开云优惠体育网页版入口

专利名称：一种防止伸缩臂失稳的方法、系统、存储介质及电子设备

专利类型：实用新型专利

专利申请号：CN202410742913.4

专利申请（专利权）人：南充职业技术学院
权利人地址：四川省南充市高坪区小龙镇宏发路94号

专利发明（设计）人：佘占蛟,沈桓宇,李鉴松,汤广财,罗林,杨洋

专利摘要：本申请的实施例提供了一种防止伸缩臂失稳的方法、系统、存储介质及电子设备，涉及伸缩臂控制技术领域，所述方法包括：计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载；检测获取伸缩臂的当前臂节组合工况及载荷工况，并确认伸缩臂处于当前臂节组合工况及载荷工况下的临界吊载；检测当前伸缩臂上钢丝绳的实时载荷，当所述实时载荷超过当前伸缩臂的临界吊载时，制动所述伸缩臂上的钢丝绳。本申请的技术方案，以伸缩臂的临界吊载为防止伸缩臂失稳的临界条件，有效地避免了伸缩臂出现失稳的现象。

主权利要求：
1.一种防止伸缩臂失稳的方法，其特征在于，包括：计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载；
检测获取伸缩臂的当前臂节组合工况及载荷工况，并确认伸缩臂处于当前臂节组合工况及载荷工况下的临界吊载；
检测当前伸缩臂上钢丝绳的实时载荷，当所述实时载荷超过当前伸缩臂的临界吊载时，制动所述伸缩臂上的钢丝绳；
所述计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载，包括：获取伸缩臂的臂节组合工况参数，建立伸缩臂的参数化有限元模型；
获取伸缩臂的载荷工况参数，并基于所述载荷工况参数通过所述参数化有限元模型进行非线性屈曲计算，得到伸缩臂在臂节组合工况各种载荷工况下对应的临界吊载；
所述确认伸缩臂处于当前臂节组合工况及载荷工况下的临界吊载，包括：将当前臂节组合工况及载荷工况与计算得到的临界吊载对应的臂节组合工况及载荷工况进行匹配，获取匹配成功的臂节组合工况及载荷工况对应的临界吊载。
2.一种防止伸缩臂失稳的系统，应用于如权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：计算单元、存储单元、控制单元、第一检测单元、第二检测单元和制动单元；
所述计算单元与所述存储单元连接，所述控制单元分别与所述存储单元、所述检测单元和所述制动单元连接；
其中，所述计算单元用于计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载；
所述存储单元用于将临界吊载与臂节组合工况及载荷工况一一对应后存储；
所述第一检测单元用于检测伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况；
所述第二检测单元用于检测伸缩臂上钢丝绳的实时载荷；
所述控制单元用于基于伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况确认伸缩臂当前的临界吊载，并基于所述实时载荷及伸缩臂当前的临界吊载进行分析处理；
所述制动单元用于制动所述伸缩臂上的钢丝绳。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一检测单元包括：臂节组合载荷工况检测子单元和载荷工况检测子单元；
所述臂节组合载荷工况检测子单元用于检测伸缩臂的臂节组合工况；
所述载荷工况检测子单元用于检测伸缩臂上钢丝绳的实时载荷。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：组合警示单元；
所述组合警示单元与所述控制单元连接，基于所述控制单元传输来的信息进行警示。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述组合警示单元包括：显示屏、警示灯和扬声器。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1所述的方法。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
所述存储器，用于存储计算机指令；
所述处理器，用于调用所述存储器中存储的计算机指令，使得所述电子设备执行如权利要求1所述的方法。 说明书 : 一种防止伸缩臂失稳的方法、系统、存储介质及电子设备技术领域[0001] 本申请涉及伸缩臂控制技术领域，具体而言，涉及一种防止伸缩臂失稳的方法、一种防止伸缩臂失稳的系统、一种计算机可读存储介质以及一种电子设备。背景技术[0002] 伸缩臂是工程起重机的执行机构，直接决定了工程起重机的吊载重量和起升高度。伸缩臂一般采用高强度结构钢制造，它的失效大多数是由失稳造成的，而不是强度不够。伸缩臂的失效往往会导致折臂、起吊货物损坏，甚至人员伤亡，因此防止伸缩臂失稳非常重要，所以如何防止伸缩臂失稳是目前急需解决的技术难题。发明内容[0003] 本申请的实施例提供了一种防止伸缩臂失稳的方法、一种防止伸缩臂失稳的系统、一种计算机可读存储介质以及一种电子设备，可以有效地防止伸缩臂失稳。