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专利名称：一种防滑脱平移式钵苗搬运车

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202410605236.1

专利申请（专利权）人：内蒙古草业技术创新中心有限公司
权利人地址：内蒙古自治区呼和浩特市新城区生盖营巷蒙草种业中心

专利发明（设计）人：张东彦,王召明,苑峰,张淦,刘亚玲,宋鹏

专利摘要：本发明涉及农作物移栽技术领域，具体是涉及一种防滑脱平移式钵苗搬运车,包括车体，以及设置在车体上的升降器，以及设置在升降器工作端的水平移动器，以及设置在水平移动器工作端的取苗架，取苗架上设置有防滑脱取苗器，所述防滑脱取苗器包括沿纵向延伸的取苗杆，以及对称设置在取苗杆底端的夹持爪，夹持爪自苗盆的底端向上托举苗盆时夹持苗盆，夹持爪的爪端还设置有托举苗盆时能够沿径向抵扣苗盆的副爪,本申请通过防滑脱取苗器夹持苗盆时，两个夹持爪在托举并夹持苗盆的同时，副爪能够沿苗盆的径向抵扣苗盆，以此能够有效防止苗盆脱离夹持爪的夹持。

主权利要求：
1.一种防滑脱平移式钵苗搬运车，包括车体（1），以及设置在车体（1）上的升降器（2），以及设置在升降器（2）工作端的水平移动器（3），以及设置在水平移动器（3）工作端的取苗架（4），其特征在于，取苗架（4）上设置有防滑脱取苗器（5），所述防滑脱取苗器（5）包括沿纵向延伸的取苗杆（51），以及对称设置在取苗杆（51）底端的夹持爪（52），夹持爪（52）自苗盆的底端向上托举苗盆时夹持苗盆，夹持爪（52）的爪端还设置有托举苗盆时能够沿径向抵扣苗盆的副爪（53）；
两个夹持爪（52）呈半圆环状，两个夹持爪（52）的一端与取苗杆（51）的底端转动连接，两个夹持爪（52）与取苗杆（51）的连接处设置有弹性连接器，当两个夹持爪（52）相对张开时需要克服夹持弹性连接器的弹力；
取苗杆（51）的底端设置有与其转动连接的上连接环（511）和下连接环（512），上连接环（511）和下连接环（512）分别与两个夹持爪（52）连接，弹性连接件有两个且分别设置在上连接环（511）和下连接环（512）的背向端；
上连接环（511）和下连接环（512）的结构相同，上连接环（511）和下连接环（512）之间同轴相互抵接，上连接环（511）和下连接环（512）的外圆周面均分别与一个夹持爪（52）连接，上连接环（511）的顶端以及下连接环（512）的底端均设置有斜槽（5111），弹性连接件包括弹性抵接在上连接环（511）顶端和下连接环（512）底端的两个压力环（543），两个压力环（543）的相对端均设置有与斜槽（5111）嵌合的斜块（5431）。
2.根据权利要求1所述的一种防滑脱平移式钵苗搬运车，其特征在于，弹性连接器包括设置在夹持爪（52）与取苗杆（51）的连接处设置的尾杆（541），尾杆（541）沿取苗杆（51）径向延伸，两个夹持爪（52）的尾杆（541）之间设置有夹持弹性元件（542），当两个夹持爪（52）相对张开时需要克服夹持弹性元件（542）的弹力。
3.根据权利要求1所述的一种防滑脱平移式钵苗搬运车，其特征在于，弹性连接件还包括设置在取苗杆（51）上的限位台（544），限位台（544）和压力环（543）之间设置有压力弹性元件（545）。
4.根据权利要求1所述的一种防滑脱平移式钵苗搬运车，其特征在于，斜槽（5111）沿周向分布在上连接环（511）的顶端。
