿轮二581的一端朝下固定设置有往复电机二582，所述的往复电机二582输出轴固定设置有主动齿轮三583，安装板58的下端面转动安装有与主动齿轮三583啮合的传动齿轮51。[0048] 请结合参考图1、图8、图9和图10，所述的码放机械手5包括传动齿轮51，所述传动齿轮51内部固定设置有连接柱，连接柱的下端面固定设置有转运组件52，所述的转运组件52包括承板521，所述的承板521通过开口朝下的匚型连接架522固定设置在连接柱上并位于传动齿轮51的下端面，所述传动齿轮51的内部固定设置有伸缩段贯穿承板521的伸缩推杆二523，伸缩推杆二523的伸缩段固定设置有顶压板524，所述顶压板524的下端面设置有转运板525，所述转运板525上端面的四个拐角处沿竖直方向均固定设置有滑杆526，四个所述的滑杆526分别贯穿顶压板524并与承板521的下端面固定连接。[0049] 请结合参考图10、图11和图12，所述转运板525的四个侧壁均朝中心位置开设有矩形槽5251，所述矩形槽5251设置有扭簧与矩形槽5251的两个侧壁转动连接对位夹爪5252，对位夹爪5252的顶端转动设置有与顶压板524下端面相贴的转辊5253，所述对位夹爪5252的下端靠近转运板525中心的一侧通过若干弹簧固定设置有对位夹板5254，位于转运板525下端面的中心位置朝下设置有伸缩杆5255，所述伸缩杆5255的下端面固定设置有真空吸盘一5256所述转运板525的下端面还呈矩阵方式朝下设置有四个真空吸盘二5257，四个所述的真空吸盘二5257高度低于真空吸盘一5256并位于真空吸盘一5256的四周。[0050] 当箱板纸6被十字顶板14顶起时，控制外部电机带动主动齿轮一41和三个从动齿轮一42同步转动，当三个从动齿轮一42同步转动时带动齿圈43和安装块53转动至倒L型承板13的一侧，并使得转运组件52位于箱板纸6的正上方。[0051] 接着控制液压伸缩杆54缩进并带动转运组件52逐渐向下移动，当转运组件52逐渐向下移动时，控制传动齿轮51内部的伸缩推杆二523伸出并推动顶压板524沿着滑杆526向下滑动，此时四个对位夹爪5252通过其上设置的转辊5253与顶压板524之间的配合从而同步向外扩张，当箱板纸6位于四个对位夹爪5252之间时，控制伸缩推杆二523缩进，此时四个对位夹爪5252在扭簧的作用下复位并同步靠近，从而由对位夹板5254完成对箱板纸6的对位定心工作，液压伸缩杆54缩进，此时位于中心的真空吸盘一5256优先与箱板纸6相接触，接着控制真空抽气泵抽气并使得真空吸盘一5256对箱板纸6的进行真空吸附工作，继续控制液压伸缩杆54缩进，此时位于中心的真空吸盘一5256被箱板纸6压缩压缩并与四个真空吸盘二5257处于同一水平高度，最后控制真空抽气泵对四个真空吸盘二5257进行抽气工作，至此完成箱板纸6的对位定心以及吸附固定工作。[0052] 当箱板纸6完成吸附固定工作后，控制液压伸缩杆54伸出，与此同时启动外设电机带动齿圈43和安装块53转动至外部承托台相对的一侧，而后启动往复电机一56带动主动齿轮二57与从动齿轮二581啮合转动，使得箱板纸6适应承托台的码放位置，最后液压伸缩杆54缩进并带动箱板纸6码放至对应位置。[0053] 在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语"纵向"、"横向"、"上"、"下"、"前"“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，"多个"、"多根"、"多组"的含义是两个或两个以上。[0054] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"设置"、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[0055] 本具体实施方式的实施例均为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

专利地区：湖北

专利申请日期：2024-07-19

专利公开日期：2024-10-08

专利公告号：CN118744894A