[0004] 本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。[0005] 根据本申请实施例的第一方面，提供了一种防止伸缩臂失稳的方法，包括：[0006] 计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载；[0007] 检测获取伸缩臂的当前臂节组合工况及载荷工况，并确认伸缩臂处于当前臂节组合工况及载荷工况下的临界吊载；[0008] 检测当前伸缩臂上钢丝绳的实时载荷，当所述实时载荷超过当前伸缩臂的临界吊载时，制动所述伸缩臂上的钢丝绳。[0009] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述计算伸缩臂在各种臂节组合各种工况下的临界吊载，包括：[0010] 获取伸缩臂的臂节组合工况参数，建立伸缩臂的参数化有限元模型；[0011] 获取伸缩臂的载荷工况参数，并基于所述载荷工况参数通过所述参数化有限元模型进行非线性屈曲计算，得到伸缩臂在臂节组合工况各种载荷工况下对应的临界吊载。[0012] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述确认伸缩臂处于当前臂节组合情况及工况下的临界吊载，包括：[0013] 将当前臂节组合工况及载荷工况与计算得到的临界吊载对应的臂节组合工况及载荷工况进行匹配，获取匹配成功的臂节组合工况及载荷工况对应的临界吊载。[0014] 根据本申请实施例的第二方面，提供了一种防止伸缩臂失稳的系统，包括：计算单元、存储单元、控制单元、第一检测单元、第二检测单元和制动单元；[0015] 所述计算单元与所述存储单元连接，所述控制单元分别与所述存储单元、所述检测单元和所述制动单元连接；[0016] 其中，所述计算单元用于计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载；[0017] 所述存储单元用于将临界吊载与臂节组合工况及载荷工况一一对应后存储；[0018] 所述第一检测单元用于检测伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况；[0019] 所述第二检测单元用于检测伸缩臂上钢丝绳的实时载荷；[0020] 所述控制单元用于基于伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况确认伸缩臂当前的临界吊载，并基于所述实时载荷及伸缩臂当前的临界吊载进行分析处理；[0021] 所述制动单元用于制动所述伸缩臂上的钢丝绳。[0022] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一检测单元包括：臂节组合载荷工况检测子单元和载荷工况检测子单元；[0023] 所述臂节组合载荷工况检测子单元用于检测伸缩臂的臂节组合工况；[0024] 所述载荷工况检测子单元用于检测伸缩臂上钢丝绳的实时载荷。[0025] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，还包括：组合警示单元；[0026] 所述组合警示单元与所述控制单元连接，基于所述控制单元传输来的信息进行警示。[0027] 在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述组合警示单元包括：显示屏、警示灯和扬声器。[0028] 根据本申请实施例的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有计算机指令，所述计算机指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述第一方面所述的方法。[0029] 根据本申请实施例的第四方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；[0030] 所述存储器，用于存储计算机指令；[0031] 所述处理器，用于调用所述存储器中存储的计算机指令，使得所述电子设备执行如上述第一方面所述的方法。[0032] 本申请的技术方案，以伸缩臂的临界吊载为防止伸缩臂失稳的临界条件，有效地避免了伸缩臂出现失稳的现象。[0033] 应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明[0034] 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：[0035] 图1示出了根据本申请一个实施例的一种防止伸缩臂失稳的方法的流程示意图；[0036] 图2示出了根据本申请一个实施例的一种防止伸缩臂失稳的系统结构框图；[0037] 图3示出了根据本申请一个实施例的计算单元的工作流程逻辑示意图；[0038] 图4示出了根据本申请一个实施例的一种电子设备的结构框图；[0039] 图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。