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一种茶叶采摘机器人

摘要：本发明公开一种茶叶采集机器人，包括移动系统，吸力系统，修剪系统，其中修剪系统是底座，也是移动系统、吸力系统的安装平台，修剪系统的前端设置有多个剪刀类的锯口，可对茶叶进行修剪采摘，在锯口的一边设置的是锯口的动力装置，由电机带动圆盘转动，再通过圆盘和下端的弹簧来实践锯口的快速移动，在修剪系统的中间设置有多个转轮，可将修剪下来的茶叶运输到后面去，在修剪系统后面设置了吸力系统，由电机带动齿轮组，再带动风扇的转动，产生一种吸力，其目的是将被运输到后面的茶叶吸到收集装置里面，在修剪系统的下方设置了移动系统，和普通的机器人不一样的是改装置是在密集的茶树上移动，通过巨大的齿轮和前轮，拥有超大的受力面积，可达到在茶树上进行边移动边采摘。

专利类型：发明专利

专利申请号：CN202011023271.0

专利申请（专利权）人：鹤峰县福临茶业有限公司
权利人地址：湖北省恩施土家族苗族自治州鹤峰县走马镇北镇村四组28号

专利发明（设计）人：朱金花

主权利要求:一种茶叶采摘机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及茶叶采摘领域，特别涉及一种茶叶采摘机器人。
背景技术
[0002] 在日常的茶叶采摘中，通常都是茶农通过手工或者一些简单的器械进行采茶，非常不便，为了解决这个问题，专利号：CN201821624398.6公布了一种便携式茶叶采摘装置，通过对器械的结合使用，能够便于采茶人员将采摘箱背在肩膀上，减少采摘人员的用力，而且能够储存较多的茶叶，能够对刚采摘完成的茶叶进行除湿，避免茶叶的积累，导致茶叶的新鲜度降低，使茶叶的质量受损，但是不能够自动的进行采茶工作。
发明内容
[0003] 针对上述技术问题，本发明提供一种茶叶采摘机器人，包括移动系统、吸力系统、修剪系统。
[0004] 所述的修剪系统是底座，修剪系统是吸力系统的安装平台，修剪系统是移动系统的安装平台。
[0005] 所述的移动系统包括：行走轮、移动电机、移动支架、前轮，所述的移动支架固定安装在底座底部，移动电机固定安装在移动支架上，行走轮转动安装在移动支架上，行走轮固定安装在移动电机的电机轴上，前轮转动安装在移动支架内。
[0006] 所述的吸力系统包括：存储装置、后杆支撑、后杆、吸力电机、吸力电机支撑、吸力电机履带、电机杆履带、后大履带、大履带支撑、大履带主轮、大履带从轮支撑、大履带从轮、中履带、中履带主轮、中履带主轮柱、中履带从轮、中履带从轮柱、小履带、风扇柱、风扇底座、扇心、扇叶，所述的存储装置固定安装在底座后，后杆支撑固定安装在存储装置上，后杆转动安装在后杆支撑上，吸力电机固定安装在存储装置上，吸力电机支撑固定安装在存储装置上，吸力电机履带缠绕在吸力电机支撑与吸力电机的电机轴上，电机杆履带缠绕在吸力电机支撑与后杆上，后大履带缠绕在大履带支撑与后杆上，大履带支撑固定安装在存储装置上，大履带主轮转动安装在大履带支撑上，大履带主轮与大履带从轮产生啮合关系，大履带从轮支撑转动安装在存储装置上，大履带从轮固定转动安装在大履带从轮支撑上，中履带主轮柱转动安装在存储装置上，中履带主轮固定安装在中履带主轮柱上，中履带缠绕在大履带从轮支撑与中履带主轮柱上，中履带从轮柱转动安装在存储装置上，中履带从轮固定安装在中履带从轮柱上，中履带主轮与中履带从轮产生啮合关系，小履带缠绕在风扇柱与中履带从轮柱上，风扇底座固定安装在存储装置上，风扇柱转动安装在风扇底座内，扇心固定安装在风扇柱上，扇叶固定安装在扇心上。