5.根据权利要求1所述的一种防滑脱平移式钵苗搬运车，其特征在于，所述压力环（543）与取苗杆（51）嵌合滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种防滑脱平移式钵苗搬运车，其特征在于，防滑脱取苗器（5）还包括传动机构，传动机构包括设置在夹持爪（52）内端的触发件，以及设置在副爪（53）的背侧并与触发件传动连接的执行件，当夹持爪（52）托举苗盆时，触发件通过执行件带动副爪（53）抵扣在苗盆上。
7.根据权利要求1所述的一种防滑脱平移式钵苗搬运车，其特征在于，两个夹持爪（52）的内侧呈斜面，斜面以内侧竖直方向为起点逆时针角度为10°20°。
~ 说明书 : 一种防滑脱平移式钵苗搬运车技术领域[0001] 本发明涉及农作物移栽技术领域，具体是涉及一种防滑脱平移式钵苗搬运车。背景技术[0002] 随着现代农业技术的不断发展，钵苗移栽技术已经成为提高农业生产效率和产量的重要手段。钵苗移栽是指将预先培育好的幼苗连同其生长的土壤一起移植到田间，这种方式能够保证幼苗的根系完整，减少移栽过程中的伤害，从而提高幼苗的成活率。然而，传统的钵苗搬运方法多依赖于人工，不仅效率低下，而且在搬运过程中容易出现钵苗脱落、损伤等问题，严重影响了钵苗移栽的效果。[0003] 为了解决上述问题，市面上出现了多种钵苗搬运车。这些搬运车在一定程度上提高了钵苗搬运的效率，但在实际应用中仍存在一些不足。例如，许多搬运车在搬运过程中无法有效固定钵苗，导致钵苗在搬运过程中容易滑落或倾倒，造成损失。此外，一些搬运车的设计复杂，操作不便，且难以适应不同尺寸和重量的钵苗，限制了其在实际应用中的广泛使用。发明内容[0004] 针对上述问题，提供一种防滑脱平移式钵苗搬运车，通过防滑脱取苗器中的夹持爪和副爪的配合使用，副爪在夹持过程中辅助夹持苗盆，解决了现有的钵苗搬运车在搬运苗盆时，苗盆容易脱落的问题。[0005] 为解决现有技术问题，本发明提供一种防滑脱平移式钵苗搬运车，包括车体，以及设置在车体上的升降器，以及设置在升降器工作端的水平移动器，以及设置在水平移动器工作端的取苗架，取苗架上设置有防滑脱取苗器，所述防滑脱取苗器包括沿纵向延伸的取苗杆，以及对称设置在取苗杆底端的夹持爪，夹持爪自苗盆的底端向上托举苗盆时夹持苗盆，夹持爪的爪端还设置有托举苗盆时能够沿径向抵扣苗盆的副爪。[0006] 优选地，两个夹持爪呈半圆环状，两个夹持爪的一端与取苗杆的底端转动连接，两个夹持爪与取苗杆的连接处设置有弹性连接器，当两个夹持爪相对张开时需要克服夹持弹性连接器的弹力。[0007] 优选地，弹性连接器包括设置在夹持爪与取苗杆的连接处设置的尾杆，尾杆沿取苗杆径向延伸，两个夹持爪的尾杆之间设置有夹持弹性元件，当两个夹持爪相对张开时需要克服夹持弹性元件的弹力。[0008] 优选地，取苗杆的底端设置有与其转动连接的上连接环和下连接环，上连接环和下连接环分别与两个夹持爪连接，弹性连接件有两个且分别设置在上连接环和下连接环的背向端。[0009] 优选地，上连接环和下连接环的结构相同，上连接环和下连接环之间同轴相互抵接，上连接环和下连接环的外圆周面均分别与一个夹持爪连接，上连接环的顶端以及下连接环的底端均设置有斜槽，弹性连接件包括弹性抵接在上连接环顶端和下连接环底端的两个压力环，两个压力环的相对端均设置有与斜槽嵌合的斜块。[0010] 优选地，弹性连接件还包括设置在取苗杆上的限位台，限位台和压力环之间设置有压力弹性元件。[0011] 优选地，斜槽沿周向分布在上连接环的顶端。