具体实施方式[0040] 现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施方式使得本申请将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。[0041] 此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免：旧昵氲母鞣矫。[0042] 附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。[0043] 附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。[0044] 需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。[0045] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0046] 下面将结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。[0047] 参见图1，示出了根据本申请一个实施例的一种防止伸缩臂失稳的方法的流程示意图。[0048] 如图1所示，展示了一种防止伸缩臂失稳的方法，具体包括步骤S100至步骤S300。[0049] 步骤S100，计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载。[0050] 可以理解的是，不同的臂节组合工况和不同的载荷工况对应有不同的临界吊载，示例性的，例如，臂节组合工况有ABC三种，载荷工况有1234四种，那么在计算临界吊载时，就需要分别计算出A1，A2，A3，A4，B1，B2，B3，B4，C1，C2，C3，C4共12种臂节组合工况及载荷工况对应的临界吊载。[0051] 在一些可行的实施例中，基于前述方案，所述计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载，包括：[0052] 获取伸缩臂的臂节组合工况参数，建立伸缩臂的参数化有限元模型；[0053] 获取伸缩臂的载荷工况参数，并基于所述载荷工况参数通过所述参数化有限元模型进行非线性屈曲计算，得到伸缩臂在臂节组合工况各种载荷工况下对应的临界吊载。[0054] 可以理解的是，臂节组合工况参数主要包括：主臂参数、副臂参数和超起装置参数；主臂参数主要包括：截面高度、截面宽度、上盖板厚度、下盖板厚度、腹板厚度、臂长度、前滑块截面及长度以及后滑块截面及长度；副臂参数主要包括：副臂变幅角度、桁架长度、桁架高度、桁架节间数目和桁架节间尺寸；超起装置参数：超起拉索截面直径、超起拉板截面直径、超起撑杆截面高、超起撑杆截面宽、超起撑杆长度、超起撑杆夹角和超起铰接位置。[0055] 可以理解的是，载荷工况参数主要包括：起升绳拉力、侧向惯性力、重力加速度、变幅铰接处约束、初始吊载和风速等。[0056] 可以理解的是，获取的臂节组合工况参数主要作用在于构建有限元模型，而获取的载荷工况参数则是为了添加约束及载荷。[0057] 继续参考图1，步骤S200，检测获取伸缩臂的当前臂节组合工况及载荷工况，并确认伸缩臂处于当前臂节组合工况及载荷工况下的临界吊载。[0058] 可以理解的是，可以设置相应的检测单元来获取臂节组合工况及载荷工况。[0059] 在一些可行的实施例中，基于前述方案，所述确认伸缩臂处于当前臂节组合工况及载荷工况下的临界吊载，包括：[0060] 将当前臂节组合工况及载荷工况与计算得到的临界吊载对应的臂节组合工况及载荷工况进行匹配，获取匹配成功的臂节组合工况及载荷工况对应的临界吊载。[0061] 示例性的，基于前述示例，共有A1，A2，A3，A4，B1，B2，B3，B4，C1，C2，C3，C4共12种臂节组合工况及载荷工况；假如当前检测获取到的臂节组合工况及载荷工况为B3，那么就找出B3对应的临界吊载作为当前伸缩臂的临界吊载。[0062] 继续参考图1，步骤S300，检测当前伸缩臂上钢丝绳的实时载荷，当所述实时载荷超过当前伸缩臂的临界吊载时，制动所述伸缩臂上的钢丝绳。[0063] 可以理解的是，临界吊载表示伸缩臂的最大允许吊载，当实时载荷超过临界吊载时，即表明当前伸缩臂存在超载的风险，需要及时制动，防止伸缩臂失稳。[0064] 可以理解的是，在实际应用过程中，可以在实时载荷达到95%临界吊载时，提前进行紧急制动，以预留5%的安全冗余空间，避免出现安全事故。[0065] 可以理解的是，伸缩臂上的钢丝绳用于吊装货物，所以钢丝绳上的载荷与伸缩臂的临界吊载有着直接的关系。[0066] 可以理解的是，钢丝绳的制动是通过卷扬机实现的，卷扬机安装在设置有伸缩臂的起重机上，卷扬机的工作主要通过电动机、减速器、卷筒和制动器等组件实现，通过这些组件的协作，将电动机的动力传递给卷筒，使卷筒旋转，从而实现对钢丝绳的收放，进而实现物品的升降，各个组件的作用介绍如下：[0067] 电动机：提供动力，驱动减速器。