[0007] 所述的修剪系统包括：底座、转轮、修剪电机座、下剪刀、上剪刀、修剪电机支撑、内齿轮、三角架、内小齿轮、内主齿轮、修剪电机柱、修剪电机、电缸盘、大臂、小臂、小臂小齿轮、小臂大齿轮、小臂电机、电缸弹簧、电缸弹簧支撑、上剪刀轮、小臂环、电缸头、小臂头，所述的底座是底座，转轮固定安装在三角架上，修剪电机座固定安装在修剪电机柱上，下剪刀固定安装在底座底部，上剪刀滑动安装在上剪刀轮上，修剪电机支撑固定安装在底座上，内齿轮转动安装在修剪电机支撑内，电机杆履带与大履带支撑产生啮合关系，内小齿轮与内主齿轮产生啮合关系，三角架固定安装在内小齿轮上，三角架固定安装在修剪电机的电机轴上，内主齿轮固定安装在修剪电机的电机轴上，修剪电机柱固定安装在修剪电机支撑上，修剪电机固定安装在修剪电机座上，电缸盘转动安装在电缸弹簧支撑上，大臂转动安装在电缸盘内，小臂头部转动安装在大臂尾部，小臂头转动安装在小臂尾部，小臂头固定安装在小臂小齿轮上，小臂小齿轮与小臂大齿轮产生啮合关系，小臂大齿轮固定安装在小臂电机的电机轴上，小臂电机固定安装在电缸弹簧支撑上，电缸弹簧固定安装在电缸头底部，小臂环固定安装在电缸弹簧支撑上，电缸头固定安装在上剪刀尾部，上剪刀轮固定安装在底座上，电缸弹簧支撑固定安装在底座上。
[0008] 进一步的，所述的行走轮与移动支架形成转动配合，前轮与移动支架形成转动配合。
[0009] 进一步的，所述的后杆与后杆支撑形成转动配合，大履带主轮与大履带支撑形成转动配合，大履带从轮支撑与存储装置形成转动配合，大履带从轮与大履带从轮支撑形成转动配合，中履带主轮柱与存储装置形成转动配合，中履带从轮柱与存储装置形成转动配合，风扇柱与风扇底座形成转动配合。
[0010] 进一步的，所述的上剪刀与上剪刀轮形成滑动配合，内齿轮与修剪电机支撑形成转动配合，电缸盘与电缸弹簧支撑形成转动配合，大臂与电缸盘形成转动配合，小臂与大臂形成转动配合，小臂头与小臂形成转动配合。
[0011] 进一步的，所述的存储装置上安装有大量的齿轮组与风扇。
[0012] 进一步的，所述的行走轮由多个齿轮拼凑组成。
[0013] 进一步的，所述的大臂与小臂角度可调节。
[0014] 进一步的，所述的吸力电机带动多个扇心进行转动。
[0015] 由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：（1）本发明的驱动设置为全自动，无需人工进行作业，只需要操控遥控就可完成作业；（2）本发明的设计是在树上行走，所以不用考虑树的大。髦涞募涓粑侍猓唬3）本发明是采摘收集为一体的设计，机器可一边进行修剪一边进行收集；（4）本发明设计有强力的吸力系统，后面设置有多个风扇，可一起配合进行吸收茶叶。
附图说明
[0016] 图1为本发明整体示意图。
[0017] 图2为本发明移动系统整体示意图。
[0018] 图3为本发明吸力系统整体示意图。
[0019] 图4为本发明吸力系统部分示意图。
[0020] 图5为本发明修剪系统整体示意图。
[0021] 图6为本发明修剪系统部分示意图。
[0022] 图7为本发明修剪系统部分示意图。
[0023] 附图标号：1?移动系统；2?吸力系统；3?修剪系统；101?行走轮；102?移动电机；103?移动支架；104?前轮；201?存储装置；202?后杆支撑；203?后杆；204?吸力电机；205?吸力电机支撑；206?吸力电机履带；207?电机杆履带；208?后大履带；209?大履带支撑；210?大履带主轮；211?大履带从轮支撑；212?大履带从轮；213?中履带；214?中履带主轮；215?中履带主轮柱；216?中履带从轮；217?中履带从轮柱；218?小履带；219?风扇柱；220?风扇底座；
221?扇心；222?扇叶；301?底座；302?转轮；303?修剪电机座；304?下剪刀；305?上剪刀；306?修剪电机支撑；307?内齿轮；308?三角架；309?内小齿轮；310?内主齿轮；311?修剪电机柱；
312?修剪电机；313?电缸盘；314?大臂；315?小臂；316?小臂小齿轮；317?小臂大齿轮；318?小臂电机；319?电缸弹簧；320?电缸弹簧支撑；321?上剪刀轮；322?小臂环；323?电缸头；
324?小臂头。