[0012] 优选地，所述压力环与取苗杆嵌合滑动连接。[0013] 优选地，防滑脱取苗器还包括传动机构，传动机构包括设置在夹持爪内端的触发件，以及设置在副爪的背侧并与触发件传动连接的执行件，当夹持爪托举苗盆时，触发件通过执行件带动副爪抵扣在苗盆上。[0014] 优选地，两个夹持爪的内侧呈斜面，斜面以内侧竖直方向为起点逆时针角度为10°20°。~[0015] 本申请相比较于现有技术的有益效果是：[0016] 本申请通过防滑脱取苗器夹持苗盆时，两个夹持爪在托举并夹持苗盆的同时，副爪能够沿苗盆的径向抵扣苗盆，以此能够有效防止苗盆脱离夹持爪的夹持。附图说明[0017] 图1是一种防滑脱平移式钵苗搬运车运输钵苗时的示意图。[0018] 图2是一种防滑脱平移式钵苗搬运车中防滑脱取苗器在第一种视角下的立体图。[0019] 图3是一种防滑脱平移式钵苗搬运车中防滑脱取苗器的俯视图。[0020] 图4是一种防滑脱平移式钵苗搬运车中防滑脱取苗器在第二种视角下的立体图。[0021] 图5是一种防滑脱平移式钵苗搬运车中防滑脱取苗器的立体分解图。[0022] 图6是一种防滑脱平移式钵苗搬运车中夹持爪的立体图。[0023] 图7是一种防滑脱平移式钵苗搬运车中防滑脱取苗器的剖视图。[0024] 图中标号为：1、车体；2、升降器；3、水平移动器；4、取苗架；51、取苗杆；511、上连接环；5111、斜槽；512、下连接环；52、夹持爪；53、副爪；541、尾杆；542、夹持弹性元件；543、压力环；5431、斜块；544、限位台；545、压力弹性元件；551、凸块；552、凸轮；553、从动轴；554、传动带；5、防滑脱取苗器；6、检测传送带。具体实施方式[0025] 为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。[0026] 如图1和图2所示，本申请提供：[0027] 一种防滑脱平移式钵苗搬运车，包括车体1，以及设置在车体1上的升降器2，以及设置在升降器2工作端的水平移动器3，以及设置在水平移动器3工作端的取苗架4，取苗架4上设置有防滑脱取苗器5，所述防滑脱取苗器5包括沿纵向延伸的取苗杆51，以及对称设置在取苗杆51底端的夹持爪52，夹持爪52自苗盆的底端向上托举苗盆时夹持苗盆，夹持爪52的爪端还设置有托举苗盆时能够沿径向抵扣苗盆的副爪53。[0028] 升降器2包括但不限于能够升降的顶缸，水平移动器3包括但不限于水平滑轨，水平滑轨具有能够沿水平方向移动的滑块，取苗架4设置在滑块上。[0029] 整体搬运流程：[0030] (1)小车开到初始取苗位置人工设定，用摄像头暂停精准定位，手动启动工作程序，小车上的顶缸将水平滑轨升至最高位置；[0031] (2)小车运动到取苗位置，水平滑轨向左运动，滑块中心对准第2行苗中心右侧5cm；[0032] (3)小车顶缸向下运动，将水平滑轨降低到最低处，使得防滑脱取苗器5对准花盆中心偏下位置；[0033] (4)水平滑轨向左运动，使得滑块中心对准第2行苗中心，带动防滑脱取苗器5抱住花盆；[0034] (5)小车顶缸将水平滑轨升至最高处，带动防滑脱取苗器5托举花盆，同时夹持爪52夹住花盆，副爪53伸出，防止花盆滑出花盆取苗器；[0035] (6)小车向前运动10cm，将花盆带到两列中间位置，然后水平滑轨向右运动，将花盆带到小车上方；[0036] (7)小车运动到放苗位置，水平滑轨向右运动，带动花盆取苗器运动到检测输送带6放置苗盆的位置；[0037] (8)小车顶缸向下运动，将水平滑轨降低至最低处，花盆底部着地，而夹持爪52继续向下移动，因花盆的外径自上向下逐渐减。