[0068] 减速器：降低电动机的高速转动，转换成适合卷绳的低速转动。[0069] 卷筒：卷绕钢丝绳，通过滑轮组连接吊钩，实现物品的升降。[0070] 制动器：在需要时停止卷筒的旋转，确保安全。[0071] 此外，不同类型的卷扬机还有其特定的工作原理，如液压卷扬机利用液压系统产生动力，而手动卷扬机则以人力作为动力。[0072] 基于相同的的发明构思，本申请实施例还提供一种防止伸缩臂失稳的系统。[0073] 参见图2，示出了根据本申请一个实施例的一种防止伸缩臂失稳的系统结构框图。[0074] 如图2所示，该系统包括：计算单元、存储单元、控制单元、第一检测单元、第二检测单元和制动单元；[0075] 所述计算单元用于计算伸缩臂在各种臂节组合工况各种载荷工况下的临界吊载；[0076] 所述存储单元用于将临界吊载与臂节组合工况及载荷工况一一对应后存储；[0077] 所述第一检测单元用于检测伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况；[0078] 所述第二检测单元用于检测伸缩臂上钢丝绳的实时载荷；[0079] 所述控制单元用于基于伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况确认伸缩臂当前的临界吊载，并基于所述实时载荷及伸缩臂当前的临界吊载进行分析处理；[0080] 所述制动单元用于制动所述伸缩臂上的钢丝绳。[0081] 需要说明的是，在本实施例中，该系统的工作原理如下：[0082] 计算单元计算各种臂节组合工况及各种载荷工况对应的临界吊载，并将伸缩臂各种臂节组合工况及各种载荷工况对应的临界吊载发送给存储单元；存储单元接受计算单元传输过来的数据信息，并将接受的数据信息按臂节组合工况、载荷工况与临界吊载一一对应存储起来；第一检测单元检测伸缩臂当前的臂节组合工况及载荷工况，例如臂节组合、变幅情况、伸缩臂的头部风速信息等，第一检测单元将检测到的信息传给控制单元；控制单元接收臂节组合工况及载荷工况信息，调取存储单元存储的臂节组合工况、载荷工况等信息进行匹配，确认当前伸缩臂的临界吊载；第二检测单元实时监测伸缩臂上钢丝绳的载荷情况，当载荷超过临界吊载时，控制单元发出控制指令至制动单元紧急制动钢丝绳。[0083] 示例性的，所述第二检测单元可以采用吊载传感器，所述制动单元可以采用卷扬制动器。[0084] 示例性的，如图3所示，计算单元整体工作流程为：[0085] 先生成ADPL命令流文件，再调用有限元软件进行结构非线性屈曲计算，最后生成结果文件，结果文件内容按臂节组合、工况、临界吊载保存。ADPL命令流文件由定义类型及属性、建立有限元模型、网格划分、添加约束及载荷、结构非线性屈曲求解构成。通过编程软件如VB、VC、C#等开发可视化界面，可视化界面由臂节组合工况、载荷工况、分析计算三部分组成。客户通过臂节组合工况可输入建立有限元模型所需的伸缩臂架组合参数，通过载荷工况可输入对有限元模型添加约束及载荷所需要的参数。分析计算下的计算按钮负责整个ADPL命令流文件的生成，调用有限元软件以及生成结果文件。该计算单元考虑了伸缩臂架的结构非线性以及风速实时变化，更加贴近工程起重机工作的真实情况。[0086] 在一些可行的实施例中，基于前述方案，所述第一检测单元包括：臂节组合载荷工况检测子单元和载荷工况检测子单元；[0087] 所述臂节组合载荷工况检测子单元用于检测伸缩臂的臂节组合情况；[0088] 所述载荷工况检测子单元用于检测伸缩臂的工况。[0089] 示例性的，载荷工况检测子单元包括有风速传感器，风速传感器设置在伸缩臂的头部，用于获取伸缩臂头部的风速信息。[0090] 在一些可行的实施例中，基于前述方案，还包括：组合警示单元；[0091] 所述组合警示单元与所述控制单元连接，基于所述控制单元传输来的信息进行警示。[0092] 在一些可行的实施例中，基于前述方案，所述组合警示单元包括：显示屏、警示灯和扬声器。[0093] 可以理解的是，显示屏可以显示出当前临界吊载，在载荷超过临界吊载时，警示灯点亮，扬声器响起，直至伸缩臂上的载荷小于该臂节组合对应的最大临界吊载时，组合警示单元警示灯熄灭、扬声器停止发声、卷扬制动器解除紧急制动。[0094] 综上所述，本申请提供的一种防止伸缩臂失稳的方法以及一种防止伸缩臂失稳的系统，可以有效地避免伸缩臂在工作过程中出现失稳的情况，进一步的避免了由伸缩臂失稳带来的安全事故隐患及经济损失等。[0095] 如图4所示，本申请实施例还提供一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器410上并可在处理器上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现上述一种防止伸缩臂失稳的方法的任一方法的步骤。[0096] 由于本实施例所介绍的电子设备为实施本申请实施例中一种防止伸缩臂失稳的系统所采用的设备，故而基于本申请实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本申请实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本申请实施例中的方法所采用的设备，都属于本申请所欲保护的范围。