开云优惠体育网页版入口

开云优惠体育网页版入口开云优惠体育网页版入口来源：渭南开云优惠体育网页版入口开云优惠体育网页版入口库;
地区：陕西-渭南;
开云优惠体育网页版入口名称: 复杂地质条件龙门钻锚机器人研发与应用
开云优惠体育网页版入口登记号: 9612024Y1145
第一完成单位: 陕西陕煤韩城矿业有限公司
联 系 人: 行江艳
开云优惠体育网页版入口类型: 应用技术
开云优惠体育网页版入口体现形式 : 新技术
技术领域: 先进制造
应用行业: 制造业
学科分类: 采矿机械(440.6010)
应用状态: 产业化应用
完成人: 王世斌,刘新民,周华荣,宋金全,陈武选,王荣泉,刘武,王川伟,薛旭升,师岗,毛清华,尚新芒,郭辰平,马宏伟,张建军,李龙飞,郭文芳,张学军,程学东,李磊,殷军,邹健,张飞,马宏伟,张建军,李龙飞,郭文芳
开云优惠体育网页版入口简介:
本开云优惠体育网页版入口针对巷道掘进面临的高瓦斯、顶帮支护任务重、底板起伏较大等难题，研发了一种全新的龙门钻锚机器人。该钻锚机器人与传统悬臂式掘进机协同作业，通过人机协同完成顶板锚杆及侧帮锚杆的钻锚任务；侧帮钻机既可在龙门框架的前端布置，又可在龙门框架的后端布置，以适应不同地质条件侧帮稳定性的需求；采用防碰撞系统防止龙门钻锚机器人、悬臂式掘进机在移动或作业过程中发生干涉。本项目的主要研究开云优惠体育网页版入口如下：
创新点一：提出了一种适用于复杂地质条件巷道支护的多钻机龙门钻锚机器人，建立了“龙门钻锚机器人+传统悬臂式掘进机”的煤矿巷道掘进系统和高效协同作业机制，提出了多钻机高效并行人机协同作业方法，提高了掘锚效率，减少了作业人员，降低了劳动强度。
① 研发了适用于复杂地质条件的新型龙门钻锚机器人，主要包括机器人机械本体、控制系统、检测系统、通信系统等；建立了钻锚机器人与悬臂式掘进机的掘锚作业机制和工艺优化模型，提出了钻锚机器人与传统悬臂式掘进机协同作业方法
② 分析了多钻机龙门钻锚机器人作业需求，提出了基于多任务分配与蒙特卡洛算法融合的龙门钻锚机器人多钻机并行作业方法，创建了多钻机协同钻锚作业机制，有效提高了永久支护效率
创新点二：研发了浮动临时支护、清浮煤、锚杆钻机变排距和位置调整及其钻箱可移等龙门钻锚机器人新型本体结构，建立了基于虚拟样机的龙门钻锚机器人多刚体动力学及运动学模型，确保了钻锚机器人在复杂地质条件下作业的适应性、安全性和高效性。
① 建立了基于虚拟样机的钻锚机器人多刚体动力学及运动学模型，研究了机器人本体结构与围岩的耦合关系，优化机器人设计参数；研发了钻锚机器人浮动临时支护机构，能够自适应顶板和底板起伏变化；研发了清浮煤机构，保证钻锚机器人行走畅通无阻；研发了钻锚机器人变截距机构和钻机位置布局调整机构，满足了掘进巷道不同地质条件及不同截距的钻锚作业需求
② 建立了钻机力学模型，优化了钻机移动导轨设计参数，提高了钻锚作业可靠性和稳定性；建立了多钻机协作模型，优化了钻机数量和空间布局；研究了一种钻箱可移的新型钻机结构，实现了快速定位、装接钻杆、安装锚杆；研究了钻锚机器人钻机多自由度位姿控制机构，实现了钻机位置、姿态的快速调整，满足多工位钻锚任务
创新点三：研发了龙门钻锚机器人的人机协同控制系统，建立了基于机器视觉、超声测距、激光定位等多传感器信息融合的龙门钻锚机器人定位、防碰撞检测与预警模型，提出了整机行驶遥控和钻机本地操控的人机协同控制方法，实现了龙门钻锚机器人的位姿检测与精准控制。
① 研发了龙门钻锚机器人整机行驶遥控和钻机本地操控的人机协同控制系统，确保了钻锚机器人灵活、可靠、精准移动；提出了基于激光标靶的龙门钻锚机器人钻锚排距定位方法，实现了龙门钻锚机器人钻机的精确定位。建立了龙门钻锚机器人液压控制系统模型，实现了龙门钻锚机器人的精准控制和可靠运行
② 研发了基于机器视觉、超声测距等多传感器信息融合的掘进机监测监控系统，提出了基于D-S证据理论的机器视觉、超声测距等多传感器信息融合的龙门钻锚机器人防碰撞检测与预警方法，实现了钻锚机器人与掘进机、钻锚机器人与煤壁相对移动时的防碰撞检测与预警。



以上信息来自国家开云优惠体育网页版入口开云优惠体育网页版入口公共数据库，开云优惠体育网页版入口开云优惠体育网页版入口所有人非我平台所有。如信息有误请联系我方更正！