蚨谐肿52能够下移且恢复原先的夹持口径，当夹持爪52相对花盘沿水平方向移动后，位于夹持爪52内侧的凸块551因没有花盘的抵接作用力而复位，凸块551带动其第一枢轴转动，第一枢轴通过一根传动带554动带动从动轴553旋转，而从动轴553又通过另一根传动带554动带动凸轮552的第二枢轴转动，进而使得副爪53收回；[0038] (9)水平滑轨向右运动5cm，然后小车上的顶缸向上运动，将水平滑轨升至最高处；[0039] (10)小车运动到下个取苗位置，重复从(2)开始的上述动作。[0040] 本实施例通过防滑脱取苗器5夹持苗盆时，两个夹持爪52在托举并夹持苗盆的同时，副爪53能够沿苗盆的径向抵扣苗盆，以此能够有效防止苗盆脱离夹持爪52的夹持。[0041] 如图3所示，两个夹持爪52呈半圆环状，两个夹持爪52的一端与取苗杆51的底端转动连接，两个夹持爪52与取苗杆51的连接处设置有弹性连接器，当两个夹持爪52相对张开时需要克服夹持弹性连接器的弹力。[0042] 苗盆为下窄上宽的结构，因两个夹持爪52呈半圆环状，且两个夹持爪52的开口间距略大于苗盆的下部分，两个夹持爪52的开口能够穿过苗盆的下部并形成对苗盆的抱拢结构，当两个夹持爪52向上托举苗盆后，两个夹持爪52能够以面接触的方式夹持住苗盆，两个夹持爪52相对张开时需要克服夹持弹性器的弹力，两个夹持爪52能够弹性夹持苗盆，且能够夹持不同直径的苗盆。[0043] 如图4所示，弹性连接器包括设置在夹持爪52与取苗杆51的连接处设置的尾杆541，尾杆541沿取苗杆51径向延伸，两个夹持爪52的尾杆541之间设置有夹持弹性元件542，当两个夹持爪52相对张开时需要克服夹持弹性元件542的弹力。[0044] 作为弹性连接器的第一种实施例，当两个夹持爪52需要张开时，与两个夹持爪52连接的尾杆541拉伸夹持弹性元件542，使得夹持弹性元件542蓄能并将两个夹持杆夹持住苗盆，以确保两个夹持爪52能够充分夹持苗盆。[0045] 如图5所示，取苗杆51的底端设置有与其转动连接的上连接环511和下连接环512，上连接环511和下连接环512分别与两个夹持爪52连接，弹性连接件有两个且分别设置在上连接环511和下连接环512的背向端。[0046] 作为弹性连接器的第二种实施例，两个夹持爪52分别通过上连接环511和下连接环512与取苗杆51连接，而弹性连接器有两个，两个弹性连接器分别将上连接环511和下连接环512与取苗杆51连接，使得两个夹持爪52在张开时需要克服弹性连接器的弹力，以此能够稳定夹持苗盆。[0047] 如图5和图6所示，上连接环511和下连接环512的结构相同，上连接环511和下连接环512之间同轴相互抵接，上连接环511和下连接环512的外圆周面上均分别与一个夹持爪52连接，上连接环511的顶端以及下连接环512的底端均设置有斜槽5111，弹性连接件包括弹性抵接在上连接环511顶端和下连接环512底端的两个压力环543，两个压力环543的相对端均设置有与斜槽5111嵌合的斜块5431。[0048] 如图6所示，上连接环511和下连接环512的圆周面上均设置有连接角，两个连接角分别与一个夹持爪52连接，两个夹持爪52对称且形成夹持姿态。