[0097] 在具体实施过程中，该计算机程序411被处理器执行时可以实现第一方面对应的实施例中任一实施方式。[0098] 图5示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。[0099] 需要说明的是，图5示出的电子设备的计算机系统500仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。[0100] 如图5所示，计算机系统500包括中央处理单元（CentralProcessingUnit，CPU）501，其可以根据存储在只读存储器（Read?OnlyMemory，ROM）502中的程序或者从储存部分508加载到随机访问存储器（RandomAccessMemory，RAM）503中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM503中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU501、ROM502以及RAM503通过总线504彼此相连。输入/输出（Input/Output，I/O）接口505也连接至总线504。[0101] 以下部件连接至I/O接口505：包括键盘、鼠标等的输入部分506；包括诸如阴极射线管（CathodeRayTube，CRT）、液晶显示器（LiquidCrystalDisplay，LCD）等以及扬声器等的输出部分507；包括硬盘等的储存部分508；以及包括诸如LAN（LocalAreaNetwork，局域网）卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分509。通信部分509经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器510也根据需要连接至I/O接口505。可拆卸介质511，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器510上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分508。[0102] 特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分509从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质511被安装。在该计算机程序被中央处理单元（CPU）501执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。[0103] 需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（ErasableProgrammableReadOnlyMemory，EPROM）、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CompactDiscRead?OnlyMemory，CD?ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。[0104] 附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。[0105] 描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。[0106] 作为另一方面，本申请还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中所述的一种防止伸缩臂失稳的方法。[0107] 作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的一种防止伸缩臂失稳的方法。[0108] 应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。[0109] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质（可以是CD?ROM，U盘，移动硬盘等）中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备（可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等）执行根据本申请实施方式的方法。[0110] 本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

专利地区：四川

专利申请日期：2024-06-11

专利公开日期：2024-09-06

专利公告号：CN118324038B