具体实施方式
[0024] 下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
[0025] 实施例：一种茶叶采摘机器人，包括移动系统1、吸力系统2、修剪系统3，所述的修剪系统3是底座，修剪系统3是吸力系统2的安装平台，修剪系统3是移动系统1的安装平台。
[0026] 如图2所示为移动系统1的具体结构，其中移动支架103固定安装在底座301底部，移动电机102固定安装在移动支架103上，行走轮101转动安装在移动支架103上，行走轮101固定安装在移动电机102的电机轴上，前轮104转动安装在移动支架103内，通过移动电机102带动行走轮101配合前轮104进行移动。

[0027] 如图3、图4所示为吸力系统2的具体结构，其中存储装置201固定安装在底座301后，后杆支撑202固定安装在存储装置201上，后杆203转动安装在后杆支撑202上，吸力电机204固定安装在存储装置201上，吸力电机支撑205固定安装在存储装置201上，吸力电机履带206缠绕在吸力电机支撑205与吸力电机204的电机轴上，电机杆履带207缠绕在吸力电机支撑205与后杆203上，后大履带208缠绕在大履带支撑209与后杆203上，大履带支撑209固定安装在存储装置201上，大履带主轮210转动安装在大履带支撑209上，大履带主轮210与大履带从轮212产生啮合关系，大履带从轮支撑211转动安装在存储装置201上，大履带从轮
212固定转动安装在大履带从轮支撑211上，中履带主轮柱215转动安装在存储装置201上，中履带主轮214固定安装在中履带主轮柱215上，中履带213缠绕在大履带从轮支撑211与中履带主轮柱215上，中履带从轮柱217转动安装在存储装置201上，中履带从轮216固定安装在中履带从轮柱217上，中履带主轮214与中履带从轮216产生啮合关系，小履带218缠绕在风扇柱219与中履带从轮柱217上，风扇底座220固定安装在存储装置201上，风扇柱219转动安装在风扇底座220内，扇心221固定安装在风扇柱219上，扇叶222固定安装在扇心221上，通过吸力电机204带动后杆203转动，后杆203再通过齿轮组带动所有的扇心221进行转动。

[0028] 如图5、图6、图7所示为修剪系统3的具体结构，其中底座301是底座，转轮302固定安装在三角架308上，修剪电机座303固定安装在修剪电机柱311上，下剪刀304固定安装在底座301底部，上剪刀305滑动安装在上剪刀轮321上，修剪电机支撑306固定安装在底座301上，内齿轮307转动安装在修剪电机支撑306内，电机杆履带207与大履带支撑209产生啮合关系，内小齿轮309与内主齿轮310产生啮合关系，三角架308固定安装在内小齿轮309上，三角架308固定安装在修剪电机312的电机轴上，内主齿轮310固定安装在修剪电机312的电机轴上，修剪电机柱311固定安装在修剪电机支撑306上，修剪电机312固定安装在修剪电机座303上，电缸盘313转动安装在电缸弹簧支撑320上，大臂314转动安装在电缸盘313内，小臂头324部转动安装在大臂314尾部，小臂头324转动安装在小臂315尾部，小臂头324固定安装在小臂小齿轮316上，小臂小齿轮316与小臂大齿轮317产生啮合关系，小臂大齿轮317固定安装在小臂电机318的电机轴上，小臂电机318固定安装在电缸弹簧支撑320上，电缸弹簧319固定安装在电缸头323底部，小臂环322固定安装在电缸弹簧支撑320上，电缸头323固定安装在上剪刀305尾部，上剪刀轮321固定安装在底座301上，电缸弹簧支撑320固定安装在底座301上，通过小臂电机318带动电缸盘313进行转动，电缸盘313再配合电缸弹簧319实践出电缸头323进行前后的移动，通过修剪电机312带动转轮302进行转动。
[0029] 试用本发明进行作业时，需要将机器放置于茶树上，通过移动电机102带动行走轮101转动，配合前轮104来实践器械的移动，通过小臂电机318带动电缸盘313转动，电缸盘
313再配合电缸弹簧319来实践上剪刀305前后移动进行修剪，修剪电机312带动转轮302转动，将修剪好的茶叶运输到后方，通过吸力电机204带动后杆203转动，后杆203再带动整个齿轮组带动扇心221进行转动，可以达到将后方的茶叶吸进存储装置201内。

专利地区：湖北

专利申请日期：2020-09-25

专利公开日期：2022-05-13

专利公告号：CN112205170B