[0049] 两个夹持爪52相对取苗杆51张开时，上连接环511和下连接环512相对转动，因压力环543弹性抵接在上连接环511上，使得上连接环511的斜槽5111沿其斜面在斜块5431上滑动，进而使得压力环543克服弹性而上升，使得上连接环511在转动时需要克服弹力，弹性连接器包括两个，两个弹性连接器分别设置在上连接环511的顶端，以及下连接环512的底端，下连接环512的底端同样设置有斜槽，并且处于下连接环512底部的弹性连接件中的压力环同样抵接在下连接环512的底端，并且该压力环的顶端同样设置有与下连接环512斜槽嵌合的斜块，同理，下连接环512在转动时同样需要克服弹力，以此使得上连接环511和下连接环512能够分别带动两个夹持爪52夹持苗盆。[0050] 如图5所示，弹性连接件还包括设置在取苗杆51上的限位台544，限位台544和压力环543之间设置有压力弹性元件545。[0051] 通过在取苗杆51上设置限位台544，并在限位台544和压力环543之间设置压力弹性元件545，使得上连接环511在旋转时，压力环543克服压力弹性元件545的弹力而靠近限位台544，以此便于压力弹性元件545蓄能为对压力环543进行复位。[0052] 如图5和图6所示，斜槽5111沿周向分布在上连接环511的顶端。[0053] 当斜槽5111沿周向分布在上连接环511的顶端时，压力环543上同样有与所有斜槽5111对应的斜块5431，从而使得上连接环511对压力环543的受力更加稳定，避免压力环543单侧受力而导致滑动过程不稳定。[0054] 如图5所示，所述压力环543与取苗杆51嵌合滑动连接。[0055] 压力环543与取苗杆51之间嵌合滑动连接，以此防止压力环543相对取苗杆51发生旋转，确保斜块5431是向上移动，防止压力环543随上连接环511一同旋转。[0056] 如图5和图6所示，防滑脱取苗器5还包括传动机构，传动机构包括设置在夹持爪52内端的触发件，以及设置在副爪53的背侧并与触发件传动连接的执行件，当夹持爪52托举苗盆时，触发件通过执行件带动副爪53抵扣在苗盆上。[0057] 触发件包括转动设置在夹持爪52端部的凸块551，执行件包括转动设置在夹持爪52另一端部的凸轮552，凸轮552抵接在副爪53的背侧，凸块551的第一枢轴与凸轮552的第二枢轴通过同步带传动器传动连接。[0058] 同步带传动器包括从动轴553和传动带554，从动轴553转动地设置在夹持爪52的外侧，传动带554有两个，其中一根传动带554传动连接凸块551的第一枢轴和从动轴553，另一根传动带554传动连接凸轮552的第二枢轴和从动轴553。[0059] 副爪53与夹持爪52的连接部分能够变形，副爪53和夹持爪52能够通过橡胶片连接，当两个夹持爪52托举苗盆时，凸块551向夹持爪52的内侧移动，使得凸块551带动其第一枢轴转动，第一枢轴通过一根传动带554动带动从动轴553旋转，而从动轴553又通过另一根传动带554动带动凸轮552的第二枢轴转动，使得凸轮552能够带动副爪53向夹持爪52的内侧变形。[0060] 如图7所示，两个夹持爪52的内侧呈斜面，斜面以内侧竖直方向为起点逆时针角度为10°20°。~[0061] 夹持爪52的内侧呈斜面且与竖直方向的夹角为15°，使得夹持爪52的内侧充分与苗盆的外侧接触，以此提高夹持爪52苗盆的摩擦力，避免苗盆脱离夹持爪52。[0062] 以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

专利地区：内蒙古

专利申请日期：2024-05-16

专利公开日期：2024-07-30

专利公告号：CN118160474B